机器设备租赁协议

机器设备租赁协议（共14篇）

机器设备租赁协议 篇1

出卖人：合同编号：

买受人：签订地点：

签订时间：

第二条质量标准：搅拌站按国标___生产。

第三条出卖人对质量负责的条件及期限：产品质量保修半年。

第四条包装标准、包装物的供应与回收：裸装、无回收。

第五条随机的必备品、配件、工具数量及供应办法：按合同清单配置供应。

第六条合理损耗标准及计算方法：无。

第七条标的物所有权自交货时起转移，但买受人未履行支付价款义务的，标的物属于出卖人所有。

第八条交货地点：厂内交货。

第九条运输方费用负担：装车费用由出卖人负担，运输设备所需的费用由买受人负担。

第十条第十一条员。结算方式、时间及地点：合同签订后买受人即支付合同金额的5万元作为排产定金，余款12.5万发货前付清。

第十二条本合同解除的条件：双方履行完合同义务后，本合同自动解除。

第十三条违约责任：按《民法典》有关法规办理。

合同争议的解决方式：本合同在履行过程中发生的争议，由双方当事人协商解决

甲方：乙方：日期

机器设备租赁协议 篇2

优傲机器人是领先的协作机器人供应商,其机器人成本低、易于安装、编程简单,能够与生产线上的工人并肩工作,有效提高生产效率和产品质量。现如今,协作机器人市场规模已达到1亿美元,并以每年超过50%的速度持续增长。

泰瑞达总裁兼首席执行官Mark Jagiela表示:“在高速发展的协作机器人市场中,优傲机器人公司的先进技术和销售业绩均领先业界。我们非常高兴他们能够加入泰瑞达。此次收购补足了泰瑞达系统与无线测试业务,并为我们新增了一个强大的增长平台。”

优傲机器人公司在2014年实现了破纪录的营收增长,营业额超过3,800多万美元,较2013年涨幅高达70%,利润翻番一倍以上。

优傲机器人公司首席执行官Enrico Krog Iversen先生表示:“此次结合将提升我们的创新能力、企业规模扩张能力,并进一步强化我们在协作机器人领域的领导地位,为我们的终端用户及合作伙伴创造更多利益。与此同时,我们非常自豪为泰瑞达增加了一项全新业务。早在2010年底,优傲机器人就实现了盈利。泰瑞达世界一流的工程设计、支持能力和强大的财务实力将有助于让我们的协作机器人以更加迅猛的势头在新兴以及现有市场快速成长,尤其是在泰瑞达具有深厚影响力的亚洲。”

自2008年起,丹麦信托投资基金V.kstfonden就已经成为优傲机器人公司的主要投资人。

优傲机器人公司副董事长兼丹麦信托投资基金高级副总裁Ulrik J.rring表示:“将优傲机器人打造成为协作机器人市场的规则颠覆者和领导企业已是一项卓越的成就。这次收购将为优傲机器人带来绝佳的机会以进一步提升其市场领导地位,同时这也将巩固优傲机器人公司在丹麦的地位,为丹麦高科技产业的发展起到巨大的促进作用。”

机器设备的安装与调试 篇3

关键词：机器设备 安装 调试 机器设备在安装过程中，通常要进行单机调试和联动调试，其目的是验证设备正常工作的可靠性。但是，在实际工作中常常要面对很多意想不到的异常现象。只有对在实际工作中对这些“异常现象”进行有效的分析和处理，才能使机器设备安装工程正常运行。

一、机器设备安装简介

机器设备安装是设备由生产厂运输到施工地点，借助一些工具和仪器，经过必要的施工，将设备正确地安装到预定的位置上，并通过调试运转达到使用条件。一台机器设备能否顺利投入生产，能否充分发挥它的性能，延长设备的使用寿命和提高生产产品的质量，在很大程度上决定于机器设备安装的质量。

1.机器设备安装的一般过程

各种机器设备的安装工序一般必须经过：吊装运输、设备开箱检验、放线就位、设备固定、清洗、零件装配和部件组装调整、试运转及工程验收等。所不同的是，在这些工序中，对不同的机器设备采用不同的方法，例如，在安装过程中，对大型设备采取分体安装法，而对小型设备则采用整体安装法。

2.机器设备安装的施工内容

主要包括设备的起重和运输、机器设备整体与零部件组装、管配件的安装、切割和焊接、各种容器内部零件的装配、电动机的安装、仪器仪表和自动控制装置的安装调试、试压以及试运等工作。

3.机器设备安装施工要求

首先，要严格保证设备安装的质量，要按设计图纸、设备结构图、安装说明书和施工验收规范、质量检验评定标准以及操作规程进行正确的施工。其次，还要采用科学的施工方法，加快工程进度，保证按期投入生产。

二、机器设备安装过程中的调试

1.轴承温度过高

风机轴承温度异常升高的原因有三类：润滑不良、冷却不够、轴承异常。离心式风机轴承置于风机外，若是由于轴承疲劳磨损出现脱皮、麻坑、间隙增大引起的温度升高。一般可以通过听轴承声音和测量振动等方法来判断，如是润滑不良、冷却不够的原因则可通过目测、手模等直观方法判断。而轴流风机的轴承集中于轴承箱内，置于进气室的下方，当发生轴承温度高时，由于风机在运行，很难判断是轴承有问题还是润滑、冷却的问题。实际调试运行中应先从以下几个方面解决问题：

第一，加油是否恰当应当按照生产厂家说明书规定要求给轴承箱加油。轴承加油后有时也会出现温度高的情况，主要是加油过多。这时现象为温度持续不断上升，到达某点后（一般在比正常运行温度高l0～l5℃）就会维持不变，然后会逐渐下降。

第二，冷却风机小冷却风量不足。引风机处的烟温在120～140℃，轴承箱如果没有有效的冷却。轴承温度会升高。比较简单同时又节约用电的解决方法是在轮毂侧轴承设置压缩空气冷却。当温度低时可以不开启压缩空气冷却，温度高时开启压缩空气冷却。确认不存在上述问题后再检查轴承箱。

2.轴承振动

风机轴承振动是运行中常见的故障。风机的振动会引起轴承和叶片损坏、螺栓松动、机壳和风道损坏等故障，严重危及风机的安全运行。

风机本身引起振动风机振动，一般来说其振动源来自本身。如转动部件材料的不均匀性；制造加工误差产生的转子质量不平衡；安装、检修质量不良；负荷变化时风机运行调整不良；转子磨损或损坏，前、后导叶磨损、变形；进出口挡板开度调节不到位；轴承及轴承座故障，等等。都可使风机在很小的干扰力作用下产生振动。对此，在风机运行过程中。必须采取一系列相应的处理措施减小或消除震动，如风机叶轮和后导叶进行了防磨处理，轴承使用进口优质产品，轴承箱与芯筒端板的连接高强螺栓采取了防松措施，对芯筒的支撑固定进行了改进，增加拉筋；严格检修工艺质量，增加风机运行振动监测装置，等等。

3.喘振

在风机运转过程中，当流量不断减少到Qmin值时，进入叶栅的气流发生分离，在分离区沿着叶轮旋转方向并以比叶轮旋转角速度小的速度移动，这就是旋转脱离。当旋转脱离扩散到整个通道，会使风机出口压力突然大幅度下降，而管网中压力并不马上降低，于是管网中的气体压力就大于风机出口处的压力，管网中的气体倒流向风机，直到管网中的压力下降至低于风机出口压力才停止。接着，鼓风机又开始向管网供气，将倒流的气体压出去，这又使机内流量减少，压力再次突然下降，管网中的气体重新倒流至风机内，如此周而复始，在整个系统中产生周期性的低频高振幅的压力脉动及气流振荡现象，并发出很大的声响，机器产生剧烈振动，以至无法工作，这就是喘振。是否进入喘振工况，可根据风机运转的不同情况判断。

第一，听测风机出气管道的气流噪音。在接近喘振工况时，出气管道中气流发出的噪音时高时低，产生周期性变化。当进入喘振工况时，噪音立即剧增，甚至有爆音出现。

第二，观测风机出口压力和进口流量变化。正常工作时其出口压力和进口流量变化不大，当进入喘振区时，二者的变化都很大。

第三，观测机体的振动情况。进入喘振区时，机体和轴承都会发生强烈的振动。防止喘振主要方法是采用出风管放气。在出风管上设旁通管，一旦风量降低至Qmin值，旁通管上的阀门自动打开放气，此时进口的流量增加，工作点可由喘振区移至稳定工作区，从而消除了进气流量小、冲角过大引起失速和发生喘振的可能性。在采用进口导叶片调节风量时，随着工况变化，导叶旋转改变通道面积适应新工况的要求，从而避免气流失速，可有效防止风机喘振。

4.动叶卡涩

轴流风机动叶调节是通过传动机构带动滑阀改变液压缸两侧油压差实现的。在轴流风机的运行中，有时会出现动叶调节困难或完全不能调节的现象。出现这种现象，通常会认为是风机调节油系统故障和轮毂内部调节机构损坏等。但实际中通常是另外一种原因，在风机动叶片和轮毂之间有一定的空隙以实现动叶角度的调节，但不完全燃烧造成碳垢或灰尘堵塞空隙形成动叶调节困难。动叶卡涩的现象在燃油锅炉和采用水膜除尘的锅炉比较普遍，解决的措施主要为：

第一，调试运行中尽量使燃油或煤燃烧充分，减少炭黑，适当提高排烟温度和进风温度，避免烟气中的硫在空预器中的结露。

第二，在叶轮进口设置蒸汽吹扫管道，当风机停机时对叶轮进行清扫，保持叶轮清洁，蒸汽压力≤0.2mpa，温度≤200℃。

第三，适时调整动叶开度，防止叶片长时间在一个开度造成结垢，风机停运后动叶应间断地在0～55°活动。

第四，经常检查动叶传动机构，适当加润滑油。

总之，随着我国机器制造水平的提高，各类机器设备的性能、效率和可靠性正在赶超或超过国外同类产品，但在实际调试运行中发生故障的情况仍较多，完善系统设计、做好安装与调试运行前的各项工作，密切注意机器设备运行过程中的异常现象，加强维护工作等，都是提高机器设备可靠性的关键。

参考文献：

[1]秦付良.实用机电工程安装技术手册.中国电力出版社，2006.

机器设备买卖合同 篇4

甲方：

乙方：

经双方充分协商一致，就机器设备买卖事宜达成如下协议，双方共同信守。

一、甲方愿将油脂机器设备生产线，扎花设备生产线，地下、地上、管道和电缆，架空设备及全厂的整个金属和金属制品，以现有现状一次性卖给乙方。（不包括甲方不卖的）。

二、油厂的机器设备的价款为（大写）捌拾柒万元（￥：870000元）。价款由乙方三次付清，乙方在本合同签字生效后交付给甲方定金两万元，剩余设备价款乙方应在所拆卸设备生产线前付甲方叁十万元，设备在拆卸中10天后再付30万元。剩余的价款在乙方拆完设备前五天付清。

三、在机器设备的拆装卸和运输乙方负责。如在拆装卸和运输过程中发生施工人员伤病事宜，由乙方全部负责。

四、在机器设备拆卸过程中，对设备的厂房拆除，要以便利施工、减少损失为原则，确实需要拆除部分厂房的，乙方可以拆墙打洞，但不负责修复。

五、甲方因不良情况影响乙方施工时，乙方造成的损失由甲方承担全部责任。

六、甲方在乙方施工期间，在生活照明和居住方面，甲方尽量提供便利。

七、此协议一式两份，签字盖章后生效，双方各执一份，具有同等的法律效力。

甲方：

乙方：

机器租赁合同 篇5

承 租 方：

出 租 方：

签约地点：

签约日期： 年 月 日

设备租赁合同

承租方: (简称甲方)

出租方： (简称乙方)

依据《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国建筑法》等相关法规、

规章的规定，遵循平等、自愿、互利的原则，合同双方就 设备租赁事项协商一致，订立本合同，以资共同遵守。

第一条 设备名称、型号、规格及数量

第二条 租赁期限

设备租赁期限为 个月，即自 年 月 日至 年 月

日，具体以甲方书面确认的设备进退场通知单为准。

甲方因工程需要延长租期，应在合同届满前 日内，重新签订合同。

第三条 租金及支付

1.租金及计算：租金 元/月;实际使用不足月部分按照月租费÷30天×实际使用天数计算。

2.设备进退场费及其承担

3.租金支付：租赁费用按月计算。每月的 日由乙方开具当月租费结算单及等额发票交甲方办理结算手续。

4.租金优惠 。

5.租赁计费起止时间

(1)甲方书面的进场通知单为设备租赁的计费开始时间，如果设备到达工地后甲方仍不开工，租赁时间照常计算。

(2)在机械租赁期间，因不可抗力原因造成的机械停工，双方互不承担。

(3)乙方应保证所提供设备的正常运行，每月不得低于240小时的可使用时间，对超出工作时间不分，应按签证处理。

(4)机械退租时，甲方必须提前 天向乙方发出书面通知，乙方接到书面通知为设备租赁结束时间。若因乙方联系方式变更未及时通知乙方，致使乙方的书面通知单无法送达甲方，则退租时间以甲方的书面文件为准。

第四条 工程项目、工作内容和施工地点

1.工程项目：

2.工作内容：

3.施工地点：

第五条 租赁方式及所有权

1.租赁方式：本设备的租赁由乙方配备操作人员。负责设备的操作和维护保养工作。

2.租赁设备的所有权：租赁设备及其构配件的所有权属于乙方，甲方对租赁机械只享有租赁期间的使用权。

3.未经乙方同意，甲方不得在设备上随意增加或减少部件，也不得以任何理由对设备进行抵押，否则由此造成相关责任由甲方负责。

第六条 租赁机械的毁损和灭失

1.乙方应配备技术熟练的持证人员，并严格遵守相关安全操作规程和甲方现场的安全规章制度和防护要求。若乙方违章作业或安全措施不力等原因造成

伤亡事故，由乙方承担由此造成的全部责任。

2.乙方有权拒绝甲方的违章指挥。若甲方原因导致的安全事故，由甲方承担相应责任。

3.由于不可抗力的原因造成合同无法按约定履行及设备损毁，双方互不承担责任。

第七条 双方义务和责任

(一)乙方的义务和责任

1.密切配合甲方的施工生产，满足甲方施工要求。服从甲方施工人员的施工安排，但有权拒绝甲方的违章指挥。

2.负责配备设备操作，维护人员，负责设备的操作，日常维护保养和故障的处理，确保机械技术状态完好，费用已包含在租赁费中不再另外计取。如因故障造成单次连续停机超过 天以上，则超过的天数不收台班费。

3.负责操作人员的工资、设备维修配件、动力燃料费，费用已包含在租赁费中不再另外计取。

4.与甲方共同办理机械设备的租费签认工作。

5.自行为出租设备及操作人员办理保险，费用已包含在租赁费中不再另外计取。

6.负责租赁期间设备保护及看守。

(二)甲方的义务和责任

1.负责工作期间施工现场的管理，严禁违章指挥，如违章指挥造成机械和人员的损伤，甲方承担相应的责任。

2.提供乙方操作司机的食宿，费用及标准按以下执行

3.负责租赁设备的进场签证及每月租费的签证工作，负责租赁费的及时支付。

第八条 违约责任

1.甲方应按合同相关约定履行义务，若出现甲方违约事件，甲方应向乙方承担违约责任。

2. 乙方应遵守承包方的施工现场管理，满足承包方工程进度需要。若出现设备故障连续超过 天，甲方有权解除合同，乙方应服从并于3日内退出施工场地。

3.乙方不履行或不按约定履行合同义务时，甲方将对乙方发出限期改正令，

乙方未在限期时间内改正的，乙方应向甲方支付违约金，每次额度为1000元。

第九条 不可抗力

1.本合同所称不可抗力是指不能预见、不能克服、不能避免并对一方当事人造成重大影响的客观事件，包括但不限于自然灾害如洪水、地震、火灾和风暴等以及社会事件如战争、**、政府行为等。

2.如因不可抗力事件的发生导致合同无法履行时，遇不可抗力的一方应立即将事故情况书面告知另一方，并应在 天内，提供事故详情及合同不能履行或者需要延期履行的书面资料，双方认可后协商终止合同或暂时延迟合同的履行。

第十条 争议与仲裁

1.凡因本合同引起的或与本合同有关的任何争议，由双方协商解决;协商不果时，按下列第 1 方式解决;

(1)依法向 甲方所在地 人民法院起诉;

(2)提交 仲裁委员会仲裁。

2.合同履行过程中发生争议，不得影响与争议无关或不受影响义务的履行。

若乙方因争议暂停施工，且经调查后被认定为理由不充分的，乙方不得免除合同责任，并还应承担因此造成甲方的损失。

第十一条 通知

1.乙方可供函达的地址： 如因乙方提供的地址及收件人不正确或变更未及时通知甲方，导致甲方邮寄的履约函件、重要经济资料等邮件退回的，该邮件具有已送达乙方同样之效果

2.一方变更通知或通讯地址，应自变更之日起 3日内，以书面形式通知对方;否则，由未及时通知的一方承担由此而引起的相应责任。

第十二条 合同解除与中止

1.按照本合同的约定或法律规定解除本合同时，应提前 日通知违约方。

2.因不可抗力和行政主管部门原因造成工程停建、缓建，致使本合同无法履行的，受影响一方提出不能继续履行原合同的详细资料和有关部门的证明甲乙双方可以解除合同。

3.发生本合同其他条款约定解除合同的情况时，可以解除合同。

4.合同解除后，不影响双方在合同中约定的结算条款的效力。

第十三条 合同生效和终止

本合同双方签字盖章后生效;双方履行完毕合同全部义务，本合同即告终止。

第十四条 其他

机器设备管理制度 篇6

为加强机器设备的管理，按照科学管理、“预防为主”的方针，防止设备安全事故的发生，确保机器设备安全运行，保障楼宇及相关设施正常供水、供电、，并依据国家有关设备管理的法律法规和技术要求，对水、电等设备设施进行日常维修与养护，特制定物业所辖区域设备维修及保养管理细则。

第二章 原 则

以预防为主，坚持日常维护保养与按计划维修并重，确保安全、经济运行。第三章 适应范围

适应所管辖区域的所有设备设施。第四章 设备管理组织

一、物业公司设置设备维修运行部，对所管辖设备的安全运行、维修进行集中管理，有利于提高运行服务水平和经营效益。

二、设备维修运行部设主管一名，负责所辖区域内的设备设施的管理。第五章 职责

一、设备运行部是在物业公司经理的领导下开展工作，并全面负责对所管辖区内设备安全运行及维修保养等管理工作。

二、设备维修运行部协助物业公司经理与设备厂家签定维修保养服务协议，并对质保金的领取出具主导意见。

第六章 设备管理的注意事项

一、设备运行、维修人员要持证上岗。

二、结合楼宇设备的使用情况，定期组织人员进行巡视、检测和维修保养工作，做到精心维护，严格检查，清除事故隐患。

三、维护主要是进行清洁、润滑、紧固，更换易损零部件等，设备维护时要按规程进行。

四、如果设备出现异常或发生故障，使用人员要及时向管理人员汇报，由设备管理或专业技术人员确定维修方案及实施意见。

五、如属人为违章拆修造成的设备事故及损失要追究当事人的责任。

六、设备维护、维修所需经费由设备运行部据实报告预算，由物业公司批准拨付使用，以保证设备正常安全运行。

七、设备维修运行人员对设备设施要做到会使用、会保养、会检查、会排除故障。

八、为了降低设备使用成本，提高经济效益，在条件允许的情况下，要修旧利废，合理更新，避免浪费。

九、设备维修应按维修与保养、中修与保养、大修与保养等程序进行。

十、设备运行维护人员要认真及时填写有关设备运行、维修和保养记录，即《设备运行记录》、《设备维修保养记录》等。

第七章 设备管理档案

一、对物业公司接管的小区的设备应及时建立设备台帐和编制档案并有专人保管存档。

二、按设备运行的要求建立设备安全操作、使用、维护规程和岗位责任制度。

三、收集整理所有相关资料，保证设备技术档案的准确和完整。

四、特种设备执行注册登记制度，取得验收报告和安全检验合格证后方可运行使用。

五、收集所有设备采购合同或协议，建立售后服务档案。第八章 设备的安全使用及维护要求

一、设备必须严格按照使用说明和安装技术规程的要求进行安装、调试后使用。

二、使用操作人员必须经过相应的安全技术培训，刚接管的小区设备要有厂家的操作、维修、保养技术交底，并做好记录。

三、特种设备的操作人员必须经过有关部门的培训，经考核合格后方可使用操作。

四、设备的使用人员，负责设备的日常检查和保养，并做好记录 第九章 设备报废

一、坚持“安全第一，预防为主”的方针，对国家明令禁止使用或行业规定淘汰的及不能达到安全生产要求的设备设施实行淘汰制度。

二、对一些经常坏、维修成本大的设备设施，报领导批准后，及时淘汰。第十章 安全工作注意事项

一、以严格执行国家政策、法令及本公司各种安全操作和劳动保护规章制度。

二、新员工入职，由主管牵头进行安全教育后，方能上岗工作。

三、工作前应检查自已所用的一切设备和工作场地，确认安全后，方能开始工作。

四、所有安全装置不得拆卸，都应保证其完好有效、灵敏可靠。

五、工作中要互相关心，既要注意自身的安全，又要关心他人的安全，如遇违章及冒险作业，有权劝阻。

六、加强设备管理，做好防火、防洪（汛）、防窃等安全工作。

七、电气设备必须有可靠的接地（接零）装置，防雷和防静电设施必须完好，每年应定期检测，并应做好记录，否则责任人在当月考核中扣5分，分管领导扣2分。

八、高压设备无论带电与否，值班人员不得单人移开或越过遮栏进行工作，若必须移开遮栏时，必须有监护人在场，并符合设备不停电的安全距离。该项不做扣2分。

九、严禁带电作业，必要时需班组长批准，并采取安全绝缘防护措施，且要有监护人在现场。该项不做扣2分。

十、工作时间严禁喝酒上岗作业，轻者给于警告，并在当月考核中扣2分，重者根据公司有关规定给予处理。

十一、所有绝缘、检验工具，应妥善保管，并应定期检查、校验。该项不做扣5分，分管领导扣2分。

十二、有人触电，立即切断电源，进行急救;电气着火，应立即将有关电源切断后，使用泡沫灭火器或干砂灭火。否则重者将依法追究当事人的责任，轻者给予当事人警告，当月考核中口5分，年底不能参加先进评选。

十三、发电机运转时，严禁人体接触带电部分。第十一章 公共区域照明灯具

一、每两周一次对公共区域、走廊各照明灯具、疏散指示灯、安全出口指示灯、应急照明灯进行检查，出现损坏及时更换。该项不做扣2分。

二、定时开关公共区域的路灯、草坪灯。该项不做扣2分。第十二章 消防水泵、排污泵

一、每周一次巡视各水泵运行状况，检查控制箱电流、电压、指示灯状况和水压等，发现问题及时检修。该项不做扣2分。

二、每月至少一次巡视管道、阀件接口有无异常。该项不做扣2分。

三、每月对消防泵进行试机至少一次，时间不低10分钟。该项不做扣5分。

四、每月至少一次检查消防水池浮球装置、进/出水阀门及放水阀。该项不做扣2分。

五、每周一次巡视污水泵运行状况，检查控制箱、液位报警装置工作状况，包括清理调节池隔栅垃圾，该项不做扣2分。

六、雨季每天检查各集水井泵工作状况（包括手动、自动和控制箱指示灯），包括清理调节池隔栅垃圾。该项不做扣2分。

第十三章 记录与表格

一、《材料、设备购置申请表》

二、《设备日常检修、保养表》

三、《设备运行日志》

四、《设备修理、保养计划》

五、《消防报警系统设备检修记录表》

八、《柴油机组检查表》

九、《消防水泵维修保养记录表》

十、《排污泵检修表》

十一、《水泵无负压设备维修保养纪录表》

十二、《消防中心值班记录表》

机器设备租赁协议 篇7

关键词：水下设备,水下机器人,研究与应用

2007年8月,俄罗斯在北冰洋4300多米的海底插上了一面钛合金国旗的消息引起了世界各国广泛关注。俄罗斯科学院远东分院的科学家新研制的无人水下自动设备“古钢琴-1”也参与了此次北冰洋插旗活动,据俄专家称,这是世界上最好的可在寒冷条件下工作的水下设备。水下研究与机器人技术是俄罗斯远东地区优势科研领域之一,特别是俄罗斯科学院远东分院在该领域的科研工作形成了完整系统,具有明显特色。

1 海洋技术问题研究所[1]

该所位于海参崴,成立于1988年,现有161名工作人员。其中,科研人员39名,通讯院士1名,博士7名,副博士10名。

1.1 主要研究领域

无人水下机器人及其系统;

海洋环境结构研究,采用声学及其它方法对研究海洋的技术设备进行开发;

生态与监测;

研究海洋能源及其它可再生能源并研制其利用技术。

该所在无人水下自动设备研制领域处于世界领先地位,不仅从事水下机器人的理论研究,还进行无人水下设备的试验工作。无人水下自动设备已有10多个型号,可进行海底研究、地形拍照、寻找和探测沉没目标、测量环境参数,下潜深度达水下6000米。无人水下自动设备在完成科研和搜索工作、地质勘探及海洋监测方面具有很高效率。与美国、法国、中国和韩国都曾有合作项目。

在水文物理方面,该所主要是通过声学方法对大范围非均质性(水质分界线前部区域、气象旋流和水流)和小范围非均质性(浮游物、小气泡聚集)进行研究。非均质性的非固定性和非线性诊断原理研究,可以获得其在空间和时间上的变化数据。

为了预报海洋水产养殖的生态系统的动态,研究产量指标,控制经营过程,研制了海洋种群、鱼类、动物和软体动物群落的数学模型,开展建立生态研究自动化系统和水环境监测的工作。

该所还研究获得可再生能源的方法和技术设备,包括太阳辐射能、风能、海波能等。

1.2 组织结构

该所下设4个部,2个独立实验室以及相应辅助部门。

水下机器人部(控制系统实验室,执行设备和遥控系统实验室,传感器信息处理导航系统实验室);

实验设计和试验工作部(水下技术设备的系统和装置实验室,测试和试验研究实验室);

应用水声部(水声导航系统实验室,声呐系统实验室,声学天线实验室);

生态系统监测部(生态系统实验室,生物技术系统实验室);

非传统能源独立实验室;

系统保障与计算技术独立实验室。

1.3 无人水下机器人的各种型号

无人水下自动设备是自行走研究仪器的载体,能够下潜到指定海洋区域,深度达到6000米,根据程序轨道运动,完成所需要的工作,程序结束后可以返回到供给船上或岸边基地。该装置在水下自动工作,无需连接电缆。指令的传送和信息提取是通过水声通讯系统完成的。水声导航系统与船载集成导航系统一起来联系确定装置的位置,而船上的操作人员随时跟踪其运动轨道。该装置的水下连续工作时间取决于设计要求和能源的形式,可达几十个小时。作为研究仪器,在该装置上安装了环境参数测量仪器、照相摄相仪器、扫描声呐、地球物理仪器(地磁仪,轮廓仪,重力仪)。该装置的结构采用了模块技术,可以很容易根据合同的要求来改进该装置。

该装置比船具有很大的机动性,运动参数稳定的高精确度(包括在复杂海底地貌条件下),操作简单,效率高,与深度无关。这些试验样机完成了多次实际工作任务,结果表明,在探测海底矿床、监测环境污染、寻找和侦察核潜艇都有很大的优势。

该装置的主要应用领域包括:海洋研究和水环境监测;海洋地质勘探;水下工程设施和管道检查;环境保护和水产养殖等。

2 太平洋海洋学研究所[2]

该所位于海参崴,成立于1973年,现有646人。其中,科研人员291人,包括院士1人,通讯院士1人,博士30人,副博士123人。

2.1 主要研究领域

对海洋水体及其物理场(声场、光场、电磁场、温度场),某些特点(海波、洋流、涡流、内浪、冰盖),质能交换,海洋、大气和海洋生态系统状况相互影响等进行流体物理学、水化学和水生物学的综合研究;

太平洋及其矿产资源的地质、地球物理、地质化学的研究;

研制新方法并建立研究海洋和大气的技术设备,开发和应用遥控方法,建立海洋学数据库并进行分析。

2.2 组织结构及研究方向

该所有9个部,2个海上实验站。

普通海洋学部(物理海洋学实验室,水文过程与气候实验室,古海洋学实验室,核海洋学实验室,信息学和海洋监测实验室,冰间研究实验室,水文测量组);

海洋声学部(陆圈物理学实验室,统计水文声学实验室,声海洋学实验室,海洋声学探测实验室);

海洋和大气物理学部(非线性动态体系实验室,水文物理实验室,地质物理流体动力实验室);

生物化学技术部(生物物理实验室,生物化学实验室);

地质化学和海洋生态学部(海洋生态毒理学实验室,北极研究实验室,污染研究与生态实验室,水文化学实验室,物理化学分析实验室);

海洋研究技术设备部(海洋技术实验室,声学层析摄影实验室,声学噪音实验室,试验系统研制组,试验系统设计组);

地质和地球物理部(地质物理场实验室,地震研究实验室,区域地质学和构造物理学实验室,地质形态实验室,气体地质化学实验室,海洋矿石构成实验室);

信息技术部(海洋信息综合分析实验室,科技信息实验室,电子通讯组);

卫星海洋学部(卫星海洋学实验室,海洋大气相互作用研究实验室,激光光学和光谱学实验室)。

该所的海洋声学部、海洋研究技术设备部,与水下技术设备研制密切相关,水下声呐系统是这两个部门的强项。如“远距离作用范围水下机器人的导航与遥控水声系统”(图1),可以实现对500公里以外活动范围的水下机器人发送遥控信号。

3 自动化及控制过程研究所[3]

该所位于海参崴,成立于1971年,现有306名工作人员。其中,科研人员124名,院士1名,通讯院士3名,博士22名,副博士64名。

3.1 主要研究领域

连续介质力学的数学问题及控制过程;

信息技术软件的理论和应用问题,包括多处理器计算系统的并行计算;

基于硅的亚单层微结构物理学。基于超高真空技术的新型半导体仪器及材料的研制。

3.2 组织结构及研究成果

该所有5个部,7个独立实验室。其中,机器人技术系统独立实验室是该所专门从事水下技术设备的部门,有7名工作人员,包括,博士3人,副博士3人。

机器人技术系统独立实验室的主要研究方向有两个,即,控制未知和(或)变化参数的非线性复杂多回路动态目标系统,研究其适应性和自调节的合成新方法;多环节机械手和自动水下设备控制系统的研究,以便在未知及变化的环境中和在各种不同程度运动之间相互作用的条件下,快速准确地沿着复杂的空间轨道进行移动。

例如,2006年,该独立实验室研制了控制自动水下机器人主发动机方向的设备和系统(图2),具有噪音小、运动能量消耗小和移动速度快等特点。

4 海洋研究自动化设备专业设计局[4]

该局位于南萨哈林斯克,成立于1978年,现有56名工作人员。其中,科研人员20名,博士2名,副博士4名。

4.1 主要研究领域

海洋学领域的基础和应用研究;水声学、水文物理学、流体力学过程的研究;大气、海洋、海上危险现象以及航行安全等相互关系的研究;

海洋科学仪器制造,以完成海上特别危险现象的研究任务和解决国民经济和国防问题。

4.2 组织结构及研究方向

该局设有计算流体力学和海洋学实验室,流体物理学实验室,太平洋研究技术设备研制部,试验生产基地,莫斯科代表处(深水结构的自动化设计组、通讯系统组、水声测量系统实验室),圣彼得堡代表处(水声监测理论和应用问题实验室)等。

该局可从事综合性探索研究和试验设计工作,包括制造和试验专业海洋设备新型样机,海洋大气状况遥测信息搜集自动化系统的样机等,包括:

建立海洋信息计算系统,解决海洋区域监测和监控任务;

危险海上现象的自动化观测系统;

流体力学的三维张量计算试验数学;

在俄罗斯远东海域的风暴航海性能的研究;

海洋科学仪器制造领域的试验设计工作;

在固定的海上试验场上对水文物理和水文声学场进行研究。

4.3 主要研究成果

2006年,该所主要完成了以下研究试验工作并准备实际应用。

自动水声站。首次建立了装有多部件数字水声天线的自动水声站。该天线由240个接收部件组成,每个部件都进行由声信号向数字电信号的转换。利用可保证初始信号最小失真的网络技术进行数字信息的传递和存储。

深水自动海底地震站。研制了5台深水缆索地震站,采用波折射方法研究海底。数字记录仪可将信息记录在存储SD图上。地震站放置深度3千米,结构小、耗能少、可靠性高,现代化微型处理器。地震站所采用的器件不贵,这就可在海底地震研究方面得到广泛应用,进行批量生产。

小型自动流体物理船(图3)。建立了遥控自动流体物理船的试验样机,排水量20公斤,可以携带记录航行能力、摆动量、海深和海面水温的测量仪器,保证连续传送遥测数据到岸上或船上的无线电通讯数字通道控制站。

通过上面的介绍可以看出,俄罗斯科学院远东分院在水下研究和机器人技术领域拥有相当的实力,一大批专家在这里从事基础研究和应用研究并取得了许多科研成果。据悉,该分院在海洋领域的科研工作量占其总科研工作量的9%,仅次与生物领域和地质领域,居第三位,可见其重要性。

海洋资源是具有战略意义的新兴开发领域,而水下机器设备作为海洋资源勘探开发的重要手段越来越引起世界各国的重视。2002年,俄罗斯总统普京在访问海参崴时参观了俄罗斯科学院远东分院海洋技术问题研究所的无人水下自动设备。2003年,俄罗斯政府海洋委员会通过了关于在海参崴建立“水下机器人设计、制造和认证中心”的决定,项目投资7.5亿卢布(当时相当3000万美元),均从国家预算拨款。经过设计和论证,该项目已经开工建设,预计2011年投入使用。据俄罗斯科学院远东分院的资料显示,该中心实际上是“联邦水下机器人技术中心”。而联邦级的技术中心设在远东地区是不多见的,这再次证明了俄罗斯科学院远东分院在整个俄罗斯水下机器人技术领域拥有国家级的实力和水平。

参考文献

[1]INSTITUTE OF MARINE TECHNOLOGY PROBLEMS.Underwater Robotics[C].Report on the scientific and organizational activities of the Far Eastern Branch ofRussian AcademyofSciences in2006,2007:24～30.

[2]PACIFIC OCEANOLOGICAL INSTITUTE.Sonar Navigation System and Remote Control for Underwater Robots Long-Range[C].Report on the scientific and organizational activities of the Far Eastern Branch ofRussian AcademyofSciences in2006,2007:122～135.

[3]INSTITUTE OF AUTOMATION AND CONTROL PROCESSES.Control Mechanism of Spatial Orientation of High-Speed Propulsion and Highly Maneuverable Autonomous Underwater Robo[C]t.Report on the scientific and organizational activities ofthe Far Eastern Branch ofRussian AcademyofSciences in2006,2007,8～16.

机器设备租赁协议 篇8

OXC主要应用于格形骨干网、城域网和骨干网与城域网汇接处。通过波长路由优化算法(RWS)，OXC可以动态重构网络。当网络发生故障时，OXC可以为故障段的光通道重选路由，实现网络的自动恢复，从而提高了网络的生存性。

OXC的交换核心可以在电域或光域完成。电域的交换核心要求OXC具有O/E、E/O的能力，允许信号再生，改善信号传输质量，但造成电子瓶颈；光域的交换核心主要依靠空间光开关矩阵来实现，对业务具有透明传输的特性，光域交换的OXC的交换粒度可以分为波长、波长组和光纤级别，不同交换粒度的OXC结构不同。

光分插复用设备

光分插复用设备(OADM，Optical Add－Drop Multiplexer)是光网络内重要的网元设备之一。它可以看成是OXC在功能上的简化，其主要功能是实现上下路，即从传输的多波长信号中选择通往本地的下路的光信号，同时上路本地光信号，而不影响其他信道，并保持光域的透明性。OADM在环形网中有重要的应用。

OADM可分为非重构型和可重构型。非重构型的OADM上下路的波长固定，上下业务的路由固定，通常由解复用器、复用器和固定滤波器构成，特点是没有延时，性能稳定可靠，但缺乏灵活性；可重构型的OADM上下路波长和业务路由可以选择，通常由光开关、可调谐滤波器等构成，结构较前者复杂，但能对光网络动态重构，组网灵活。

自动交换光网络

自动交换光网络 (ASON，Automatic Switched Optical Network)是在2000年3月的ITU－T SG13会议上正式提出并开始规范的。它的诞生是为了适应光传送网在发展过程中对智能化和自动化的迫切需求。在ITU的2001年到2004年的研究周期内，ASON的研究由ITU－T SG15承担。目前涉及ASON标准化工作的组织有ITU－T、OIF、IETF等。

ASON显著特点是具有提供动态连接的能力，能够支持多种类型的业务，可根据实际的需求对带宽进行实时分配以实现光通道中的流量工程，有利于更迅速地引入各种新的增值业务。

ASON网络结构主要包括3个独立的平面：传送平面(TP)、控制平面(CP)和管理平面(MP)。控制平面是ASON的核心。控制平面主要包括资源发现、状态信息分发、路径选择和路径管理4个基本模块，能够提供快速和更加灵活的连接建立功能。

ASON能较好地符合光网的发展需求和网络业务、网络结构多样性的特点，被认为是下一代光传送网的发展方向。

多协议标记交换

多协议标记交换(MPLS，Multi－Protocol Label Switching)是由IETF于1997年提出的技术，它是面向连接的分组转发技术和IP路由协议的结合。MPLS采用ATM中的标记交换思想和高速分组转发技术，为数据分组在通过网络时提供有效的选路和转发功能，同时能有效地应用于网络的流量工程中。MPLS中的多协议是指MPLS所支持的协议不仅包括IP，而且还包括ATM、帧中继等其他协议。MPLS中的标记是指在MPLS网络中，边缘标记交换路由器(LER)根据数据分组的地址等信息为该分组分配的一个简单的固定长度的标记，并加贴在该分组的前面，分组的转发是根据标记值来进行的。

MPLS网络中的操作步骤包括：标记的创建和分发、标记表的建立、标记交换路径的建立、标记插入/查表、分组转发。

工程、机器、设备申请书 篇9

工程、机器、设备申请书年 月 日 企规划部受理号码：工程、机器设备名称数量单 位归属部门目 的1．提高制造能力2．提高品质水平3．减省人力4．提高工作效率5．改善环境卫生6．其他（）现状申请理由预定完成时期年 月投资效果（收入增减，费用增减）内 容 说 明估 价估作者估 计 金 额盖 章收回期间 月折旧期间 月以下各栏申请单位免填本部经理意见财务部意见总务部意见企业规划部意见核 定核 准不 准再申请主办部门设备号码支 付 时 期

机械机器设备厂长岗位职责 篇10

2.组织下属部门高效开展工作，落实检查季(月）度生产作业计划完成情况，对下级的工作进行检查和考核。

3.负责本厂生产系统岗位人员合理调配管理、生产设备辅助器具的配合及维护。

4.定期对各车间班组工时进行评定考核。定期组织各车间班组进行安全、技术方面的培训。

5.仓库管理。

6.主持日常生产、质量会议，负责月末生产、质量报表的审批。

7.协调同供应、销售、技术等部门的工作。

8.负责生产系统的人事考评，安全、卫生、设备保养与评比工作。

9.负责生产现场各项规章制度的制定完善。

机器设备租赁协议 篇11

根据机器人工业协会的定义,工业机器人是一种用于工业自动化应用的可以自动控制、可再编程的、多用途的三轴以上的可编程操纵器,它可以固定也可以移动。随着中国国民经济的发展、工业自动化水平的提升,中国工业机器人市场潜力日益增大,发展壮大我国自主品牌的机器人及自动化成套装备产业已成为当务之急[1,2]。作为工业机器人主要应用领域喷涂方面的喷涂机器人愈来愈具有发展前景。喷涂机器人不仅可以改善工人作业条件,而且还可以提高产品的质量、降低生产成本,从而提高企业的竞争力。由于喷涂机器人应用范围的扩大和所完成任务复杂程度不断增加,机器人工作任务的编程技术己经成为一个重要问题,其对机器人的推广应用及其应用效率的发挥起着越来越重要的作用。通常机器人编程方式可分为示教再现编程和离线编程。示教再现编程由于存在如下两个问题:(1)编程时需要机器人停止工作,这不但降低了效率,而且增加了生产的成本;(2)编程的精度往往取决于操作人员的工作经验。解决这一问题就需要采用离线编程的方法。而离线编程的关键就是对设备进行建模,这是整个离线编程系统的基础[3]。本文以Solid Works2009作为开发平台,以Visual Studio.net作为开发工具,实现了本实验室研发的喷涂机器人的三维建模。

2 Solid Works平台

Solid Works是基于Windows的主流三维设计软件,集成了CAD/CAPP/CAE/CAM/PDM等功能,在此平台上可完成产品的集成设计,工艺设计,有限元分析,数控加工编程,产品数据管理。同时Solid Works的二次开发平台也以其开发方法容易,强大的功能以及开发和维护成本低等一系列优点而被广大的技术人员所采用。Solid Works API提供了大量的COM对象用于二次开发,这些COM对象总共可以分为十大类,数百个对象,涵盖了Solid Works基本操作和全部的数据模型。通过对Solid Works的COM对象的调用,用户可以基于Solid Works平台,构建符合特定需求的二次开发系统。

3 喷涂机器人设备建模模块

喷涂机器人设备建模是指要计算机上首先“绘制”出机器人的3D模型,然后分别定义模型的各个关节的属性,通过定义这些属性,就可以控制机器人的模型,使之成为离线编程所需要的实体。喷涂机器人的设备建模包括四个部分,即零件建模、装配建模、参数化建模以及运动学建模。

3.1 零件建模模块

在整个的设备建模系统中,零件建模是最为基本的模块。一个零件就是一个独立的刚体,没有任何的自由度,它的属性也是最少的。为了提高离线编程系统的运行速度,在零件建模的时候,对机器人各操作臂和关节进行简化。如图1,左图为喷涂机器人小臂设计模型,右图为用于离线编程系统中的简化模型。简化后的小臂模型省去了原模型中的复杂特征曲面,只保留了总体特征和小臂长度尺寸。

3.2 装配体建模模块

当把所有的零件模块通过程序“绘制”出来以后,就需要对这些零件模块进行装配。装配时,在各个转动关节处,定义一些转角位置配合关系,用以锁定各个关节的转动位置。通过这些配合属性,可以控制机器人各关节的转动。如图2所示,利用大臂和小臂的上视基准面建立名为Angle3的夹角配合关系。夹角配合值为90-θ3。

3.3 参数化建模

参数化建模是指针对于系列化的机器人产品,提供参数化的人机交互界面,设置各关节臂长,可实现喷涂机器人3D模型的重构。本文采用Visual Studio.net作为开发工具,通过对Solid Works二次开发实现此功能。表1列出了喷涂机器人的基本参数,图3为二次开发获得的参数化建模的人机交互界面,以及重构后获得的机器人本体模型。

3.4 运动学模块

运动模块提供了设备的关节运动、运动到目标点、路径运动等功能。机器人运动学包含两类问题,第一个是正运动学问题,给定操作臂的关节变量,求解相应的末端执行器的位姿。第二个是逆运动学问题,已知末端执行器的位姿,则可以求解此状态下的关节变量[4]。运动模块的主要是通过对Solid Works的Motion模块进行二次开发实现。开发的流程如图4。

4 仿真实验

系统中的设备对象是由本实验室和广州数控设备有限公司联合研制的的喷涂机器人,设备具有六个自由度。建模后的机器人本体对象如图3。用于仿真研究的喷涂对象如图5。图6为仿真实验过程。仿真实验验证了所建的设备模型的正确性。

5 结论

对于离线编程系统来说,最基本的模块就是建模模块,建模的成功与否直接关系着后续的所有工作。本文的主要工作如下:(1)以Solidworks为开发平台,构建了喷涂机器人的设备模型;(2)以Visual Studio.net作为开发工具,通过Solidworks提供的API函数实现模型的重构和运动仿真;(3)针对复杂的喷涂曲面进行仿真实验,实验结果验证本文所建模型的正确性。

参考文献

[1]徐方.工业机器人产业现状与发展[J].机器人技术与应用,2007(5):2-4.

[2]陈坤聊,陈永明,林一松.基于SMP运动控制内核的机器人控制系统[J].机电工程技术,2009(3):19-20,28.

[3]冯胜强,胡绳荪,杜乃成.基于UG的弧焊机器人离线编程系统的设备建模[J].焊接学报,2008,29(4):90-94.

机器设备评估所需资料清单 篇12

机器设备评估所需资料清单清查评估明细表机器设备原始发票复印件设备照片评估基准日会计报表及附注评估基准日科目余额表总账、明细账、会计凭证设备台账，机器设备使用、保养、检修、工作环境记录、精度、技术参数等资料8 运输设备的行车执照、锅炉、压力容器、吊装设备、电梯设备的年检合格证复印件9 大型设备的安装位置图、结构简图、非标准设备的竣工图、使用说明书、验收报告生产工艺流程及与之相关的设备系统的组成、分布情况与机器设备有关的质押、抵押、融资租赁、租赁合同业务约定书向上级单位或股东会报告评估经济行为的申请上级单位或股东会同意评估经济行为的批准文件委托方与资产占有方营业执照副本复印件委托方与资产占有方承诺函设立、变更验资报告公司章程、协议股东会、董事会重大决议等文件与评估经济行为有关的合同、协议复印件

地址：北京市西城区北三环中路甲29号华尊大厦A座1703-1705室邮编：100029 电话：（010）5165***551654656

进口机器设备资产评估报告案例 篇13

某公司欲以公司拥有的进口机器设备等资产对外联营投资，故委托某评估机构对该进口设备的价值进行评估，评估基准日为11月30日。评估人员根据掌握的资料，经调查分析后，决定采用成本法评估。

设备名称：图像设计系统

规格型号：STORK

设备产地：A国××厂家

启用日期：7月

账面价值：11,000,000.00元

账面净值：9,000,000.00元

一、计算公式

CIF价=FOB价+国外运输费+国外运输保险费

重置现价=CIF价+银行财务费+外贸手续费+海关监管手续费+商检费+ 国内运杂费+国内安装调试费

重置全价=重置现价+资金成本

评估价值=重置全价×综合成新率

二、重置全价的估算

(1)FOB价为EUR(欧元)560,000.00元。该价格系向A国××厂家询得，按评估基准日汇率计算，折合USD(美元)571,000.00元，评估基准日美元与人民币汇率中间价为8.2789;

(2)国外运输费率取5.5%;

(3)国外运输保险费率取0.4%;

(4)CIF价=FOB价+国外运输费+国外运输保险费

=571,000.00×(1+5.5%)×(1+0.4%)×8.2789

=604,814.62元

(5)关税及增值税：被评估设备根据《当前国家重点鼓励发展的产业、产品和技术目录》及《中华人民共和国上海海关公告——外商投资项目不予免税的进口商品目录》规定，除设备控制系统中的微型计算机不予免关税外，其余机器设备均予免税，由于微型计算机所占金额很少，故计算中未计关税与增值税项目;

(6)银行财务费率取0.4%;

(7)外贸手续费率取1.5%;

(8)海关监管手续费率取0.3%;

(9)商检费率取0.3%;

(10)国内运杂费率取3%;

(11)设备基础费：该设备不需专门建设设备基础，故略计此费用;

(12)国内安装调试费率取3%;

(13)资金成本：评估基准日一年期贷款利率5.85%，半年期贷款利率5.58%。从合同签订至设备安装调试完毕12个月。付款方式为：首期支付CIF价的30%(计息期12个月)，设备进关开始安装调试支付60%(计息期6个月)，安装调试费均匀投入(计息期3个月)，余款10%于调试运行后支付(计息期为零)。

进口设备重置现价=FOB价+国外运输费+国外运输保险费+银行财务费+外贸手续费+海关监管手续费+商检费+国内运杂费+安装调试费

=[FOB价×(1+国外运输费率)×(1+保险费率)×基准日外汇汇率]×(1+银行财务费率+外贸手续费率+海关监管手续费率+商检费率+国内运杂费率+安装调试费率)

=[571,000.00×(1+5.5%)×(1+0.4%)×8.2789]×(1+0.4%+1.5%+0.3%+0.3%+3%+3%)

=5,432,812.00元(取整)

资金成本=CIF价×30%×5.85%×12/12+(CIF价×60%+银行财务费+外贸手续费+海关监管手续费+商检费+国内运杂费)×5.58%×6/12+安装调试费×5.58%×3/12

=604,814.62×30%×5.85%×12/12+[604,814.62×60%+604,814.62 ×(1+0.4%+1.5%+0.3%+0.3%+3%)]×5.58%×6/12+604,814.62×3%×5.58%×3/12

=10,614.50+12,478.82+265.36

=23,358.68元

进口设备的重置全价=重置现价+资金成本

=5,430,892.00+23,358.68

=5,454,250.68元

评估价值=重置全价×综合成新率

三、综合成新率的确定

(一)确定实体性损耗率

(1)该设备经济使用寿命为(属印刷设备类);

(2)已使用日历年限为3年(从11月开始试车至月评估基准日);

(3)该机调整因素系数及综合值：

原始制造质量—1.10(进口设备)

设备时间利用率—1.05(1班/日)

维护保养—1.0(正常)

修理改造—1.0(无)

故障情况—1.0(无)

运行状态—1.0(正常)

环境状况—1.05(良好)

七项调整因素系数综合值为1.10×1.05×1.0×1.0×1.0×1.0×1.05=1.21

(4)已使用年限经七项因素调整后为3÷1.21=2.5年

(5)实体性损耗率=2.5÷16×100%=15.62%

(二)确定功能性损耗率

功能性损耗率从新旧工艺及相应设备的生产率(印染速度)、耗损及原材料(未加工纸)价格三项因素比较，分别对每项因素估算其功能性损耗，估算均按下列步骤进行：

(1)将被评估设备的年生产率(或损耗、原材料价格)与功能相同但性能更好的新设备的年生产率(或损耗、原材料价格)进行比较;

(2)计算二者的差异，分别确定净超额工资、净超额损耗及净超额原材料成本;

机器设备租赁协议 篇14

由于发电厂中含有大量高压电力设备, 部分核发电厂中辐射量较多, 在这些特殊环境中使用机器人进行环境的监测将安全很多。本文设计的发电厂电力设备环境监测机器人是对发电厂电力设施及周边环境进行日常检查, 以减少或避免各种事故的发生;或者在出现事故后机器人首先对发电厂设施周围环境进行无人监测。

1 方案设计

基于发电厂环境监测的机器人, 需要实现以下功能:能够采集环境的温度、易燃气体浓度、视频信息、辐射浓度等数据;能够对机器人行驶路线实现无线遥控, 实现自动避障, 并安装机械臂, 可以采集环境中的某些样本;采集或处理数据的数据库存储操作;完成PC端与机器人端的无线通信, 具备报警功能和抗干扰能力。

1.1 控制芯片的选择

机器人系统可以采用ARM11作为控制芯片, 但是ARM11开发板装载了Linux操作系统, 在接收到PC机发来的控制信号后再对IO的操作会有一定的延时, 也就是说进行遥控测试的时候会出现严重的信号延迟现象。所以最终选择使用了ARM11和ATmega16的组合, 而两者之间使用串口通信, 这样传输信号的速度会有很大的提高[1]。

1.2 避障方案的选择

由于激光传感器避障价格昂贵, 处理复杂;超声传感器价格较贵, 并易受干扰;所以采用前、左、右三个红外传感器, 通过红外反射来判断前方是否有障碍物, 红外传感器可以避免因视角死区而引起的机器人无法行驶, 价格便宜且实用。设计中采用接收红外信号频率为38k Hz、周期约26μs的红外传感器芯片。

1.3 操作系统的选择

PC机和机器人控制核心ARM11都选择了Linux操作系统。因为Linux系统相比Windows系统运行更加稳定, 更有利于保护数据的安全性。并且Linux系统是免费的, 相比之下更具有经济性[7,8]。

2 系统结构

该机器人由温度传感器、烟雾传感器、红外防撞模块、辐射传感器、机械臂模块、云台驱动模块、电机驱动模块、串口通信模块、摄像头、无线网卡、单片机、ARM开发板、电源模块和PC机端应用程序组成。本系统的结构框如图1所示[3]。

机器人的主控核心是ARM11开发板, 机器人在发电厂等高压设备区域里移动监测环境与设备, 通过机器人上的视频探头把检测到的图像信息以无线传输数据的方式发送到监控中心的PC机中, 从而对机器人进行移动路线的控制;并通过单片机ATmegal6对环境温度, 易燃气体浓度等基本参数进行监测, 将采集到的数据通过串口传送给ARM11, 再通过无线方式传送回监测中心。在采集数据和接收报警信息的同时将接收到的数据存储在数据库里面。因此, 可以实现发电厂特殊环境下的无人巡视监测, 当出现异常情况时能够及时报警。如果发电厂为核电站时, 可以考虑配备防高辐射的摄像头、安装辐射探测器等, 实现核电站内特殊环境的监测。

3 硬件电路

机器人的硬件电路主要包含两大部分:单片机ATmega16构成的环境参数的基本测量电路和ARM11组成的视频采集通讯电路。

3.1 ATmega16单片机最小系统

ATmega16单片机主要有以下特点:采用先进RISC结构的AVR内核;内含JTAG接口;片内含有多个内外部中断源及非易失性的程序和数据存储器;四个8位端口, 如果I/O口设置为输出方式工作, 当其输出高电平时, 能够输出20m A的电流, 而当其输出低电平时, 可以吸收40m A的电流。因此具有宽电压、高速度、低功耗、驱动能力强的特点;由ATmega16单片机构成的最小系统如图2所示。

3.2 ATmega16与ARM11之间的通讯电路

Tiny6410是一款以ARM11芯片—S3C6410作为主处理器的嵌入式核心板, 该CPU基于ARM1176JZF-S核设计, 内部集成了强大的多媒体处理单元。嵌入式核心板集成了128M DDR RAM, 256M/1GB SLCN and Flash存储器, 采用5V供电, 带有专业复位芯片, 通过2.0mm间距的排针, 引出各种常见的接口资源, 以方便开发使用[9]。

在设计中ARM和AVR之间需要通信, 采用了比较普遍的RS232串口通信, 在ARM开发板上的电平为3.3V, 而AVR的电平为5V, 因此需要用到电平转换芯片。RS232可实现全双工通信最高传输速率达20kbps, 达到了本次设计的要求。因此机器人上两个控制核心之间的通信选择了串口通信。串口通讯电路如图3所示。

3.3 传感器电路

温度传感器采用DS18B20, 温范围-55℃~+125℃, 它的电源电压范围为3.0~5.5V, 电压范围宽;DS18B20使用外部电源供电方式, 抗干扰能力强。

气体浓度传感器采用MQ-2型电阻式半导体传感器。传感器根输出电压信号, 经过保持电路送到ATmega16单片机的模拟输入端, 经ATmega16单片机内A/D转换, 并判断浓度值是否超出限定值, 当浓度正常时由ARM11将信息通过无线网络传回PC机, 当浓度超出限定值时, 则回传报警信息。

红外避障电路的主要元件是由红外发射管和红外接收器HS0038B组成。振荡电路由LM339和38KHz的晶振组成的。工作时, 振荡电路会发出38KHz的红外线, 当前方没有障碍物时, HS0038是接收不到红外线的;当遇到障碍物时, HS0038B接收到反射回来的红外线, 并通过中断控制小车躲避障碍物。

3.4 电机驱动电路

想要控制机器人的行驶, 必须有电机驱动模块, 通过控制电机的正反转或停转来控制机器人的前进轨迹。在此电动机采用RS-540RH, 它的额定电压为6V, 额定电流为6.45A, 额定功率为25.3W。电机驱动芯片为高电压、大电流电机驱动芯片L298N, 最高工作电压可达46V;输出电流瞬间峰值电流可达3A, 持续工作电流为2A;该芯片可以驱动两个二相电机, 也可以驱动一个四相电机, 可以直接用单片机的I/O口提供信号, 具体电路原理图如图4所示。

表1为电机转动状态编码, 只要控制单片机PB0-PB3端口输出高低电平便可控制机器人行动, 编程十分简单方便。

3.5 云台及机械臂的控制电路

由于摄像头的可视范围有限, 因此需要通过控制云台的转动, 将摄像头的监测范围扩大。设计的云台为二度自由云台, 包括两个标准舵机, 每个舵机能最大转角为180度, 分别安置在水平方向和垂直方向, 这样摄像头的监测范围就扩大了。

机械臂三个部分组成:机械手、活动主臂、机械臂底盘, 主要含有5个舵机。舵机主要由以下几个部分组成:舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。控制电路板接受来自单片机控制信号, 控制电机转动, 电机带动齿轮组, 减速后传动至输出舵盘。舵盘转动时带动电位计, 使其输出电压信号反馈到控制电路板, 控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度, 从而达到目标停止[4]。

舵机控制电路原理如图5所示。舵机控制电路以ATmega16单片机为核心, 通过单片机的定时中断产生PWM脉冲信号由PC0和PC1端口输出。输出信号经过光耦隔离传送到74LS595移位寄存器中去, 将信号分成多路输出。由于信号经过光耦传输后, 前沿和后沿会发生畸变, 因此采用74LS04反相器对光耦传输过来的信号进行整形, 产生标准的PWM方波信号。在实验过程中发现, 舵机在运行过程中要从电源吸纳较大的电流, 若舵机与单片机共用一个电源, 则舵机会对单片机产生较大的干扰。因此, 舵机与单片机采用两个独立电源供电, 两者不共地, 加强电源的去耦处理, 通过光耦来隔离, 并且给舵机供电的电源最好采用输出功率较大的开关电源。

4 软件流程

控制核心ARM11主要有3个功能:将PC机的控制指令送给AT单片机;将AT单片机检测的信息上传到PC主机;获取并传输视频画面。因此ARM端的程序主要流程如图6所示[5]。

摄像头通过USB接口与ARM开发板交换数据。在ARM开发板上的Linux操作系统中安装了摄像头的驱动程序。在PC机上通过web浏览器即可远程开启摄像头, 回传视频数据以及截取所需的图片信息。如图7所示为摄像头采集视频信息的程序流程图[6]。

5 总结

通过实验制作, 完成了ARM与单片机之间的串口通讯, 实现机器人的路线遥控, 数据、视频信息采集, 数据存储, 报警及控制核心与PC机之间的无线通讯等功能。由于ARM开发板与单片机的强大功能, 还可以对该机器人进行功能扩展, 如果专门针对核发电厂, 则机器人的摄像头可以更换为抗高辐射的产品, 另外可添加各种辐射元素的监测模块, 例如采用G-M计数管作为核辐射探测器, 实现更完备的功能。相信在不久的将来, 中国机器人的技术将会取得更大的进步。

参考文献

[1]侯殿有.ARM嵌入式C编程标准教程[M].北京:人民邮电出版社, 2010.

[2]斯洛斯.ARM嵌入式系统开发软件设计与优化[M].北京:北京航空航天大学出版社, 2005.

[3]郑剑春.机器人结构与程序设计[M].北京:清华大学出版社, 2010.

[4]蔡自兴.未知环境中移动机器人导航控制理论与方法[M].科学出版社, 2008.

[5]何宗键.Windows CE嵌入式系统[M].北京:北京航空航天大学出版社, 2006.

[6]汪兵.Windows CE嵌入式高级编程及其实例详解 (用C++实现) [M].中国水利水电出版社, 2008.

[7]华清远见嵌入式培训中心.嵌入式Linux应用程序开发标准教程[M].北京:人民邮电出版社, 2009.

[8]王洪辉.嵌入式系统Linux内核开发实战指南 (ARM平台) [M].电子工业出版社, 2009.