四年级运动会

四年级运动会（精选12篇）

四年级运动会 篇1

4月28、29日，我校举行了四年级组的运动会。星期三下午，虽然天气不怎么好，但终究挡不住大家对一年一度的运动会的热烈期盼，我们还是把开幕式排练完了。我们班的口号是：2班2班，齐心协力，力争上游，永不言弃!

星期四，艳阳高照，碧空如洗，树叶绿得发亮。按照老师的要求，我们上身穿白色上衣，下身穿深色长裤，脚穿运动鞋，排着整齐的队伍昂首阔步走向操场。我们班参加了一些团体项目，有60×4米跑、跳远和一个趣味项目：夹球跳。原本信心满满以为可以拿奖的60×4和跳远都没有排上前三名，原以为不厉害的夹球跳却出乎意料的拿了个第一。

星期五，我们的比赛项目是跑步和跳高。跑步比赛开始了，只听发令枪“砰”的一响，同学们争先恐后，像一支支离弦的箭一样射了出去。我们的加油声也是一浪高过一浪。可惜到最后我们班的许多同学都淘汰了，留在“硝烟弥漫的战场”上的已经所剩无几了。最后我们班竟然全军覆没。跳高比赛我们班派出的是龚俐，当龚俐又一次没跃过杆的时候，钱孙磊似乎有点着急了，大喊了一声：“龚俐加油啊!”可顾浩仡猛一回头，说:“谁让你喊的!这样她会紧张的!”说得真准!龚俐刚过，“当”竹竿就掉了真的好可惜呀!龚俐淘汰了!

运动会虽然我们只拿到了一个名次，但下一次我们会努力的!

四年级运动会 篇2

1. 宣传:

(1)教师和班级体育骨干熟读运动会规程,了解有什么比赛项目,用什么规则;怎样计分、团体录取办法等。

(2)统一全班同学思想:讲明学校开运动会的目的、意义;明确班级参与活动的目标、要求、表彰形式等。

2. 报名:

向体育教师咨询,向同学(体育骨干)了解,向同学倡仪、允许自荐和推荐;按时报名。

3. 建立后勤服务小组,目的全员参与:

(1)训练时:其他同学可以帮他(她)拿衣服、清洁区卫生劳动等;田赛中的搬、收器材;径赛中的发令、计时、跑道上的“标志”等。

(2)比赛时的情报队、救护队、拉拉队、宣传队等。

二、训练

第一阶段:(用整个赛事的1/3时间)

1. 任务:

适应、提高一般身体素质,掌握比赛项目的基本技术。

2. 方法:

(1)了解、尝试所有参加项目的完整技术。

(2)径赛练习:匀速跑2000米、1600米、1200米。

田赛练习:助跑技术,握、持器械方法等。

第二阶段:(用整个赛事的1/3时间)

1.任务:

提高专项身体素质、专项运动能力。

2.方法:

(1)径赛练习:80米、120米、300米、600米,采用重复跑、接力跑等。

(2)田赛练习:腾空、落地;器材出手、着地技术等。

第三阶段:(用整个赛事的1/3时间)

1.任务:

掌握、提高比赛技能。

2.方法:

(1)模拟测试,点评径赛、田赛全程技术。

(2)制定各项比赛战术及准备活动。

(3)调整机体,实现超量恢复。

三、比赛

1. 任务:

赛出水平、赛出风格。

2. 方法:

(1)认真研读秩序册:了解大会作息时间,明确同学比赛场次,第几组别,径赛第几道,田赛出场顺序是第几个,做到按时准备,有序出场。

(2)建立班级大本营:科学安排后勤小组工作时间及方式、方法。

(3)做好赛后工作及调和班级情绪。

四、总结

1. 表彰:

(1)老师给出这项活动的总体评价。

(2)奖励:

①运动员:得分奖、进步奖。

②后勤人员:积极分子(个人)、合作奖(集体)。

2. 号召:

五四爱国运动 篇3

如火炬穿透黑暗。

这是一个具有划时代意义的历史事件，它是中国新民主主义革命的开端，是中华民族伟大复兴的起点；

这是一场伟大的爱国运动，它促进了马克思主义在中国的广泛传播及其与中国工人运动相结合，为中国共产党的成立在思想上、干部上准备了条件。

这就是20世纪初爆发的伟大的反帝反封建运动、伟大的思想解放运动和新文化运动——五四运动。

时光如梭，岁月如烟。让我们翻开尘封的历史，穿越时光隧道，走进20世纪初的旧中国，感受这段难忘的历史。

从鸦片战争开始，在西方列强侵略下，中国逐步沦为一个半殖民地半封建国家，中华民族蒙受了巨大的屈辱。1911年孙中山领导的辛亥革命推翻了清朝政府的统治，结束了两千多年的封建帝制，但帝国主义和封建主义这两座大山，却仍然压在中国人民的头上。1915年，袁世凯为了实现皇帝梦而接受了日本帝国主义灭亡中国的“二十一条”，使中国面临民族存亡的紧急关头。为了完成改造社会的使命，作为五四运动的先导，标志着中国人民觉醒的新文化运动便应运而生，它为新思潮的传播开辟了道路，为五四运动作了思想准备。第一次世界大战后，美、英、法、意、日等帝国主义国家在巴黎召开所谓“和平会议”，实质上是一个帝国主义分赃会议，其目的是为了重新分配殖民地和划分势力范围。中国作为战胜国之一，也派出了代表团参加，并提出废弃势力范围、撤退外国军队等七项条件和取消二十一条以及要求收回德国在山东的权利的陈述书。由于帝国主义国家相互勾结，中国北洋政府又奉行对外妥协的卖国政策，帝国主义根本不理睬中国人民的正当要求，反而无理地在和约中规定把德国在山东的各种特权全部让给日本，而且对日本强加在中国人民头上的二十一条置之不理。消息传来，全国震惊，人们群情激昂，义愤添膺。一个声势浩大、规模壮阔的五四爱国运动终于爆发了。

1919年5月4日下午，北京大学、高等师范等14所学校3000多名学生集会在天安门广场，火烧赵家楼，痛殴卖国贼；

5月7日，北京、天津、上海、南京、武汉、长沙、广州、重庆等地学生举行大规模示威游行，运动在全国迅速传播开来；

6月，上海工人举行罢工，罢工人数由两万人发展到六七万人之多，罢工风潮迅速波及全国各地；

随后，工商业资本家也加入了斗争行列，举行罢市。

爱国运动汹涌澎湃，一浪高过一浪。

6月28日，中国留法学生和工人包围了中国代表的寓所，代表团被迫拒绝在和约上签字。至此，五四运动所提出的直接目标基本得到了实现。

五四运动的爆发是历史的必然，它树立了一座推动历史进步的丰碑，孕育了爱国、进步、民主、科学的伟大精神。它所体现的爱国主义精神，是中华民族百折不挠、自强不息的民族精神的生动写照。

五四运动后，接受了马列主义的革命知识分子，开始投入到工人运动中。1920年，上海、北京、湖南、湖北、广州、天津、杭州、济南等地相继成立了共产主义小组，进一步促进了马克思主义与工人运动的结合。1921年，中国共产党第一次代表大会胜利召开，这是中国历史上具有伟大意义的历史事件。从此，中国人民的革命事业，经过艰苦曲折的斗争，终于冲破种种障碍，从胜利走向胜利。

如今，历史已进入崭新的时代，21世纪初的中国已远远不再是20世纪初的中国，中国人民正在中国共产党的领导下，昂首阔步建设小康社会。以人为本、民主政治、法制建设、科学发展观、和谐社会等思想深入人心，正在逐步贯彻落实；《反分裂国家法》已由全国人大正式通过，祖国领土和主权不容任何势力分离。中华民族在世界上挺直了腰杆。新的时代赋予当代青年新的崇高的责任，激励着当代青年继续发扬五四爱国、进步、民主、科学的光荣传统，肩负起振兴中华民族的伟大使命，继往开来、奋发进取，努力成为有理想、有道德、有文化、有纪律，德、才、学、识、勤全面发展的一代新人，为祖国的繁荣昌盛不断建功立业。

运动会四年级作文 篇4

上午较园里突然响起轻快的音乐，就好像在跟我们说： 运动健儿上场喽! 然后我们拿起凳子来到了热闹的操场上。一到操场，我就去参加跳远比赛，看到跳远的运动员，他们的个子都好高。开始了，一个个排着队轮流着，每个人跳三次，轮到我跳时，我用尽全身的力气，纵身向前一跃最后进入决赛。在决赛时我们每个人又跳了三次，最后我只得到了第四名。

经过一个中午的休息，到了下午的比赛，我精神百倍，在操场上我一直在深呼吸。四百米跑步开始了，这时只听到 嘣 一枪声，就像快马一样的奔了出去。跑到终点的时候老师说我拿了第二。

运动会四年级作文 篇5

从远处看，赛场上的运动员就像捕食的猎豹一样，飞快无比，叱咤风云。就在这时，突然一位运动员由于跑得太过于凶猛再加上前几天下雨场地有点滑，跑着跑着就不小心腿一软，扑倒在地。这时，站在场外的“观赛者”们顿时炸开了锅，甚至有的同学在场外记得跳来跳去，可是，那位运动员揉了揉膝盖继续向前冲用了出去。

这时，全部的运动员都已经离开了“观赛者”的视线范围内。不过五分钟，一辆电动车突然从“观赛者”的视线范围内渐渐进入眼帘，紧接着，全场的“观赛者”都踮起了脚尖，翘首以望着，想看看第一名是哪一个班的，等到运动员们再次进入跑道之后，顿时全场的观赛者们都议论了起来“看，第一名是我们班的。”“那个是我们班的。”“加油，加油”接着是一片嘈杂声。

紧接着，大部分运动员都陆陆续续的朝终点的方向跑了出去，等到大部分的运动员离开了众人的眼帘之后，紧接着就是个别跑得慢的运动员，或体力不支的运动员。等到三圈跑完之后，已有运动员用着全身最后的力量冲向了终点，获得了名次。

运动会四年级作文 篇6

今天是我们中国轻纺城小学，一年一度的运动会，这个运动会跟以前的运动会不一样，第一个不一样是运动会只有一天，第二个不一样是不能带零食，第三个不一样是节目没以前多。

今天早上在下雨，老师看雨小了，就带我们去开幕式那里，我们刚下楼走到走廊，一个声音说，现在雨下大了请，各班回教室等待，过了一会儿，那个声音说请各班快速集合到体育馆，茅老师说，我们等一下，有可能我们刚下楼，雨又下大，过了一会儿，我们排好队，下去了，我们刚走到一年级的教室，就看见体育馆的门口挤着一大堆的人，好似一个小洞口，挤着一团蚂蚁。我们等待了一会儿，茅老师说，我们既不能第一个出来，也不能是最后出来。

开幕时一完，我们就一哄而散，各奔东西，我们喝了一口水，各拿各的东西，就走了，今天第一个节目是边转呼啦圈边跑，我们班有一个人被淘汰了，茅老师问谁想参加，魏艺丹说邓妮她会我连忙说我不会……

四年级运动会 篇7

目前, 常见的步行机器人以两足式、四足式、六足式应用较多。其中, 四足机器人机构简单且灵活, 承载能力强、稳定性好, 在抢险救灾、探险、娱乐及军事等许多方面有很好的应用前景, 其研制工作一直受到国内外的重视[1]。

由于足式机器人的步行稳定性主要取决于步态[2], 为了获得良好的稳定性, 许多学者致力于机器人步态的分析研究。新加坡国立大学研究的双足机器人[3]主要采用ZMP (Zero Moment Point) 理论规划机器人稳定动态行走步态。ZMP点是指在机器人的支撑平面内, 机器人合力矩为零的点。通过规划机器人在行走过程中ZMP点始终落在支撑区域内使机器人稳定动态行走。文献[4]通过分析四足机器人24种步态的3个基本特性参数:运动空间需求、最大稳定裕度以及机器人的运动协调性, 得到最优步态以保证机器人的步行稳定性, 同时, 通过使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化获取最优步态。也有学者提出了一些重心调整的方法来提高机器人的稳定性。

本研究在能够保证机器人稳定行走的步态基础上, 针对液压动作的四足机器人, 分析提出通过将7次位移曲线应用于各自由度的位置控制, 减小机器人步行中的振动, 以进一步提高四足机器人步行时的稳定性。

1 四足机器人结构

本研究实验室自行设计的JQRI00型四足机器人[5]模型样机运动机构三维造型图和实物图如图1所示。机器人由机体及4条腿组成, 4条腿完全相同, 箭头所示方向为设定的前进方向, 将四条腿依次编为1—2—3—4号, 对应为左前腿-右前腿-左后腿-右后腿, 三维造型图如图1 (a) 所示。驱动方式为液压驱动, 每条腿由3个液压缸驱动, 分别为P、Q、L, 共计12个液压缸, 即该机器人有12个运动自由度。其中, P缸控制足端的横向移动, Q缸控制腿的升降, L缸控制腿的前后摆动。

2 四足机器人步态规划

机器人通过腿的抬跨以及机身的移动完成行走, 而稳定的行走对腿抬跨过程中足端在各结点 (起始点、路径点和着地点) 上的位姿、速度、加速度以及加加速度都提出了较高的要求。液压缸整个运动过程中的位移、速度、加速度以及加加速度需具备连续性[6], 在过渡点处最好没有突变现象, 从而进一步减小液压缸的冲击以提高机器人的运动平稳性。

液压缸的运动要求需要8个条件加以满足, 当应用插值多项式来满足这些条件进行运动轨迹的逼近时, 该多项式的次数最小为7次[7]。若已知的液压缸运动起始位移值s0、终止位移值s1以及时间间隔T, 可得到液压缸在T时间内产生位移量A=s1-s0的公式:

本研究选择“1—2—4—3”的迈腿顺序, 在相同的占空比条件下, 该迈腿顺序稳定性较好。机器人一个周期内的步态如图2所示, 分为5步, 取步距为400 mm, 起步位姿如图2 (a) 所示, 初始稳定裕量[8,9]为75 mm, 箭头所示方向为机器人的前进方向。具体的步态介绍如下:

(1) 腿1抬跨, 稳定裕量为75 mm, 机身相对地面无移动, 足尖相对于机身移动400 mm, 如图2 (b) 所示。

(2) 腿2抬跨, 稳定裕量为75 mm, 三足支撑同时机身前移50 mm, 足尖相对于机身移动350 mm, 如图2 (c) 所示。

(3) 四足支撑同时机身前移300 mm, 确保下一次腿抬跨时机器人重心落在稳定三角形区域内, 如图2 (d) 所示。

(4) 腿4抬跨, 稳定裕量为75 mm, 三足支撑同时机身前移50 mm, 足尖相对于机身移动350 mm, 如图2 (e) 所示。

(5) 腿3抬跨, 稳定裕量为75 mm, 机身相对地面无移动, 足尖相对于机身移动400 mm, 回到初始位姿, 如图2 (f) 所示。

机器人各腿抬跨后, 足端相对于地面移动400 mm, 机身共进行了3次重心调整, 共计向前移动400 mm, 与步距相等。机器人每条腿抬跨时间和四足支撑机身重心调整时间均为2 s, 因此机器人直行步态的行走周期为10 s, 占空比为0.8, 机器人行走的平均速度为40 mm/s。

机器人规划步态的具体说明如表1所示。

本研究采用7次位移曲线作为JQRI00四足机器人各运动自由度的运动控制规律, 将规划的各液压缸动作的相对位移值代入式 (1) 。根据机器人的动作要求设定T=1 s。以腿1为例, 在一个步态周期中腿1的Q缸只在0~2 s内动作, 0~1 s:上升20 mm;1 s~2 s:下降20 mm。因此, 将7次位移曲线写入IF函数得到Q缸的驱动函数, 函数中0~1 s为仿真中模型的位姿调整时间:

if (time-1:0, 0, if (time-2: (-20* (time-1) **7+70* (time-1) **6-84* (time-1) **5+35* (time-1) **4) *20, 20, if (time-3: (-20* (3-time) **7+70* (3-time) **6-84* (3-time) **5+35* (3-time) **4) *20, 0, 0) ) )

笔者运用同样的方法编写其余液压缸的驱动函数。

3 四足机器人运动学和动力学仿真分析

3.1 四足机器人步态仿真

为了验证7次位移曲线作为机器人运动位移控制方法的优越性, 本研究将S曲线[10,11]和ADAMS软件自带的STEP阶跃函数应用于位移控制进行仿真, 以便进行分析比较。阶跃函数为:STEP (time, 0, 0, 1, 20) +STEP (time, 1, 0, 2, -20) 。

JQRI00四足机器人各腿的Q缸主要起支撑机身及抬腿的作用, 在整个步态周期中该缸受力最大, 又4条腿完全相同, 因此, 下面以腿1的Q缸为例进行不同运动位移控制方法下机器人运动学、动力学特性的分析比较[12], 对比图如图3所示。

注:图中标注的曲线1、2、3—采用7次位移曲线、S曲线和STEP阶跃函数作为Q缸位移控制规律得到的运动学量 (速度、加速度、加加速度) 、动力学量 (力) 的曲线图。

3.2 四足机器人仿真分析

如图3 (a) 所示:速度曲线均十分平滑, 液压缸在运动过程中十分平稳, 但采用STEP阶跃函数得到的速度在开始和结束位置出现尖点, 即其在始末位置过渡不平滑。

如图3 (b) 所示:采用7次位移曲线得到的加速度在整个运动过程中 (包括始末位置) 过渡平滑;采用S曲线得到的加速度只在液压缸由伸长到缩短的转折处出现尖点, 过渡不平滑;采用STEP阶跃函数得到的加速度在始末位置发生突变, 转折处出现尖点, 过渡不平滑。

如图3 (c) 所示:采用7次位移曲线得到的加加速度在整个运动过程中 (包括始末位置) 过渡平滑;而采用S曲线、STEP阶跃函数得到的加加速度在始末位置及转折处均发生突变, 过渡不平滑。

影响液压缸运动平稳性的主要因素是加速度和加加速度, 综上所述, 采用S曲线、STEP阶跃函数时的加速度、加加速度曲线均存在尖点或突变, 使得整个运动过程不够平稳, 液压缸受到较大柔性冲击;采用7次位移曲线时的加加速度、加速度及速度曲线连续且平滑, 保证了运动的平稳性, 大大减小了液压缸的柔性冲击。

如图3 (d) 所示:采用7次位移曲线时, 整个运动过程中液压缸受力平稳, 没有突变现象, 过渡平滑;采用S曲线时液压缸受力在转折处出现尖点, 过渡不平滑;采用STEP阶跃函数时液压缸受力在始末位置发生突变, 在转折处出现尖点, 运动过程中存在较大的冲击。液压缸的受力对比分析表明, 7次位移曲线应用于位移控制更为优越。

上述分析表明, 将7次位移曲线作为机器人液压缸的位移控制规律, 具有更好的运动学和动力学特性, 提高了机器人的行走稳定性。仿真中机器人能够平稳地完成沿直线的行走。

4 四足机器人行走实现

根据所设计的步态和仿真分析结果, 本研究在JQRI00型四足行走机器人原理样机进行试验验证, 利用PI算法[13,14]对7次位移曲线进行调节。

鉴于各腿P缸、L缸规格型号相同, Q缸规格型号相同, 试验所得参数也基本一致, 笔者选取左前腿P缸与Q缸伸长缩短时的位移、速度曲线进行说明。电磁比例换向阀是通过控制正反向线圈中的电流大小来实现控制液流的方向与流量大小的, 而速度曲线又由与正反线圈串联的采样电阻上的电压进行反馈, 因此, 液压缸伸长、缩短时的速度曲线都为正, 但表示的是不同线圈中的电流大小。左前腿P缸伸长与缩短时的位移、速度曲线如图4所示。左前腿Q缸伸长与缩短时的位移、速度曲线如图5所示。

由图4、图5可知, 笔者设计的位置闭环控制系统通过将7次位移曲线的液压缸动作规划与PI控制相结合, 达到了预期的效果。液压缸具有响应速度快、运动过程平稳无冲击等优点。

5 结束语

本研究规划了四足机器人的步态, 通过Pro/E和ADAMS软件建立虚拟样机, 并利用ADAMS软件进行了步态仿真、运动学和动力学分析, 论证了步态规划的可行性和利用7次位移曲线对液压缸进行位置控制的优越性。基于理论分析结果, 笔者在四足机器人原理样机上进行调试试验。仿真与试验结果表明, 本研究通过采用7次位移曲线消除了液压缸运动加速度和加加速度的突变, 液压缸的动作冲击大大减小, 四足机器人具有良好的稳定性。

本文引用格式:

殷勇华, 卞新高, 陆卫丽.液压驱动四足机器人步态规划和运动控制[J].机电工程, 2014, 31 (7) :839-843.

缺乏运动：健康的第四杀手 篇8

医学上定义的“缺乏运动”，主要是指不能保证最低限度的体育运动。长期缺乏运动对身体各器官、系统将会带来长久的不良影响。

世界卫生组织今年6月发布的最新简报指出，缺乏锻炼已成为全球第四大死亡风险因素。据估算，目前每年全世界因缺乏锻炼而致死的人数高达320万，近10年间增长迅速。但可惜的是，执迷不悟者大有人在。毕竟，安逸、舒坦、享受乃人之本性也，锻炼总是要吃苦的。另一方面，因锻炼不当引发疾病，甚至造成悲剧者亦时有发生。

生命在于运动，我们真诚地希望本组文章能为你解惑答疑，带给你知识和方法，远离健康的第四杀手。

影响循环系统

体育锻炼可增强心肺功能，改善血液循环，增加心血输出量。有学者对不经常运动、缺乏锻炼的人进行过调查，发现运动少的人血管较细窄，心率较快，血压也比经常运动的人高。随着年龄的增长，高血压、糖尿病等疾病的发病率也比坚持锻炼的人高。研究发现，长时间坐着办公的人，腿部血液循环都不好。因为静脉血从下肢回到心脏有一个位差，要克服重力，克服地心引力往上走。如果坐的时间长了，腿部血液回流就很困难，时间一长，部分血液瘀积在腿部、臀部、盆腔，就会产生痔疮、下肢静脉曲张等疾患。

前苏联一个心脏病学研究所，曾对两组志愿者做过试验，一组20个人躺在床上20昼夜，不准运动，20天后让他们下床，一站起来就头晕目眩，脉搏不是不正常的加快，就是极度减缓，血压降低到危险程度，甚至处于晕迷状态，心脏功能也降低了70%。另一组20人同样躺卧床上，但每昼夜都在专门机械上锻炼4次，20天后他们仍保持工作能力。这说明缺乏运动不需多久，就会影响循环系统及其他系统的功能。

影响消化系统

缺乏运动会使消化系统的功能愈来愈弱，使身体的排毒功能越来越差，易诱发胃炎、消化道溃疡等疾病，久而久之容易并发癌症。

适量运动可预防某些肠胃疾病，对消化系统有良好的促进作用，可使腹肌、肠肌运动幅度加大，会对胃肠道产生“按摩”作用，使胃肠消化吸收和蠕动功能增强，腹腔血液循环旺盛，消化液分泌增多，增进食欲。但锻炼不当或剧烈运动，也会引起恶心、烧心、腹泻和消化道出血，这些症状一般是短暂的，迫使运动员降低运动强度与持续时间，达到保护器官免受严重损害的目的。运动可使胃肠血液减少，局部缺血是引起运动后消化道出血的可能机制。一般运动不会导致严重的肝脏损害。

影响运动系统

体育运动会促进骨的生长发育，使骨骼增粗，提高骨的机械性能；增强关节稳固性和灵活性，使肌肉体积增大，重量增加，肌力增大。运动还使肌肉化学成分发生改变，肌肉收缩力增强。

当身体缺乏运动时，全身肌肉、骨骼及关节就会失去良性刺激，从而影响其代谢功能，使骨密度降低，活动功能下降，骨周围肌肉组织肌力减弱，姿势不稳，易跌倒，易骨折。这种代谢障碍可使青少年生长发育受阻，在成年人身上则表现为骨质疏松，关节变形，关节灵活性、稳定性下降，肌纤维变细，肌肉收缩能力减退，甚至卧床不起。这样会引起身体抵抗力降低，各种疾病缠身。

影响内分泌系统

动物实验证实，缺乏运动的大鼠，下丘脑-垂体-肾上腺轴功能亢进，下丘脑-垂体-甲状腺轴功能抑制。

长期坐在办公室的女性，由于缺乏运动，易导致身体气血运行不顺畅，影响身体内分泌系统的正常运作。缺乏运动的人易发生高胰岛素血症、胰岛素抵抗、高血压、高甘油三酯、低高密度脂蛋白胆固醇及糖耐量降低等症状。而运动可引起激素分泌改变，有利于物质与能量代谢，以适应运动需要。

影响神经系统

缺乏运动使脑细胞的新陈代谢减慢，记忆力和大脑工作的耐力都比较差。大脑综合分析能力也减弱，反应慢，不敏锐，大脑工作效率下降。国外最新研究表明，孩子缺乏运动会使脑发育受影响。

体育活动能使中枢神经系统及部分大脑皮层的兴奋性增强，抑制也加强，从而改善神经过程的均衡性和灵活性，提高大脑分析的综合力。

影响泌尿生殖系统

长期缺乏运动可能引起男性前列腺炎，女性则因此引发尿潴留、尿路感染，继而引起肾盂或下尿路结石，同时对孕产也有影响，长期缺乏运动的孕妇不利于胎儿发育，易致胎位不正，或因生产没有力气，不能顺产。

影响免疫系统

许多研究表明，经常运动可使白血球数量增加，活性增强，提高人体对疾病的抵抗力。而身体活动量减少会使人体免疫细胞数量减少，导致抵抗力下降，易患各种感染和传染病。体力活动能力下降还会使各类免疫性疾病多发，严重者甚至影响下一代。

影响呼吸系统化

缺乏运动的人，呼吸比较表浅，频率次数增加。这些人呼吸肌也不发达，他们胸围呼吸差只有5～8厘米，而经常锻炼的人胸围呼吸差可达9～16厘米。

运动可使呼吸肌发达，呼吸慢而深，每次吸进氧气较多，每分钟只需呼吸8～12次就能满足机体需要；运动使人体更多肺泡参加工作，使肺泡有弹性，增加了肺活量。

建议

面对“健康的第四杀手”，世界卫生组织呼吁各国卫生部门要给予重视，号召人们加强体育锻炼，并提出了“体育锻炼让生命更有价值”的口号，专门制订了“关于身体活动有益健康的全球建议”，推荐成年人每周至少150分钟中等强度有氧运动或75分钟高强度的有氧运动，也可两者结合达到相同水平。

学校运动会四年级作文 篇9

在平日的学习、工作和生活里，大家都写过作文吧，作文根据写作时限的不同可以分为限时作文和非限时作文。那么你有了解过作文吗？以下是小编帮大家整理的学校运动会四年级作文精选15篇，欢迎大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。

学校运动会四年级作文精选15篇1

今天是学校举行运动会的日子，天空蔚蓝蔚蓝的，太阳公公睁着炯炯有神的大眼睛，用它那温暖的大手抚摸着整个校园。

我来到学校的操场上，呀！那里人山人海，有的在那儿练习着自己要参加的比赛，样子非常认真；有的站在原地上打着哆嗦，样子好像很紧张；还有的呢就自信满满的样子，感觉胜利就在眼前。

轮到我比赛400米跑步了，我的心一直都在怦怦地跳个不停，心中想着：会赢吗？会赢吗？只听“呯”的一声枪响，女选手们像离弦的箭一样冲出去，不一会儿，一个个女生都超过我了，我落在了最后面，失望极了，真想大哭一场。可是，怎么能给班级丢脸呢？这样会损害班级荣誉的！坚持一下吧，贺嘉熙，胜利就在眼前！我默默地鼓励着自己。

当跑第二圈的时候，我拿出最大的力气来超过她们。我的速度越来越快，Yes！超过一个，接着超过二个，三个，四个……我终于跑到第二个来了，在我前面的是一个很高的女孩子，她跑得像一匹马一样快。我想超过她，那是不可能的，心里这样想的时候，她却越跑越慢，似乎没有力气了。嗯！好机会来了，我的体力还有一点点，耳边传来了同学们的声音：“加油！贺嘉熙，加油……”同学们的加油呐喊声激励了我，让我再次充满了力量和信心。我闭上眼睛，快速地奔跑着，当我的腰碰到什么东西的时候，我睁开眼睛一看，“Yes！”我得了第一名，那个高个子女孩居然在我后面，太不可思议！同学们高兴得手舞足蹈，顷刻间，欢呼声，呐喊声汇成了美妙的乐章，我笑了，笑得那么灿烂，那么可爱。

运动会在同学们的加油呐喊声中结束了。这次比赛让我感觉到了坚持是如此的珍贵！

学校运动会四年级作文精选15篇2

在每个人最重要的那一天，身旁的人，都会以最真诚的祝福送给你，而学校生日的那一天，我把我们的精神送给这美丽的校园。

运动会的那一天，各个兴奋雀跃的心情，正在蠢蠢酝酿中，等到了精采绝伦的三年级团体接力，这一刻它终于爆发了，裁判和组委会已准备好，而每班选手也已穿好号码衣，在场中央等待下一个指令，在等待这短暂的二、三分钟，不是选手的我早已紧张到连手也握不紧，终于开始比赛了，枪声一响“砰”，选手以飞快的速度冲了出去，在一旁的啦啦队以尖叫声取胜，好像一定要把喉咙喊破似的，正当这时，我们班的女生跌倒了，我以为她会在那停下来，但她并没有，她还是坚强的爬起来，把棒子传给下一位选手，我看到十分心疼，想必皮已掉了大半，非常疼痛，我赶紧去找她，关心她的伤势还好吗？她只说了一句：“对不起。”虽然最后我们班得了第三名，但，我一点也不难过。

小学最后一次的运动会，我们并没有以冠军作为完美的句点，但以精神留下最后了惊叹号，一个永不放弃的运动家精神，让我从此以那位选手看齐，如果是我，可能不会继续跑下去，搞不好还会害我们班最后一名，但那位女生并没有这么做，而且也为我们得了第三名，在这运的最后一个运动会，我看到了也学到了这种难能可贵的精神。

学校运动会四年级作文精选15篇3

“快啊！冲啊……”学校一年一度的春季运动会开幕了！一幕幕精彩绝伦的比赛在我们眼前闪过。比赛中同学们奋力拼搏，创造了一个又一个的“奇迹”！在中间，最精彩的还是那一场动人心弦的接力赛。

“下面请六年级的同学出场！”校长话音刚落，校园里就奏响了一首隆重的乐曲—运动员交响曲。运动健了们个个精神抖擞，站在自己的跑道上。“嘟—”哨声一响，运动员们就如离玄的剑一样的冲了出去。首先，我班遥遥领先，使其他班望尘莫及。旁边啦啦队“加油！加油！”的喊声更是震耳欲聋。俗话说“天有不测风云”。果然，第五棒时，不料我班的王亿寒手握住了棒的中间，使得他和荣容在交接棒时，荣容没接住棒，当她捡起棒时，其他班早已如飞驰的骏马一般冲到了前方。荣容竭尽全力想逆补过错，可凭她一个人的力量整么能行拉？我们一见，心急如焚。“加油！超过他！”我毫无掩饰的大喊。同学们也和我一样，急得像“热锅上的蚂蚁—团团转。可我们在这里着急有什么用拉？只能为队员们加油！打气！我班有好几个有实力的同学，用尽浑身力气，在和对方渐渐拉近距离。不久，就超过了一名三班的队员。可是，顷刻之间，三班的队员就追赶上来了！我们见势不妙，就加大喊声“加油！加油！”可三班的队员太厉害了，三下五除二就遥居第二位了！我班队员费了九牛二虎之力，才以最快的速度冲向了终点！

比赛总是残酷的，每一分每一秒都关系着最后的结果。虽然我们没有取得

好成绩，但是，我坚信：只要有必胜的信念，我们一定会再接再厉，取得优异的成绩！

学校运动会四年级作文精选15篇4

“预备!”清脆的发令声从襄南小学的跑道上传来，原来是五年级在进行4X100米接力赛。比赛开始了，吕明倩接过接力棒，和五(1)班的桂维佳保持着同样的速度。不知怎的，吕明倩慢了一步，李淑琦也慢了一步，眨眼间就和宗小琪拉开了距离。待我和沈瑞迪跑第三棒时，我比她慢了5米左右。只听见大家都在高呼“五(2)班加油!五(2)班加油!”时，方宇荻接过了第四棒，只见她像一匹脱僵的野马，似离弦的箭，飞快地向前方冲去。她的辫子一甩一甩的，好像也在给她鼓劲。她终于超过了五(1)班的李文文。最后一棒是由陈登飞来冲刺。他可是出了名的“飞毛腿”呀，你看他双拳紧握，双臂在身体前后有力地摆动，脚下虎虎生风，还有20米......10米......5米......啊!仅跨了三大步，就冲向了终点。“我们班赢了，我们班赢了!”全班同学一蹦三尺高，大声地呼叫着。

第二个项目是乒乓球。竞赛时，我和一个不会打的人打，所以轻而易举的赢了。决赛时我和沈瑞迪对决。我俩实力相当，第一局我以11：7胜她，第二局她以11：9胜我。因此第三局就显得更加重要，我俩打得尤为激烈：1：1、2：2、3：3......9：9。只见乒乓球像一只漫天飞舞的蝴蝶，忽上忽下，忽远忽近，忽左忽右。这时，我有点紧张了，不加油不行啦!忽然，我发现了她怕接长球的弱点。我连发了两个长球。顿时，场上比分由9：9变成了10：9、11：9。我赢了，同学们立刻涌上来，拥抱着，祝贺着......篮球场那边还在进行着拍球、跳绳.......同学们的欢呼声、掌声、助威声还在操场上回荡着........

学校运动会四年级作文精选15篇5

大地在秋风的督促下，换上了迷人的秋装，伴随着十月的秋风，我们展开了激烈的运动会，同时也收获了快乐。

比赛是激烈的，操场上，一大早便已是人山人海，呼吸着新鲜空气，我们观看着比赛，枪声一响，运动员们就像离弦的箭一样，我想用秒表记下时间，可连按钮还没按，他们已经到了终点，真是一个比一个强!

运动场上，运动员们在奋力拼搏着，参加长跑比赛的运动员，一场下来便已是上气不接下气，大汗淋漓，各班的同学涌上前去扶上自己班的运动员，说上几句加油打气鼓励的话，“要不要喝水”“没事吧”在我的耳畔响起这几句话，一股暖流涌上心头，看到同学们的团结友爱，那一刻，我真的很快乐。

虽然有的同学受了伤，但还是坚持要为班级出一份力，就像被充上电似的，虽然跑的不快，不是第一，但在精神上，在我心中，他们就是真正的第一，看到大家那么努力，我真的很快乐。

“天下没有不散的筵席”，运动会也要结束，虽然每个班都付出了努力还有汗水，但是比赛一定是有输有赢，我们班没有得奖，心里还是有些沮丧，有些难过，但是，友谊第一，比赛第二，相信，大家都从中收获了快乐和友谊，这才是比赛的真正意义。并且，运动能锻炼的是体力，激活的是生命，弘扬的是个性和青春活力，收获的是笑脸和精神风貌。所有选手在本届运动会上赛出了成绩，赛出了风格，发扬了友谊第一，比赛第二的精神，在比赛中寻觅了更多的光彩和梦想，在比赛中创造了更多的美好和辉煌。

学校运动会四年级作文精选15篇6

今天是学校开运动会的日子，我并不是那么期待。

早上我来到贺龙体育馆，找了个空位子坐了下来听着mp3。望着乌云密布的天空我不禁有些烦闷。校长在主席台上讲话，我没有注意听。只想着等会儿回去玩一会。

首先是女子800米跑。只听见裁判枪声一响，运动员们像离弦的箭一样跑了出去。观众席上不时传来加油加油的呐喊声。比赛任在继续。只见同学们拼了命的跑，头上的汗滴像雨水一样飘落下来，落在跑道上。选手们准备最后的冲刺她们一个个奋勇拼搏。最后三班取得了冠军。

之后还举行了男子1000米跑、男子4乘400接力、男子4乘100米接力、女子4乘400米接力、女子4乘100米接力。终于最激动人心的50米迎面接力来了。

参赛的同学个个摩肩擦掌，信心十足，这是最考验团队意识的项目共有30个人参加。裁判枪声影一响四个班开始比赛一开始我们班落后与其他班，本以为没有希望了可是老天爷祝我们一臂之力，有两个班的接力棒掉了，正好也到我跑了。我抓着棒子就往前冲。没有回头看一眼。

我拼尽全力，双腿不受限制至的跑着，肌肉绷紧着，不敢有半点放松。我已经拼了命的跑可还是和第一名有这一定的差距。终于要到终点了，我把手伸了过去，另一个同学接过接力棒开始跑了，我也总算是轻松了。虽然这次接力没有取得第一名但我们也是第二名。

我们下次一定要再接再厉取得更好的成绩。

学校运动会四年级作文精选15篇7

盛秋来临，我国大地披上了一片的金黄，金灿灿的阳光在炙烤着大地，天上满是迁徙的鸟儿，农民伯伯在庄家地里忙碌着，果园里，苹果露出了红红的脸颊，梨子脸上长满了斑斑点点......一切都那么有活力!

我们的校园当然也不能辜负了这番活力：一年一度的运动会开始啦!

同学们各司其职：运动员们正在热身，跑步的，跳远的，打排球的......大家准备得不亦乐乎。拉拉队的同学正在准备着他们的口号：“我们一定胜利!”就在同学们准备之际，校长不知何时站上了讲台：“同学们，我宣布，我校第59届运动会，正式，开始!”这让同学们沸腾了起来，五彩的人流涌上了操场，像一道鲜艳的彩虹。

裁判员一声令下，跑步比赛开始：同学们正在进行的是男子600米长跑赛，他们像一只只领了弦的箭，向着终点那一条红色的艳丽丝带冲去，小东一马当先，脸上露出了得意的表情，可小龙紧追其后，距离越来越近，越来越近。三米，一米半，一米....。他追上去了!同班的同学马上开始了喝彩，可是万万没想到，才过了一会儿，两人就因为争抢过程体力耗尽而力不从心了，倒是让后面的小工追上了，他一开始稳稳的保持着倒数第二名，原来是在积攒体力，等着最后冲刺!冲在前面的选手明显慢了下来，这时候，他开始发力了：他咬着牙关，慢慢加速起来，第一名的宝座近在咫尺!两米，一米，超过了!他成功跨过了这条美丽的红线!“我们一定胜利!”这口号也再次响彻了全场......运动会如火如茶的进行着。

不知过了多久，太阳亲吻着西山的面颊，运动会在校长的一声令下结束了，但同学们却依旧兴奋着，期待着来年再一次，创造辉煌!

学校运动会四年级作文精选15篇8

我读五年级时，学校举办了一次隆重的学校运动会。跑步的场地是在塑胶跑道，在跑道的北方，有延伸出一条跑道，延伸道尽头有一个沙坑，这就是跳远的场地。跑道西面是观众席，跑道北面是跳高和铅球的场地。

随着一声号角声，所有的班级都排起整齐的队伍，齐步踏步走。看，那一列列队伍犹如一条条长龙，按顺序走向自己班级的位置。

音乐声刚停，全体师生都到场了，主持人用强有力的声音宣布运动会开幕式正式开始！首先是班级游行。每一个班级都排成一个小方阵向主席台走去。到了主席台前方，就向主席台上的领导行注目礼，并大喊口号：“锻炼身体，强健体魄！好好学习，振兴中华！”游行队伍走过主席台后走向操场，在各自位置站定。接着六年级的同学举着旗，抬着匾，走到了游行队伍的两旁。看，那些领队人，一个个挺拔直立，高举班牌，队员们也昂首挺胸，活似一棵棵挺拔的小青松。

所有游行队伍都到位后，由大队辅导员讲话。当大队辅导员宣布运动会正式开始时，全场沸腾了，所有游行队伍在沸腾声中排着整齐的队伍回到了自己的班级。

首先是50米跑，运动员们都摩拳擦脚，准备一举夺下桂冠。随着一声令下，运动员像脱了弦的箭似的飞了出去，同学们不断为自己的班级喝彩、加油、打气。观众席上欢呼声、拍掌声此起彼伏，久久不断。

时间飞驰而过，转眼就到了运动会的尾声。广播又响起了音乐声，同学们依依不舍地离开会场，回到了自己的班级，而此时，运动场又恢复了往日的宁静。

学校运动会四年级作文精选15篇9

每年学校都会举办倍受大家欢迎的运动会，其中有一次运动会让我记忆犹新，那就是四年级的春季运动会。

早上八点，操场上同学们早早地按班级整整齐齐地站在指定的区域，像是等待检阅的士兵。简单的开幕式后，随着体育老师的一声哨响，比赛开始了。首先是赛跑项目，你看那些运动员，就像一匹匹脱缰的野马，争先恐后。周围的同学扮起了啦啦队：“加油！加油！……”此起彼伏，同学们都很兴奋。

十点左右，接力赛跑刚跑完。你瞧，拔河的队伍，就出现在操场的中央。他们虽然都是一年级小朋友，但是为了班级的荣誉，为了共同的目标，使出全身的力气。有的同学摔倒了也不放弃他们手中的那个又粗又大的绳子，他们个个都竭尽全力向着自己的方向用力拉去。中间的红丝带一会儿向左，一会儿向右，一直比不出胜负，那叫一个精彩。每一个小朋友的头上布满了密密的汗珠，僵持了三分钟，最后评委宣布两个班都获胜，这两个班都开心地跳了起来。

下午三点左右，操场上人声鼎沸，到处都是比赛的同学。同学们有的在比赛跳绳，绳子甩得人眼花缭乱，漂亮极了；有的在比赛跳高，他们轻轻一跃，“哎呀！没过去”。我不由自主地喊出声了，可他没有放弃，第二次他成功了，最让我惊心动魄的是掷铅球，重重的铅球被一个健壮的男生掷出了好远，我心里不禁惊叹：六年级的大姐姐大哥哥可真厉害啊！

运动会年年都有，有成功，有失败，有喜悦，也有泪水，但是同学们都积极参与。因为每一次运动会我们都会成长一大步，它让我们变得更坚强！

学校运动会四年级作文精选15篇10

今天，我和爸爸到学校去参加运动会。

那里可热闹了。我要参加开幕式。开幕式开始了，一上场，我们艳丽的服装和可爱的动作，一下子就把大家的眼球全部吸引到了我们身上。

我和爸爸参加的是托球跑。游戏规则是：家长用乒乓球拍托着垒球跑到孩子那里，孩子接过拍子和垒球继续往前跑，在小椅子上有卡片，读出卡片上的英语单词，然后拿着小球给下一个家长。我和爸爸配合得十分默契，我们和另一组选手并列第一。

我最崇拜的运动员是李梓琪，她得了三个一等奖。她足足比别的运动员领先四、五米。这么激烈的比赛她都能得第一，我真是太崇拜她了!

老师也要比赛了!她们信心十足，都为比赛作了充分的准备。梁老师比的是用羽毛球拍托垒球跑。老师本来拖得很好，结果，老师一着急，球掉了，得了个第三。道老师参加的是跳绳跑，但是道老师也没跳好，得了个第三。

我们班同学真是浑身体育细胞，个个体育天才呀!

学校运动会四年级作文精选15篇11

10月29日和30日，火炬学校举行了第三届田径运动会。运动会上，运动员们赛出了水平，赛出了风格；拉拉队员们喊出了团结，喊出了友谊。我们226班的运动员们也经过努力拼搏，取得了骄人的成绩：彭近然获男子500米并列第一名，并打破校运会记录；周泳辰获女子实心球第一名；刘子欣获女子500米第二名；集体项目投篮球比赛获第二名……这些名次的获得无一不凝聚着运动员们辛勤的汗水。

田径赛场上，最能体现团队精神的就是接力赛了。“嘭”的一声枪响，50米迎面接力赛开始了，一棒传给了二棒，二棒传给了三棒，三棒传给了四棒，我们班一直处在领先地位。可是就在十四棒传给十五棒时掉棒了，后面的纷纷赶超上来，我们班变成了最后。就在这紧急关头，我们班拉拉队的同学们扯开嗓子使劲地喊了起来：“226班加油！226班加油！”呐喊声响彻整个田径赛场。在同学们的助威声中，我们班逐渐追了上来，追上了一个，又追上了一个……终于在同学们的努力拼搏下，虽然掉棒我们班最终还是获得了第三名。一根小小的木棒，连接的是团结和友爱；一根小小的木棒，传递的是勇气和力量；一根小小的木棒，演绎的是奋斗和拼搏！加油吧！让这激动人心的时刻，一直回荡在我们心中！

运动会已经过去，而奋斗的精神，将带我们翻越知识的高山；坚持的信念，将领我们泛过学习的苦海。人生的路上，我们将更高！更快！更强！

学校运动会四年级作文精选15篇12

今天，秋高气爽、天高云淡，天上飘着几朵白云。我们盼望已久的运动会终于来到了，同学们都无比兴奋。

上午第一个项目是骑马跳跳，开始了，我们全班一直在给比赛的同学加油、助威，比赛的同学好像听见了我们喊的加油，一直在以最快的速度跳着，果然，我们班以很大的领先优势取得了第一名的好成绩。

第二个项目是抱球接力，比得很精彩，一开始我们是领先的，但是后来因为我们班的有好多人掉球，但是我们还是奋力追赶，虽然没有拿到第一名，但是还能拿个名次，比完了，我们班得了第三。

上午的最后一个项目是跳绳，是上午比的最精彩的项目，女生队除了程丽羽和袁瑾月，其他的都跳得不是很好。我参加了男生队，第一个出场的是谢皓宇，他是我们班的跳绳王子，比赛的时候他跳了197个，是他历史以来最好的成绩。我发挥得还不错，虽然我只跳了149个，没发挥出最好的成绩，但是也是很不错的。

下午的第一个项目是滚呼啦圈，看起来很好滚，其实挺难的，我滚的还算好的，有的同学滚的总是倒，这样很浪费时间，周嘉美滚的最好，黄丽欣也滚的不错，这个项目我们班应该拿不到第一。

下午的最后一个项目就是背对背夹球，这个项目有点难，我们班女生做得比较好，搭配得很好，就是男生，我和吕浩然配合得不是很好，总是掉球，浪费时间，谢皓宇和林泽龙配合不好，不默契，谢皓宇还摔了一跤，把嘴唇都摔流血了，但是还坚持下去了，这个项目我们班得了第三。

今天的运动会我们很累，但是很高兴，因为我们做到了谢老师说的“团结就是力量”。

学校运动会四年级作文精选15篇13

星期四，我校的秋季运动会在我们的掌声中开始了。

我们六年级的第一个项目是接力赛。要比赛的同学都进场了，而我们这些剩下的同学则在场外给他们加油鼓劲。

发令枪“砰”地一声响，激烈的接力赛开始了。上场的男生们发挥的都很好，女生中有些人放不开，不过这也没有影响我们的.名次。我在喊“6。7班加油”，彭经纬却在喊“6。5漏油”最后被王校长给逮着了。比赛进入了白热化，在汤灿和颜双交接时，颜双没接住，我们就落了6。5班十多秒，最后我们只得了一个第二名的名次。我作为一位旁观者，以我的角度来说，汤灿和颜双没有交接成功，颜双应该立即反应过来，并且让汤灿给她棒子，然后就跑；而不是在那里嘻皮笑脸逗留十多秒。如果颜双能像我描述的那样做，没准我们还能得个第一名呢！

第二个项目是跳长绳。去年我们跳长绳还得了个第一名呢！可以说是我们最擅长的项目。我没有参加，廖星妮就代替了我。她今天的表现和神情，我就想：“早知道会这样子，我就上去跳吗！”我平时都在说她：“廖星妮，快点给我去跳长绳，万一有人不能上场，你就好上吗。”她还每次都反驳我。她下来之后，我就生气地说：“平时叫你练，你不练，这下好了，我们得了个第三名，你高兴了吧。”

第三个项目是拔河，我们最弱的项目。经过那天武术课的训练，我总结了个经验。两方比赛拔河，靠的不是蛮力。比如发令枪一声令下的一瞬间，我们就必须向后靠；然后用劲，只有这样胜得才会是我们。简单说，也就是哪方反应速度快、技术更娴熟，那那方就是志在必得了。

运动会结束，我觉得我们输得原因：一部分是我们的练习不够，一部分可能是因为对方太过强大了吧！

学校运动会四年级作文精选15篇14

现在，我每每看见那块挂在床头的运动会金牌，便会回忆起那一段经历。

那天的天气冷得刺骨，但也不能熄灭我夺冠的决心。我早早地来到体育场，这高达上万个座位的看台，这红色跑道围绕的绿荫地，一看便可以想象，在这赛场上的激烈拼搏。我深吸一口气，压压腿，做做拉伸。不一会儿，裁判喊到了我的名字，我脱下外衣，吐着白气，忐忑不安地拿起那根跳绳。这场比赛对我来说非同寻常，这不仅是展示我的机会，更是对我魔鬼训练的交代。

我缓缓步入圈子，看看周围，人群就像一堵密不透风的墙，把周围围得水泄不通。要不是有红线拦着，估计都要凑到面前瞪着你了。面对这么多人，我压力倍增，毕竟还有一个老师在数个数。我把跳绳套在小腿上，拉紧跳绳，手同肩平。我闭上眼，深深吸了一口气，又吐出，“嘟”哨声响起，我的手以迅雷不及掩耳之势做着圆周运动，脚也随着手的节奏飞速跃动，一旁的人看得目瞪口呆。但是这种高频率运动也使我的体力流失很快，即使那只是短暂的30秒，对于我来说却是漫长煎熬的，看着周围选手的死绳、停歇，我也快放弃了，酸痛的手甩得慢了下来，麻木的腿跳得越来越低。这时，老师和同学们坚定、鼓励的目光向我投来，我心中胜利的火焰又重新燃起。我脸朝天，咬紧牙关，青筋暴起，脸涨得通红，终于等到了哨声响起的那一刻。

下来后，我坐立不安地等着颁奖，当主席念道：“六年级女子跳绳第一名，李馨语！”那一刻，我觉得，我流的汗水都值了！

学校运动会四年级作文精选15篇15

盼望已久的运动会终于到了。

湛蓝如洗的天空云轻如棉，好像海面上的点点白帆。操场四周枝叶蔽天的白杨树，正挥动着手臂，好像为运动健儿们呐喊助威。运动场上人山人海，锣鼓喧天，彩旗迎风飘扬，精神抖擞的运动员们个个昂首挺胸，脸上洋溢着无比快乐的笑容。

阳光明媚的早晨，神采奕奕的同学们怀着无比激动的心情，兴高采烈的来到了装扮一新的学校，参加一场别开生面的运动会比赛。

操场上有的运动员正在参加跨越栏杆的跳高比赛；有的运动员正在参加，身手敏捷的跳远比赛；最引人注目的是红白相间的跑道上，正要举行扣人心弦的短跑比赛。

只见运动员们正威风凛凛的站在跑道上，等待着比赛的开始。只听裁判员高喊一声”预备！”运动员们急忙躬下腰，两只手按在地上，一条腿弯曲，另一条腿伸向后面，脚死死地蹬住了地面，只听清脆悦耳的一声枪响，运动员们像离弦的箭一样，冲出了起跑线。

我班的”飞毛腿”小明，身材结实匀称，穿着一件色彩艳丽的运动套装，乌黑油亮的头发，眉清目秀，此时稍稍领先一段距离的他，一边跑一边回头看，他咬紧牙，握紧拳头，两只手臂不停的前后摆动，像蜻蜓点水一般，使出吃奶的劲向终点飞奔而去。

后面的运动员也不甘示弱，像脱缰的野马一样，紧追不舍的向前冲去。操场上的同学们都在激动的挥动手臂，为运动健儿们呐喊助威！我班的“飞毛腿”不负众望，终于得了第一名。同学们众星捧月般地把小明围了起来，赛场上响起了络绎不绝的掌声。

“人生，不怕没有成功，只怕没有拼搏”。人生和学习就要像运动会比赛一样，只要我们有拼搏进取的精神，就能到达成功的彼岸！

运动会小学四年级作文 篇10

早上我们301班早早的就来到操场上，期待着 运动会的开始。

首先，我们十七名同学参加了 开幕仪式，我们边走边喊：“友谊第一，比赛第二，三一、三一永得第一!” 为我们班打下了良好的基础。

进入运动会真正的比赛环节了，这边男子在比赛50米短跑，那边是跳绳比赛，看，那边是男子绑腿跑(两人三足)是我们班的荣一凡和王钧德，他们跑的好快呀!荣一凡加油!王钧德加油!三一班必胜!我们在看台上不由自主的呐喊着。两位运动健将不付我们大家的希望，又拿了冠军!耶，太棒了!当他们回来时我们我们给他们第一杯水……让我们三一班成为一个温暖的大家庭。

四年级运动会 篇11

巧用毛巾

(1)要准备的东西毛巾。床(或柔软的垫子)。

(2)可以达到什么目的锻炼孩子的身体平衡觉，并让孩子有全身的运动。

(3)我们开始玩啦

家长用毛巾把孩子卷起来，放在床(垫子)中间，然后拉动毛巾，孩子从毛巾里滚出来，会乐得不得了。为了避免伤着孩子，最好在每次滚动之前大声问他：“准备好了吗?”确定他做好了准备才开始。

让气球飞起来

(1)要准备的东西

吹好的大气球若干。

(2)可以达到什么目的

锻炼孩子的全身肌肉和运动以及协调能力。

(3)我们开始玩啦

父母与孩子每人一个大气球，家长讲清楚比赛规则，每人设法让自己的气球一直飘在空中，不能落下。可以使用手推、用嘴吹等方法。

(4)温馨提示

适合年龄：2～6岁。最好在室外玩。在室内玩的时候，要有足够大的空间，周围不要放易碎物品。

神秘袋

(1)要准备的东西

布袋一个(或纸巾盒)，玩具、糖果、水果等。

(2)可以达到什么目的

使用触摸觉进行判断，刺激孩子的身体一运动智能的发展，特别是手的灵活性。

(3)我们开始玩啦

往布袋里面放进一些玩具、糖果、水果等，让孩子摸，请他在拿出来之前说出名称，或者给他指令。请他按指令拿出东西来。对大一点的孩子，可以给他否定的指令，如：“请你把不可以吃的东西拿出来”“请你把不是圆的东西拿出来”等等。为了增加趣味性，也可以使用一些奖励的方法，比如：拿对了糖果，就把糖果奖励给他吃，拿错了。糖果就归妈妈啦等。

火车钻山洞

(1)要准备的东西

大纸箱2个，床单。竹竿2根等。

(2)可以达到什么目的

锻炼孩子大肌肉运动的能力(爬行能力和身体协调能力)。

(3)们开始玩啦

把家里买回来的电视或其他大件物品的纸皮包装箱擦干净，两边开口处注意不要有棱角，相隔一定距离放好，搭上竹竿和床单，然后家长和孩子玩火车钻山洞的游戏，边玩边模仿火车的声音和动作。

(4)温馨提示

四年级运动会 篇12

空间6R机械手的运动学逆解是空间机构学中最难的问题之一, 曾被Freudenstein喻为机构运动学中的“珠穆朗玛峰”[1]。传统的逆运动学求解方法具有一定的局限性, 比如D-H法的矩阵运算中, 需要对进行大量的“0”元素以及矩阵求逆运算, 计算冗余繁杂;文献[2]利用特定机器人几何构型特点求得机器人运动学逆解的解析式, 但其运算过程需要大量人工参与, 不具通用性, 求解困难, 而且涉及多解和奇异性等问题, 不易实现实时在线控制[2]。

四元数法是基于旋量理论 (Screw Theory) 的一种算法, 可以在一个全局坐标系下建立各个刚体位置以及刚体运动的描述[2]。四元数法的物理意义在于其可以表征刚体变换时瞬时欧拉轴和所需的转角。四元数法与欧拉方程相比, 具有计算量小、精度高[2], 且不会出现奇异现象等特点[2,3]。

1 四元数 (quaternion) 及普吕克坐标系 (Plücker coordinate)

1.1 四元数

四元数由一个实数单位和三个虚数单位组成, 可以看作是拓展后的复数, 通常写成

式 (1) 中, q0, q1, q2, q3均为实数, i, j, k服从以下运算规律:

单位四元数 (unit quaternion) 是模为1的四元数, 可以将其写成:

可以使用四元数q表示刚体沿着方向为直线旋转角度θ的运动。

(1) 单位四元数的共轭

其中:∗为四元数乘法。

(2) 单位对偶四元数

其中ε2=0且, p为位置坐标向量, 其中“×”为向量叉乘。

其共轭

1.2 普吕克坐标系

三维空间直线在普吕克坐标系下描述为:

其中:d为直线的单位方向向量;m=p×d, p为直线上任意一点的坐标向量。

采用普吕克坐标系表示直线后, 直线由其方向向量d和直线上任意一点p构成, 并且直线方程与该直线上的点的具体位置无关。因此在普吕克坐标系下表示直线, 有利于简化6R机器人各连杆的结构。

那么两直线的交点P可以用以下方程求得

其中Lpk= (dk, mk) T, k=i, j为普吕克坐标系下的直线。

1.3 普吕克坐标系下刚体运动的描述

对于给定型号的机器人, 其初始位置时各轴心线的方向矢量均为已知。轴心线线上的点可以通过几何关系获得。普吕克坐标系下的直线Lpi可以看作是一个特殊的对偶四元数, 其旋转部分和向量部分的是不均为零的纯旋转为了满足四元数运算, 将普吕克坐标下的直线扩展为8维表示, 即6R工业机器人各关节轴线:

i=1~6, 为6R机器人第i个旋转轴。

因此, Lpi经过对偶四元数Q平移旋转变换后得到L′pi, 可以用下述方程式表示:

无上标符号Lpi表示初始状态直线, 带的上标“’”的符号L′pi表示经过变换后的直线。

2 单位四元数在6R串联机器人运动学正解中的应用

本文采用对偶四元数法, 利用6R串联机器人的末端三轴交于一点的几何特点, 以及四元数的物理意义, 容易求得6R串联机器人运动学正解。

2.1 末端位置求解

由于6R机器人末端三轴心线交于一点 (称为腕关节点, wrist) 才能有封闭解 (如图1) 。为了简化计算, 笔者求第4、5轴的交点。因此, 腕关节点坐标Pw为:

根据几何关系, 由腕关节点Pw沿着d6′方向平移第6关节连杆的几何长度L6即可得到机器人末端坐标点:

2.2 末端姿态求解

6R机器人的末端姿态通常用欧拉角表示, 机器人工具坐标系在各关节旋转后与旋转前变换过程中所产生的x、y和z轴的旋转变换。

根据几何变换关系可得:

其中q16=q1*q2*q3*q4*q5*q6, 表示绕第1~6轴旋转的复合旋转运动。

设坐标系通过绕z, y, x轴旋转角度γ, β, α到坐标系, 其对应的四元数为qz, qy, qx, 则[8]:

其中qx, qy, qz分别表示绕x, y, z旋转的四元数。

反之同理可以得到用四元数N0, N1, N2, N3来表示欧拉角, 则可以得到:

6R机器人运动学正解由末端的位置和姿态构成, 由上述公式可以求得机器人运动学正解。

3 6R串联机器人运动学逆解 (Inverse Ki⁃nematic)

6R串联机器人运动学逆解的求解是一个难题。与运动学正解相反, 运动学逆解是根据机器人末端姿态求解机器人关节角的问题。TSAI等[1]利用高维逼近分析逆运动学, 推出了不同结构的各种6R机器人最多只有16解的结论。然而一般6R串联机器人的逆解解析的表达式往往很复杂, 这给快速精确计算运动学逆解带来了困难。在笛卡尔坐标系下, 倪振松[1]等, 将刚体运动用双四元数描述, 但其构造Dixon结式进行消元求解, 得到一元十六次方程, 但其求解方程过程较为复杂, 对计算机资源配置要求非常高。而Paden-Kahan法由于其自身局限性, 因此通常将串联机器人的运动学逆解分解为多个Paden-Kahan子问题进行求解。但在其空间几何关系转换过程中, 计算量庞大, 增加了整个计算过程的计算量。

3.1 求解机器人第6轴方向

由公式 (13) 可以得到 (N0, N1, N2, N3) T, 且根据四元数与机器人在普吕克坐标系下的表示可知, 机器人第6轴的轴心线方向为:

带下标_ik的符号表示运动学逆解中的变量, 下同。

根据6R工业机器人的末端三轴心线交于一点的几何特点, 对于已知的末端点p′E_ik, 可以得到:

从而得到了机器人关节点的坐标值pw_ik。

3.2 求解串联机器人各个关节角

前三个关节角可以通过几何关系求得:

6R串联机器人的第2、3关节轴心线平行, 且连杆2、3在同一平面内运动。因此第2、3关节角可以用平面二杆结构的几何方法描述并解得。如图2示, 若已知运动学逆解中腕关节点P (x, y, z) 根据平面几何关系, 可以分析得到此平面二杆机构存在两种解得情况, 分别为图中 (φ2, φ3) 和 (ϕ2′, φ3′) 两种组合的情况, 通过解以下方程组可得:

其中:a, b分别表示平面二杆机构的杆长, θi为关节i的转角角度, 当杆长已知的情况下, 通过上述方程组可以求得方程组的解为:

根据几何关系, d5始终和d6、d4垂直, 即:

其中d′6_ik通过欧拉角求得, 而d′4_ik有:

等式可以求得d′4_ik, 并代入公式 (20) 可以得到:

即:

该等式等号左边是一个常数值;等号右边的物理意义是:第5关节的轴心线绕第4关节轴心线旋转θ4后得到的结果。等式中唯一的变量是θ4_ik, 根据等式很容易求得θ4_ik的值, 等式中唯一的变量是θ4_ik, 根据等式很容易求得θ4_ik的值。

同理:由于q16已知, 通过以下等式

分别可以求得θ5_ik, θ6_ik。

至此6R串联机器人运动学逆解全部求得。

4 四元数法求解6R串联机器人运动学实例

本文针对如图3所示的机器人, 进行四元数法的6R串联机器人的运动学仿真。该机器人几何尺寸如表1。

4.1 正解

根据表格中的机器人的基本参数, 由公式 (3) , 可以得到各轴心线旋转的单位四元数描述:

再将公式 (25) 代入到公式 (5) 可以得到绕各轴心线变换的单位对偶四元数描述:

然后将表格中数据带入到公式 (8) , 可以得到各个轴心线在普吕克坐标系下的直线方程:

将 (26) (27) 代入到公式 (10) 、 (11) 和公式 (14) , 可以得到6R串联机器人的运动学正解, 即机器人末端位置和姿态。

4.2 机器人运动学逆解

在已知机器人末端点位置PE_ik以及欧拉角αik, βik, γik的情况下, 由公式 (13) 可以得到:

可以得到串联机器人的6个关节角θi (i=1, 2, 3, 4, 5, 6) 。

5 计算仿真

本文利用Matlab/robot toolbox工具箱建立机器人运动学模型, 再对基于四元数法的6R串联机器人的运动学逆解进行了计算仿真。任意给定6个关节的旋转角度θi后, 利用Matlab/Simulink模型对运动学正解进行仿真, 得到机器人末端的位置坐标 (Position) 及末端的欧拉角 (Euler Angle) , 再将其输入到运动学逆解模块 (Inverse Kinemat⁃ic) , 得到8个运动学逆解结果。过程及结果如图4所示。

将经过四元数正解后得到的机器人末端执行器的姿态代入模型进行运动学逆解模型进行求解, 得到8组运动学逆解 (如表2) 。从表中数据可以看出, 在误差允许的范围内, 第1组数据和输入的数据完全一样。在Matlab中计算, 该组数据的计算精度完全满足工程应用的需要。

并利用Matlab/robot toolbox建立的机器人运动学模型对该8组运动学逆解进行姿态仿真, 得到图5中的8个机器人姿态。

6 结论

将超复数形式的四元数以及对偶四元数应用于6R串联机构的运动学正逆解分析的数学建模, 用基于普吕克坐标系的直线描述串联机构的连杆, 避免机构繁琐的D-H法描述, 物理意义简洁明了。与D-H法相比, 四元数中每一个元素都有很强的物理意义和计算意义, 避免无效计算, 占用计算机资源, 影响着计算速度。

将运动学正解中点的旋转变换转化成变换后的直线的交点, 脱离了具体的各连杆的具体位置的计算。

在运动学逆解中, 与传统D-H法通过求解矩阵的逆, 再进行矩阵乘法计算, 最后解方程。四元素求共轭, 只需将虚部正负号改变即刻, 计算复杂度极其小。

D-H法中, 两个4×4矩阵A和B相乘得到矩阵C, 一般共需要进行7×16=112次加法或乘法运算;而四元数法中, 两个四元数相乘运算, 一般共需要进行7×4=28次加法或乘法运算。从理论上, 四元数的计算量也明显小于矩阵的计算量。

四元数法直接得到各个关节旋转角度的一元一次方程或者一元二次方程组, 其计算复杂度为O (1) , 理论上计算复杂度大大降低。

四元数法大大简化了计算过程, 提高了计算效率和精度, 便于机器人控制的实时性, 在实际工程应用中具有很强的实际意义。

采用四元数法, 可以统一机器人的运动学中的位置和姿态[1], 即在同一个坐标系就可以完全描述6R机器人的运动学的正逆解。

四元数法除了可以描述转动副外, 还可以描述移动或者螺旋运动。因此本文研究的四元数法还可以推广到螺旋副或者移动副的运动机构中, 比如四元数用在第4轴为滚珠丝杠花键轴的SCARA机器人的运动学的数学建模中。

参考文献

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[10]倪振松, 廖启征, 魏世民, 等.空间6R机器人位置反解的对偶四元数法[J].机械工程学报, 2009 (11) :25-29.