制作机器人

制作机器人（共10篇）

制作机器人 篇1

随着计算机科学及电子技术的普及与应用,越来越多的学校开设了机器人制作这一课程。中学阶段开展机器人制作教学, 不仅可以培养学生的想象力、创造力、动手能力,而且还有利于培养学生的开放性思维和团结协作能力。下面, 笔者结合教学实践,就中学开展机器人制作教学的必要性、机器人制作教学方法及教学中存在的问题等, 谈谈自己的想法和体会。

一、开展机器人制作教学的必要性

1.有利于培养 学生的创造 力和想象 力。学生可以充分利用块、 板之间的几何关系, 发挥自己的想象,把不同形状、颜色、规格的零部件拼插出变化无穷的造型, 这对于学生创造力和想象力的培养和提升有着不可估量的作用。

2.有利于培 养学生的动 手能力和 合作能力。 机器人教学所倡导的“做中学”的理念与中小学课程改革教育教学理念不谋而合。学生们在开放、自由的学习环境中,自己动手,发挥想象,巧妙构思,搭建出各种各样的机器人。并且在动手操作的过程中发现问题,合作解决,既培养了他们的思维能力,又锻炼了他们的动手、动脑能力,同时还培养了与他人合作的能力。

3.有利于培 养学生思 维的开放 性。机器人制作教学主题明确,更重要的是具有极大的开放性。不管是机器人的搭建还是项目方案的解决,都能促进学生充分发挥想象力、创造力,更有利于培养学生的开放性思维能力和团结协作能力,让学生在游戏中学习,在游戏中成长,有效提升了学生的科学素养和综合素质。

二、开展机器人制作教学的有效方法

1.树立正确 的机器人 制作教育理 念。21世纪需要的是有创新意识、具有创新精神和创新能力的人 才,然而创新意识和创新能力并不是先天就有的,它需要通过后天有目的地培养才能获得。为了培养具有创新意识的、21世纪需要的人才, 我校提出了提高科技教育水平的教育方针, 并将机器人制作教学作为办学特色,有组织、有计划地开展机器人制作教学和其他科技项目。并结合实际开展了《简易机器人制作》校本课程、通用技术选修模块,使用了乐高机器人的科技套装。通过以上途径,使机器人制作教育纳入学校课程体系。

2.灵活采用 教学方法。 教师可以采取以学生为主体、教师为主导的教学策略,以信任、鼓励的眼光肯定学生。讲述机器人制作基础知识阶段,教师可以采用微课程的教学模式。教师根据学生的知识水平和教学条件设计项目, 在项目研究初期要让学生充分地了解机器人的构造,让学生自己去动手搭建,发挥想象,搭建出任何自己想要的机器人模型。这样学生对机器人就有了一个感性的认识。在项目实施过程中, 教师和学生一起探讨并完成项目所需要的硬件设备、制作方法以及程序控制策略等。

3.积极鼓励 学生参加 各类机器 人竞赛。 通过竞赛促进学生对机器人制作知识的掌握,技能提升,还可以增加学生之间的技术交流。

三、机器人制作教学中存在的问题及对策

1.学校选择 教学的机 器人不适 合教学。现实教 学中,由于学校选择教学的机器人不合适,一定程度上制约了机器人制作教育的发展。笔者认为,选择教学机器人要考虑以下几点: 一是具有基本成型的构造,入手容易;二是模块化编程,编程语言简单;三是应具有开放式的接口,能够进行功能上的扩展。

2.教师包办 代替 ,学生简单 模仿 ,制约了学 生思维能力和创新意识的培养。教师应当明确自己所扮 演的角色仅仅是个引导者,不仅不能包办代替,还要引导学生进行探究活动, 从而锻炼学生们的团队合作精神以及独立思考的能力。

3.为参加各 类机器人 竞赛而设 置课程。 现实教学中, 一部分学校一味追求机器人竞赛带来的社会效益,漠视和扭曲竞赛活动本应发挥的作用。其实青少年机器人竞赛活动虽然推动了机器人进入中学的进程,但是比赛不仅仅是为了获奖,更重要的是培养学生的创新意识和动手操作能力。

制作机器人 篇2

我先做机器人的头、身体、手臂和腿。我用美工刀将纸箱子裁成需要的大小。为了让机器人更漂亮，我用KT板包住纸箱，用胶水将头部和身体、腿固定住。我还用绿色KT板做机器人的脚。为了让腿和脚粘得更牢固，我用KT板将腿和脚加固，这样就可以让它站立得更稳一些。

我再把电线绕成弹簧型，将手臂和身体用电线连接起来。这样，手臂就可以动了。

接着，我开始装饰机器人的五官。我用彩色海绵贴粘成机器人的眼睛，然后再贴上骨碌骨碌转的小眼睛贴片，让机器人的眼睛更有神。

然后，我用彩色海绵贴粘在机器人的头部、身体、手臂和腿部，作为机器人的各种装备。我还做了一些秘密武器藏在它的手臂里面呢，到了关键时刻，这些秘密武器就可以派上用场了。

最后，我用颜料将机器人的局部画上漂亮的`颜色。

制作机器人 篇3

【关键词】变压器;故障检测;机器人;磁吸附;越障

1.项目研究背景及意义

变压器故障检测对电力系统安全稳定运行意义重大，现多由人工进行。采用微型机器人携带摄像头进入变压器，观察变压器局部放电、火花放电、可观测部位的绕组变形、是否有绝缘击穿等，同时配备相关检测设备，测量变压器内部异常信息量，并以电磁波信息与外界进行通信。

电力变压器发生铁芯多点接地、绕组变形、局部放电等故障时，通常需要停电检修。检修前为了准确判断故障类型、故障位置，经常需要放干变压器中的绝缘油，再人工经变压器上设置的人孔进入到变压器内部进行勘察。工作量很大且容易由于人工进入带来污染。因此需要研制一种微型遥控机器人，使其能够携带摄像头进入变压器，查找故障部位。

2.研究内容及实施方案

本项目致力于一种轮臂结合式越障机器人的制作，主要运用于电力变压器内部故障检测，同时可应用于摄像头难以直接监测的油管道、天燃气管道等铁质表面的密闭空间内部。

2.1机械结构

该机器人包括微型探测机器人器身和微型机器人外围数据处理系统；其特征在于，该机器人采用四个带刷电机驱动四个驱动轮，均匀布置在正方形的四个角，同时配有相关检测设备，测量变压器等密闭空间内部异常信息量。

2.1.1车轮结构的设计

本项目设计的机器人核心部分是四个车轮，以下就车轮各部分的具体设计制作方法进行详细的介绍。

（1）机器人车轮结构设计

本机器人的核心结构——车轮，即本项目的最大创新点。设计出的具体方案如下：

车轮由轴心连接四个结构相同的轮臂组合而成；每个轮臂分为前臂和上臂两部分，两者通过关节装置连接，上臂固定在轴心上；前臂的末端安装磁性装置，该磁性装置的内圈为永磁铁，外圈为电磁铁；轴心位置安装与电磁铁连接的微型变压器副边线圈和微型变压器原边线圈；轴心的四周与每条轮臂对应的位置处分别装有一个光电控制开关，紧靠轴心的位置设置发光二极管。

所述前臂与上臂之间的夹角为135°；每两个相邻的上臂之间夹角为90°。

所述关节装置内设置复位弹簧。

所述引电部分，是在轴心内安装与电磁铁连接的微型变压器副边线圈和微型变压器原边线圈，利用光电开关作为启动开关。外部电源通过该装置为电磁铁供电，实现电磁铁与永磁铁的吸附与脱离。

利用该车轮组合制作成的小型机器人进入变压器内部进行故障检测，代替人工检查，检测时不需要放光变压油，有效降低人员风险，并降低检修成本。

（2）电磁铁实验

本将购买来的永磁铁和电磁铁进行载重实验，目的是检验电磁铁通多大的电产生反磁力时能实现永磁铁与多大重量的重物分离。

本在电磁铁和永磁铁组合好的装置下吸引1kg重量的重物，给电磁铁通电，记录所加的电压和电流，观察在多大电压下能实现重物的脱落。

测得的参数如下：

电磁铁额定运行下，UN=12V，R=60Ω；

当电压U=35V时，可实现与1kg重物的分离，此时每个电磁铁至少需要30W的功率；

多次试验后，得出结论：要承受机器人的行走的牵拉力量，估计电压以60V为宜，此时R=47Ω，每个电磁铁至少需要77W的功率。

（3）引电控制模块和光电控制模块的实验

要为电磁铁提供使之产生与永磁铁反向磁力的电压，需要对引电模块进行设计和制作。

车轮在前进的过程中，当某条轮臂处于与铁质路面将要脱离接触的位置，与之对应的光电控制开关恰好与车体上的发光二级管相对，从而使开关打开，该轮臂上的电磁铁通电，产生的反磁力与永磁铁的主磁力抵消，实现了轮臂的脱离。

最终试验得到：

光电控制部分输入直流60V电压，红外发射管和硅光二极管相对时，顺利实现电磁铁装置与重物的脱离；红外发射管和硅光二极管相离时，可实现电磁铁装置与重物的吸附。

引电控制部分变压器匝数比（一次侧：二次侧：反馈）为40:20:7，三个100uF电容并联时，输入12V直流电，可输出60V直流电压。

2.1.2车体部分的设计

本根据机器人的特点以及制作成型的车轮结构，设计定做了循迹小车车体。

车体整体呈正方形，四个角分别伸出一个紧贴车体的短臂，作为车轮引接结构。

车体前方安装两个发动机，通过齿轮连接轴带动与轴连接的两个车轮旋转，作为驱动；后方车轮也由轴连接，作为从动轮。通过电源配合单片机控制发电机的动作驱使主动轮前行，从而带动了从动轮乃至整个机器人小车的行走。

2.2控制系统的设计

机器人的控制系统分为两部分：综合控制模块和用户控制模块。

（1）综合控制模块。包括无线通讯模块和电机控制模块。无线通讯模块主要用于接受操作盒的指令和监控机器人的状态信息。电机控制模块包括四个驱动电机及控制系统，主要用于控制电机的运行。

（2）用户控制模块。包括操作盒和监视器及与它们相连的无线收发设备。

操作者可以控制操作手柄，将指令通过用户控制模块发给机器人上的无线通讯模块，进而实现对机器人的控制。

2.3信号传输

信号传输部分在机器人检测过程中，将摄像头拍摄的变压器内部状况通过无线电传输到地面接收部分，实现对变压器的实时监测。并将拍摄照片传输给地面部分。同时通过无线电接收器接收动作传感器传输过来的机械手臂动作信号以及地面接收部分发出的控制指令信号，然后传输给单片机。

3.研究成果及结论

本机器人制作成功。机器人采用永磁铁与电磁铁配合的磁吸付设计，可在垂直、倒置平面上作业。同时，采用轮式与臂式结合的结构，越过障碍能力强，能够从各种角度观测查找故障点。

该微型机器人采用轮式与臂式结合的结构，利用永磁铁提供主吸附力，电感线圈电磁效应提供反向磁力实现脱离，从而实现了的越障运行。

【参考文献】

［１］朱学彪.液压驱动四足机器人机械结构设计[J].机械设计与制造,2010,10（10）,176-178.

［２］王晓光,陈明森,赵锋,薛阳.蠕行式仿生变直径杆爬行机器人的设计[J].机械制造,2008,46(532),36-38.

机器人制作入门“轻武器” 篇4

为了便于那些缺少工具且又无法在当地购买到工具的朋友也能获得所需的工具, 我将列出这些工具在淘宝网上的链接便于大家选购 (详见本刊网站) , 而这些链接多数都是我原来网购时的产品, 价格相对都比较低且基本上也没有什么问题。当然, 有些可能并不是最便宜的, 主要是为了方便, 所以在同一个网店购买了东西顺带再买些别的, 大家也可以自己搜索产品一样的但是价格更便宜的来购买。事先声明, 这不是做广告, 只是为了方便大家, 大家可以根据自己的实际情况自行选择。

表1中, “基本配置”的内容为必备常用工具, 花费不高, 建议初学入门时就做好配置;而“扩展配置”的内容作为便利性或者提高效率所需要的工具, 由于花费相对较高所以建议在有需要的时候才考虑配置。

具体每一类工具的说明以及购买方式将在下面逐项列出, 基本上也是我现有的工具, 对应的照片也是我自己实拍的, 供大家参考。

1. 机械加工

基本的机械加工工具, 包括:螺丝批、镊子、刀具、钳子等。 (见表2)

2. 材料粘贴

粘贴物件采用的胶水、胶布, 包括:电工胶布、透明胶、双面胶、快干胶、万能胶等。 (见表3)

3. 电路焊接

电路焊接用的工具, 包括:电烙铁、焊锡丝、焊锡膏、空心针等。 (见表4) 对于空心针, 如果不是搞过焊接的可能不了解, 实际上就是在拆电路板上的电子器件时, 先用烙铁熔化引脚的焊锡, 然后用空心针插到的引脚上, 让引脚与周围的焊锡隔离, 把烙铁拿开等焊锡冷却, 再把空心针抽出, 这个时候引脚就和焊锡是分开的, 就可以直接把电子元器件从电路板上拆下来。这是一个非常方便的小工具, 记得以前没有专门的工具我们都是直接用大的注射器针头磨平, 再接一个手柄来实现的。

有条件的还可以买个“调温烙铁焊台”, 而且是防静电, 可以带电直接焊接一些集成电路芯片而不用担心烧坏。但这个不是必须的, 所以列到后面的“扩展工具”。

4. 测量调试

测量用的工具以及设备, 包括:钢尺、卷尺、万用表等。 (见表5) 万用表可以选择比较简单的便宜的“数字万用表”, 一般功能是足够了的, 当然有条件可以选择更专业的数字万用表。一般注意如果数字万用表没有自动关机功能, 在不用的时候请关闭电源开关, 否则电池很快就会耗完。有条件的还可以买个“舵机测试器”, 方便测试舵机PWM值。但这个不是必须的, 所以列到后面的“扩展工具”。

5. 其他扩展

通用技术之简易机器人制作 篇5

课程简介

本阶段课程是能力风暴C系列课程体系中适用于普通高中通用技术选修课《简易机器人制作》的配套实验活动书。本书按照《简易机器人制作》教材章节分布，分成单片机机器控制程序、单片机与传动机械、单片机与控制电路、简易机器人的设计与制作四大单元开展该选修课程的教学，其中针对每个单元下每一小节的课程内容设计出典型的教学活动项目，并以任务为主线，由易到难螺旋式地向学生呈现知识点、培养解决实际问题的能力。课程依据

《技术课程标准（实验）》、苏教版《简易机器人制作》。课程案例

制作机器人 篇6

分拣球机器人是有一定制作难度的机器人。它能在计算机程序的控制下识别黑色和橙色两种不同颜色的球, 并能将两种不同颜色的球准确夹取后分别放置到两个不同的采集器中。图1为分拣球机器人。与前面几期制作的机器人相比, 分拣球机器人不仅能识别环境, 而且能根据环境的变化做出相应的对策和反应。因此分拣球机器人无论在机械结构的搭建、电子部件的连接还是程序的编写都比前几期机器人复杂的多。

下面就制作分拣球机器人的几个步骤说明如下:

一、搭建机器人的机械结构

1. 分析机械结构

由于分拣球机器人的机械结构较为复杂, 我们先将机械结构进行细化再逐一进行搭建并组装。以变速箱的输出轴为界, 可以将分拣球机器人机械结构分为两大部分:底层装置和上层装置。底层装置可细分为球架、支架部分和复位装置。球架用于放球;支架部分起支撑转动平台和牵引机械手臂的作用;复位装置用于手臂复位。上层装置可细分为机械手臂、手臂限位装置和转动平台。机械手臂负责取球和放球等动作;手臂限位装置用于控制手臂的伸展程度;转动平台起固定手臂和传递动力的作用。

2. 搭建底层装置

(1) 搭建支架与复位装置

支架与复位装置所需的主要机械部件有多孔板1块、10孔插板3块、S型塑料件2根、5孔塑料杆3根、L型塑料件1根、电机及变速箱1组、螺丝、垫圈等若干。

支架一侧由电机变速箱、10孔插板和S型塑料件组成。另一侧由一块10孔插板和2根5孔塑料杆组成。制作后如图2所示。

支架部分的两侧利用10孔插板与底座连接。连接后如图3所示。

复位装置由两部分组成。上半部分由1根5孔塑料杆和1个L型塑料件组合而成。下半部分由1个S型塑料件和1块10孔插板组成。复位装置上半部分放置在支架变速箱的输出轴上。下半部分与支架变速箱下方的5孔塑料杆进行插接。如图4所示。

(2) 搭建球架

球架所需的主要机械部件有4块10孔插板、4个S型塑料件、4根5孔塑料杆及螺丝、垫圈等。

利用两块10孔插板与两根S型塑料件组合成球架的下半部分。用同样的材料制作球架的上半部分。用4根5孔塑料杆完成球框的制作。将三部分组装在一起, 再利用下半部分的锁扣将整个球架固定在底座上。制作效果如图5所示。

3. 搭建上层装置

(1) 搭建机械手臂

手臂所需的机械部件有11孔塑料杆6根、5孔塑料杆9根、防松螺母、垫圈等若干。

将3根11孔塑料杆用螺丝和防松螺母从中间固定, 作为手臂的前半部分。同样的方法, 再取3根11孔塑料杆用长螺丝从中间用防松螺母固定, 作为手臂的后半部分。用3根5孔塑料杆组合成手手臂的左手, 同样的方法再用3根5孔塑料杆制作右手。最后用3根5孔塑料杆固定在手臂的后半部分, 作为手臂的根部。

将各部分连接成完整的手臂。制作过程如图6所示。

特别提示:由于手臂经常活动, 因此这里需要使用防松螺母。手臂连接后, 还要调整一下手臂的松紧程度, 让手臂能自如地进行伸缩活动, 又不要太松。

(2) 搭建手臂限位装置

手臂限位装置所需的机械部件有S型塑料件2个、11孔塑料杆1根、L型塑料件1个、5孔塑料杆1根、传感器底座1个、防松螺母、垫圈等。

将两个S型塑料件与11孔塑料杆连接, 再在11孔塑料杆上分别固定L型塑料件和5孔塑料杆, 最后固定传感器底座。手臂限位装置结构如图7所示。

(3) 搭建转动平台

转动平台所需的主要机械部件有多孔板1块、10孔插板1块、L型塑料件1个、电机变速箱一组、电池盒一个、螺丝锁扣等若干。

多孔板作为转动平台的主体, 上面装有10孔插板和电池盒, 下面固定有电机变速箱和L型塑料件。如图8所示。

(4) 连接上层装置各部分

第一步:利用螺丝和防松螺母将手臂根部固定在转动平台上。

第二步:手臂后半部分的长螺丝与手臂限位装置一端的S型塑料件连接。

第三步:手臂限位装置的L型塑料件插接到转动平台下面变速箱的输出轴上。

上层装置各部分连接如图9所示。到此, 上层装置连接完毕。

4. 连接底层装置与上层装置

利用上层装置下面的L型塑料件和底层装置的变速箱输出轴进行连接。这时, 分拣球机器人机械结构搭建完毕。其连接底层装置和上层装置如图10所示。

二、连接电路部件

1. 准备电路部件

分拣球机器人需要的电路部件有单光反射传感器板 (简称光电传感器) 2块、接触传感器1个、信号输入缓冲板1块、输入输出扩展板1块、中夏II型控制电路主板1块、连接式电机驱动板1块、连接线若干。

2. 电路连接过程

第一步:将一个光电传感器与信号输入缓冲板第1组接口连接, 则这个光电传感器成为1号传感器。

第二步:将一个光电传感器与信号输入缓冲板第2组接口连接, 则这个光电传感器成为2号传感器。

第三步:将接触传感器与输入输出扩展板的2针接口1连接, 称接触传感器为3号传感器。

第四步:信号输入缓冲板输出接口与主板输入接口1相连。

第五步:输入输出扩展板的六针接口与主板输入接口2相连。

第六步:电机驱动板输入接口与主板的输出接口1相连。

第七步:将底层装置的电机引线与电机驱动板的输出接口1连接, 称这个电机为1号电机。

第八步:将上层装置的电机引线与电机驱动板的输出接口2连接, 称这个电机为2号电机。

整个电路连接示意图, 如图11所示。

3. 机械与电路适当组合 (机电结合)

第一步:主板一般固定在电池上盖的凹槽内。

第二步:1号传感器 (光电传感器) 负责辨别球的颜色, 用L型塑料件和锁扣固定在球筐的下方。

第三步:2号传感器 (光电传感器) 负责手臂放球后的复位以让下一次取球动作顺利进行, 用螺丝固定在复位装置上半部分的5孔塑料杆上。

第四步:3号传感器 (接触传感器) 负责手臂伸展是否到位, 放置在传感器的专用底座。

第五步:其他部件可以根据实际情况放置在适当地位置。

三、分析任务并编写程序

1. 分析任务并画出流程图

分拣球机器人所要完成的任务是判别球的颜色, 并将橙色球放置在机器人左边的采集器内, 黑色球放置在机器人右边的采集器内。

分析分拣球机器人所要完成的任务并画出总流程图。如图12所示。再认真分析并细化取球动作及放橙色球动作, 画出细化后流程图, 如图13所示。

放黑色球动作与放橙色球动作基本一致, 只是手臂旋转方向正好相反。

2. 将流程图转化为图形化语言

将流程图转化为图形化语言, 在转化之前, 一定要弄清电机转动与手臂动作、传感器值和判断条件之间的关系。可以采用编写测试程序进行测试的方法。经过测试, 所制作的这台机器人对应关系如下:

1号电机正转使手臂收缩、1号电机反转使手臂伸展、1号电机停转使手臂伸缩停止。

2号电机正转使手臂向右旋转、2号电机反转使手臂向左旋转、2号电机停转使手臂旋转停止。

遇到黑色时1号传感器 (光电传感器) 为高电平, 否则为低电平。

手臂复位时2号传感器 (光电传感器) 为低电平, 否则为高电平。

手臂伸展到位时3号传感器 (接触传感器) 为低电平, 否则为高电平。

将取球动作的流程图转化为图形化语言, 如图14所示。

将放橙色球动作的流程图转化为图形化语言。如图15所示。

3. 编写程序

利用软件编写整个程序。分拣球机器人的整个程序由一个主程序和取球、放橙球和放黑球三个子程序组成, 如图16所示。

4. 下载程序并运行

将程序下载到机器人的主板后, 准备运行机器人。

分拣球机器人运行前, 要注意将机械手臂调试到初始位置, 即机械手臂处于释放状态, 并且让机械手臂处于对准球框的位置。

四、调试机器人

调试过程是一个从整体到局部, 逐步精致细化的过程。首先观察机器人能否实现预期的动作, 然后再调试使其动作更加准确。调试时我们要从硬件和软件两个方面多角度地进行分析, 使软硬件互相协调和配合, 从而使机器人更好地完成任务。

用纸和LED制作机器人瓦力 篇7

在国外网站上可以购买制作瓦力机器人的纸模, 也可以下载资料, 打印两张20cm×15cm的瓦力 (彩色) 图片来自制纸模。图1是黑白稿。图1的JPG文件可以在www.ele169.com下载。

对于制作机器人瓦力来说, 用相片纸打印是最好。同时, 你还需要准备胶水, 红、绿、蓝三色LED灯, 以及470~1000Ω的电阻, 电阻的大小与电源电压及LED灯发光亮度有关。

第二步:粘合机器人

首先, 把图片上机器人的各个部分都剪下来, 并且对应面粘合在一起。工程量还是蛮大的, 有许多部分需要剪裁和粘贴。每一个折口上都标有一些数字, 记得用直尺之类的工具帮助弯折, 以保证折叠线的笔直。折口涂抹少量胶水 (或插入对应的插缝中) 粘好见图2。

一定要留出充分的时间让胶水变干, 试着让组装出来的部件保持“干燥”如图5。通常只有到最后, 你才会明白从一开始就让各部分保持干燥的重要性。

在粘合这些部件之前, 用硅胶或者乳胶枪将LED发光二极管和电阻粘合到图片标记的指定位置如图3~4。

第三步:机器人瓦力组装完毕

在我们将所有部分都粘合完毕之后, 你可以用4节电池或者5~6V整流电源来点亮LED灯。

作者上传了很多制作机器人瓦力的图片供读者欣赏, 这里举图6~8为例。

第四步:连接LED灯

制作机器人 篇8

一、搭建机器人机械结构

1. 机械部件清单

制作寻迹机器人所需的机械部件如表1所示。

2. 机械结构分析

寻迹机器人机械结构主体是三轮小车。前二个车轮分别由电机驱动, 后面的万向轮起支撑和从动作用。

3. 制作过程

寻迹机器人制作过程, 见图1所示。

二、准备电路部件

1. 准备电路部件

寻迹机器人需要的电路部件有中夏II型控制电路主板1块、连接式电机驱动板1块、信号输入缓冲板1块、单光反射传感器板 (简称光电传感器) 2块、连接线若干。

2. 光电传感器结构及工作原理

光电传感器有两个接口, 红色为电源接口, 白色为信号接口。光电传感器板上有一个红外发光管 (或红外发射管) 和一个红外接收管。结构如图2所示。

光电传感器板工作时, 红外发光管能发射红外线, 当它遇到障碍物时反射到红外接收管上, 红外接收管受到红外线的照射后阻值发生变化, 形成高电位和低电位。不同颜色的物体表面的反射能力不同, 一般白色物质反射能力强, 黑色物质反射能力弱, 这样为物质识别提供了基础。在这里, 遇到黑色时光电传感器返回的信号为高, 遇到白色时返回的信号为低。其原理图如图3所示。

3. 信号输入缓冲板

信号输入缓冲板主要作用是抗干扰, 提高输入信号可靠性。信号输入缓冲板最多可以接收4组输入信号, 每一组信号输入时都要分别连接信号输入端口和电源端口。最后信号输入缓冲板将这四组信号用一个六针输出接口输出。其结构图如图4所示。

准备好电路部件后, 分析实施方案。经过分析研究, 要想完成寻迹任务利用一个光电传感器和利用二个光电传感器都能实现, 并且结构的不同导致程序的编写也不相同。下面就分别讲解这两套方案的具体实施方法。

三、实施方案1

利用1个光电传感器完成寻迹任务。

1. 电路连接过程

第一步:光电传感器的信号接口和信号输入缓冲板的端口1连接, 光电传感器的电源接口和信号输入缓冲板的电源1连接。

第二步:信号输入缓冲板的输出接口与主板输入接口1连接。

第三步:主板的输出接口1与电机驱动板的输入接口连接

第四步:左边电机引线与电机驱动板输出接口1连接, 右边电机引线与电机驱动板输出接口2连接。

第五步:电池盒的电源线与主板的电源接口相连, 电池盒的扬声器引线与主板的喇叭接口相连。

装上电池, 打开电源开关, 使用主板自检程序对机器人进行测试。此时, 电机开始转动, 用手挡住光电传感器, 信号输入缓冲板指示灯1的变亮, 这表示电路部件工作正常, 电路连接正确。

电路连接示意图, 如图5所示。

连接好电路部分, 将光电传感器固定在车身前端的传感器支架上, 其他电路部件放置在车身相应位置。

2. 编写程序

寻迹机器人的工作过程:首先是光电传感器识别地面颜色, 然后将信号传输给主板。主板接收信号后, 根据信号的不同 (即颜色的不同) 发出不同动作指示。在这里, 我们指定识别到黑色时做右转动作, 识别到白色时作左转动作。工作示意图如图6所示。

为了让机器人右转, 需要产生向右转的力矩, 我们可以让左边电机正转, 右边电机停转。同样道理, 机器人左转可以通过让左边电机停转, 右边电机正转来实现。

根据刚才的分析, 编写程序, 如图7所示。

3. 下载程序并运行

将程序下载到机器人的主板后, 去除下载线, 按运行开关, 将下载状态调整到运行状态。此时观察到机器人可以沿黑线行走, 但是它的速度很慢, 行进路线呈Z字形, 左右摇摆。怎么能够让寻迹机器人速度更快一些呢?我们可以再增加一个光电传感器。

四、实施方案2

利用2个光电传感器完成寻迹任务。

1. 电路连接

将第二个光电传感器与信号输入缓冲板的第二组接口相连。并将它固定在传感器支架上, 让两个传感器并列放置, 如图8所示。

2. 编写程序

寻迹机器人的工作过程, 首先是两个光电传感器识别场地颜色, 并将信号传输给主板。主板再相应做出动作指令。两个光电传感器可能出现的状态有4种, 主板相应做出的动作指令也有4种, 如表2所示。编写程序如图9所示。

3. 下载程序并运行

将程序下载到机器人的主板后, 运行机器人。观察发现:根据方案2制成的机器人不仅沿黑线行走, 而且速度比方案1快, 运行起来也比较平稳。

五、调试机器人

一般来说, 刚制作的机器人, 需要进行调试。调试过程中, 寻迹机器人出现的问题大多集中在传感器和电机编号及程序编写上。

表3中给出了寻迹机器人可能出现的问题及解决方法, 供大家参考。

如何制作你的第一个机器人 篇9

这是一篇制作攻略, 教你如何在短短几小时内制作完成一个可编程的、自动 (即非远程控制、不用事先进行精确编程、而又能对周边环境作出反应) 的机器人。不用担心, 制作过程会出人意料地简单, 而且也不需要你事先掌握任何高深的电子学知识。你只需要先集中精力掌握一点基础原理, 刚开始可能有些东西让你感觉比较陌生, 瞠目结舌, 需要你去探索、尝试, 以便掌握。过了这一关之后, 你就能制作并且控制所有类型的电子设备了!听上去很疯狂吗?但这是真的, 你尝试过后就会明白这些天你花几十元买的那些小芯片里蕴含着多么巨大的能量!好啦, 欢迎来到微型控制器的奇幻世界!

我给大家展示的这个编程项目最终的目的是让机器人能够做到“不撞墙” (即机器人能够探测到它前方和左右方遇到的障碍物, 并试图翻越过去) 。当然, 你也可以通过编程让这个机器人轻松完成其他任何任务。如果“不撞墙”的目标完成, 我就会再给它多编几个程序, 机器人外观见图1。

1. 购买材料 (主板、微型控制器以及发动机)

购物清单:

一个PICAXE-28X1单片机 (增强套件) , 见图2。

这个包里的28针主板就像游戏“超级玛丽”一样:十分有趣, 而且充满了额外的、隐藏的特征, 让你忍不住玩了还想玩。包里还有大脑——PICAXE-28X1单片机。这个包大概六七百左右, 是最贵的物件了, 但是你是在买计算机啊, 它虽然贵, 但却包含了很多有用的小玩意:比如说多功能红外光传感器、电缆、工程主板, 以及微型控制器, 总的来说物超所值。记住, 一定要买USB接口的, 因为网上商店展示的图片通常是RS232串口的, 尽管他们也出售USB接口的。如果你买的是USB接口的, 你就不用再花钱买USB线了。一旦你买了这个工具包, 以后再做别的工程就只需要添加一个新的主板和微控制器就可以了, 这样会更便宜一些。

L293D电机驱动器见图3。

PIACXE伺服升级套件。

这个项目中你可能要用到一些较高级的小部件, 通过这个升级套件你就能轻松得到它们了。比如排针 (见图4) , 或者取代DIL电阻器 (电阻排) 的330Ω电阻, 这些部件都是这个升级套件附带的。

什么是伺服电机?伺服电机是大部分自动控制系统的基石。基本上你可以把它理解为若干电机加上一个配控制线的齿轮箱以及一个可以200°旋转的轮轴。你可以在轮轴上安装多种形状的伺服臂, 这样只要把你想要控制的东西装在电机臂上, 就可以控制它了。伺服电机里有三根导线:其中两根用来导电, 另外一根是信号线, 用来连接控制伺服电机的设备, 比如在我们这个项目中, 信号线连接的就是微控制器。将信号线连接到微控制器之后, 微控制器就能精确地控制轮轴转动的方向和位置。它灵活极了, 这样你就能够通过编程让它精确地移动到某一特定位置。

夏普GP2D120红外传感器——30cm范围/模拟制式 (见图5) 。

30cm范围的红外传感器就够用了。在这个项目中, 千万别买数字传感器, 数字传感器不像模拟传感器那样可以测量距离。另外, 一定要准备好红/黑/白连接线, 因为这种线并不总是随传感器附带, 而且连接管也是非标准的。

我一般会选择超声波传感器, 比如SRF05超声波传感器。SRF05超声波传感器比GP2D120红外传感器更可靠, 也更精确、更迅速, 当然价格也会比后者高一些。另外, SRF05超声波传感器编起程来比较复杂, 安装起来也更加麻烦, 所以对于初学者来说, 咱们就不用它了。

两个带轮子的齿轮电机 (见图6) 。

减速齿轮的变比越高, 机器人就越有力;齿轮变比越低, 机器人就走得越快;在制作本项目中, 我建议变比在120:1～210:1。

同时你还需要:

双面胶带 (泡沫的那种最好) ;一些导线;普通胶带 (可能在隔离电缆时用得着) ;简单的焊接设备 (随便一种便宜的就好) ;一把普通的小钳子或小剪刀;一把改锥或多头螺丝刀。

为了更有趣, 你还可以准备以下这些东西:

几个发光二极管:它能让你的机器人对外发出信号, 还有很酷的闪光功能;

更多的伺服电机:能让你的机器人更多的动作……呃……比如说拿武器?

一个小扬声器:如果你想让你的机器人能发出声音、与你交流的话。

坦克履带:装了履带的机器人看上去更酷, 而控制器和其他设备都是相同的, 日本的田宫制作的履带就非常不错。

随便一种线传感器, 它能让你的机器人变身为相扑, 成为寻迹机器人, 以防止它从桌子上掉下来, 或者避开其他需要“向下看”的情况。

2. 好, 现在动手制作机器人吧!

你已经将所有东西都准备妥当了, 现在就可以动手了, 开始吧!

首先, 将轮子装到齿轮电机上, 然后给轮子装上轮胎 (在这个项目中是橡皮圈, 见图7) 。

3. 双面胶的绝招

如何能够将这些东西组装成一个既快又牢固还耐用的机器人呢?绝招就是:使用双面胶 (见图8) 。

4. 组装机器人的“身体”

装入电池, 轮轴底部的电池能让它保持平衡, 即便它不是十分平衡也没有太大关系。万一有什么东西摩擦地面的话, 你只要确保它在轮轴后面就可以了。别忘了在伺服电机的底部也粘上一些双面胶 (见图9～图12) 。

5. 设计你的机器人

挑选一个你中意的设计吧, 如果觉得我的设计太简单了, 你也可以自己增加别的美元素。最重要的是, 我们要把电池、伺服、电机和轮子都粘或绑在一起。确保轮子和伺服可以自由地转动, 而且机器人能够靠轮子站立住就好了。

6. 拆分!

取出电池, 以免意外地烧坏什么零件。刚才的安装只是测试而已。

7. 从主板开始

你应该有一个与图13中的主板相似的工程主板。主板里有一个芯片, 把它取出来。这个芯片叫做Darlington驱动程序, 在这个主板中它还是挺好用的, 但是在我们这个项目中暂时用不到它, 我们要用到的是它的插口, 所以放心地把它取出来好了!用小改锥轻轻撬一下, 很容易就能把这个芯片取出来, 但是一定要小心, 别弄坏了排针。

8. 插入芯片

一个崭新的、从未用过的芯片, 如果不经过修正, 是很难直接插入插口的。把芯片侧放, 使它的引脚平放在水平面上, 轻轻地把所有的引脚往里弯, 所有的引脚都要用相同的力道。用这种方法将两边的引脚都压弯, 检查一下主板上的插口, 使这些引脚与主板上的插口能一一吻合, 并且能轻松地插入。一定要慢慢来, 引脚很容易被折断。

一定要确保所有的引脚都稳稳地插进插口里。

如果你买了PICAXE的伺服电机升级组件, 你应该有一个黄色芯片。把这个黄色芯片插入Darlington芯片的那个插口 (见图14) 。这个黄色芯片是电阻排。在一个IC封装中有8个330Ω电阻, 如果你正好有一个单电阻, 也可以用单电阻取而代之, 将单电阻插入编号为“0”的孔中 (见图15) , 因为我们是单伺服电机, 这是电阻排中唯一能用到的电阻。将我们的大芯片PICAXE28插入主板 (见图16) , 操作过程中注意别插错了:在芯片的一端有一个小圆点, 我们称之为小酒窝, 而在工程主板上也有一个相对应的点, 这两个点一定要合在一起。这个芯片将会通过它的两根引脚从主板上获取动力, 其他的26个引脚将会连通主板上的各个角落。如此, 这个芯片就能编写程序了, 你可以将自己编写的程序上传到微控制器当中, 进而命令机器人完成你布置的任务。

9. 插入电机控制器

将L293D电机控制器插入最后一个插口 (见图16) , 跟刚才插微控制器的方法一样, 也要注意小圆点要与主板上的点相对应。

L293D电机控制器会接收到微控制器发送的四条输出信号, 并把四条输出信号变为两条。微控制器输出的信号一般只能控制“开始”和“停止”。如果只用这两种信号的话, 你的机器人就只能直走或停止, 而没有后退。但是, 当机器人撞到墙的时候, 懂得“后退”是十分重要的。所以这个主板聪明的地方就在于给我们预留了两条控制“后退”的输出的位置, 标记为 (A) 和 (B) , 就在紧挨着电机控制器的位置。

1 0. 主板后面的红色塑料条

在主板后面, 你可能会发现一些奇怪的塑料条 (见图17) 。这些东西没什么用, 是在制作过程中遗留下来的。做主板的时候, 工人会需要把主板浸到热锡里, 那些不想被锡浸到的地方, 他们就会用塑料条盖起来。如果你需要用到那些孔, 把塑料条撕掉就好了。

1 1. 将电机的导线连接到主板上

取四条导线, 将它们焊接到主板上标着“A&B”的孔上。或者, 你也可以用其他的方法来连接导线, 比如说, 买一些型号相匹配的插头和引脚。不过, 如果你喜欢我的话, 就用我的方法, 直接将导线焊在主板上吧!为了让它们更牢固, 最好再贴上一些胶带, 或者用热缩管来更好地保护导线 (见图18～图19) 。

1 2. 将导线连接至电机

将两个A输出端口连接到电机上, 两个B输出端口连接到另一个。不管谁跟谁, 只要A输出端口连接到电机上, B连接到其他两个点就好了 (见图20) 。

1 3. 连接伺服电机电源

现在来连接伺服电机。如果你已经看了PICAXE单片机的说明书, 你就应该知道你需要用到两个不同的电源 (一个用于微控制器, 一个用于伺服电机) 。但是我们要制作的是个很简单的机器人, 所以我想合用一个电源就足够了。

如果你想用标准伺服?

连接的话, 你需要在“0”输出端口多焊接一个引脚。在PICAXE升级组件里应该就有这种引脚, 一个电机使用一根引脚就够了, 如果升级组件里没有的话, 你也可以在随便哪家五金商店里买到。如果你的伺服电机导线是 (黑、红、白) 或 (黑、红、黄) , 那么黑线应该连在主板最边上。我的线是 (棕、红、橙) , 所以最边上的是棕线。

红线是电源, 一般标记为V (或V+、+、V1、V2) , 黑线 (我这里是棕线) 是地线, 标记为G (Ground、GND或”-”) 。好, 我们已经有了两个电极, 正极和负极, 电源和地线。还记得物理课的内容吗?最后一个颜色是“信号”, 也就是控制伺服电机传动轴运动、告诉它该往哪里走的电流。通常, “信号”线的颜色应该是白色、黄色或橙色。一个伺服电机需要一对电源和地线, 以及一个信号 (见图21和图22) 。其他往主板上连接的设备可能只需要地线和信号线 (地线和电源) , 有的设备可能会需要电源线和地线, 以及输入和输出。

1 4. 连接机器人的脑袋

现在让我们把夏普红外传感器给装上吧, 夏普红外传感器的连接有多种不同的方法。下面我要介绍的是一些最基本的常识:

红线要连到V1, 或者其他任何有类似V的标记处;

无论在哪, 黑线都要连接到G;

白线连接到模拟输出口1。你也可以用我的方法来连接夏普红外传感器。从图23中可以看到, 我从一个烧坏了的旧伺服电机上把电缆剪下来, 焊上引脚, 就像连接伺服电机一样把它连上去。要弄清楚夏普的哪条线对应主板的哪一排 (见图23～图24) 。

不管你是用带状电缆还是我教给你的方法来连接夏普红外传感器, 你都应该将剩下的三个模拟输出端口连接到V端 (注意图24中连接的小引脚, 就在电极旁边) 。我这有一些跳线, 你可以看到剩下的这三个模拟引脚连接都是短路的 (如果将V接到G的话) 。最后一对没有短路, 却只是两个地线引脚, 没有输入端口。不过没关系, 不用为这个烦恼。如果你用的是带状电缆, 你可以用将导线成对连接的方法, 把输入端和V端 (或G端) 连接起来。将没用的模拟输入端口弄成短路十分重要, 为什么呢?因为如果不这么做的话, 它们就会左浮动, 这就意味着, 如果这些没用的输入端口引脚没有被输入信号, 而又保持待用的状态, 你的传感器就会显示一些奇奇怪怪的信号。

1 5. 让它活起来的时刻到了!

现在你要做的是, 将电池正极上的红线与微控制器主板上的V端的红线连接起来, 电池负极的黑线则要与主板的地线连接在一起, 如何连接要取决于你买的是什么类型的设备。如果在电池匣和主板上都有电池连接口, 那么你一定要确保电池的正极连接的是主板的V端, 而电池的负极连接的是主板的G端。一定不要接错哦, 否则你的设备就会被烧坏、冒烟、熔化……同时, 千万不要给主板供给超过6V的电源 (也不要用9V的电池) 。

提示:记住, 我们这里只用到了一个电源, 可能你需要用的地线是相同的 (通常情况下也必须是同一种地线) , 但是你将会用到V1和V2两种电源引脚。这样呢, 你的逻辑芯片用一个电源, 而电机则用另一个电压更高的电源。

在你的PC上安装一个PICAXE单机片的编程软件 (按照手册完成安装过程, 将USB、接口什么的弄好) , 给机器人 (此时还没有头呢) 装上电池, 然后插上电脑编程线, 启动个人电脑上的编程软件, 开始编程序:

Servo 0, 150

按F5键

等程序传送给机器人, 伺服电机会抽动几下。

如果有什么地方出错, 查看手册上的故障检修, 或者检查一下通用端口, 直到一切正常为止。作为进一步测试, 输入:

这时, 伺服电机的电机臂盘会旋转几下然后停下来。为了让伺服电机回到初始状态, 输入:Servo 0, 200

按F5键

Servo 0, 150

现在机器人的脖子已经面朝正前方了, 现在你可以将夏普红外传感器给粘上。

16.立正, 前进!

智能灭火机器人的设计及制作研究 篇10

近年来, 随着建筑物的高度以及复杂程度的不断提高, 对高层建筑内的消防工作提出了巨大的挑战, 一旦发生火情就会迅速蔓延, 并且很难快速实施有效的救助措施。例如在高层建筑物发生火情时, 消防官兵无法在极短的时间内达到火灾现场进行处置, 加之高层建筑的环境极其复杂, 处于地下的建筑物同样会由于潮湿的环境影响浓烟的扩散, 给消防救援带来巨大的困难;在处置化学物品的火情时更是给消防人员的生命安全带来了巨大的安全隐患, 极易导致消防人员的中毒。因此, 为了更好的解决目前消防救援中面临的问题, 需要更多的研制具有较高智能程度的机器人, 以更好的协助消防人员对火情进行控制, 并且为被困人员的救治提供良好的导向。作为人工智能的一种, 机器智能主要是通过计算机模拟的方式实现机器对人类动作的模拟, 智能机器人的研究大大的降低了一线工作人员的劳动强度和生产中的危险性, 在很大程度上推动了人类经济社会的发展和进步。作为智能化的机器人, 需要满足以下基本的功能:一是机器人的动作机构与人类的某些器官在功能上具有较高的相似性, 同时机器人的需要具有较高的通用性, 即程序具有较高的灵活性;二是机器人还需要具备一定的记忆、感知以及学习的能力, 真正的体现出人类智能化的特点;三是机器人在进行工作时需要具有较强的独立性, 即无需人员的跟进就可以完成预先设置的功能。实现以上这些功能首先要解决以下几个方面的问题。

首先, 对智能机器人路径的规划和具体实施。在对火情的侦查过程中, 机器人需要对发生火灾附近的路径进行巡视, 并且能够保证在整个巡视的过程中机器人的安全性。因此机器人首先需要解决的就是行走的问题, 即侦查路线的选择。主要有以下三个方面的要求:一是路线的设计需要具有全局观念。在对机器人侦查路线的指定过程中, 需要根据实际的情况制定不同的路径策略, 以供机器人更好的对路径周边的信息进行侦查;二是机器人要能够确定自身的位置, 并且通过原先设置的路径对周围的环境进行侦查, 以及相关指令的执行;三是机器人必须能够对行进过程中的障碍物进行识别。在智能灭火机器人上会安装传感器对机器人周围的物体进行探测机器人必须能够根据传感器的信息对障碍物进行准确的判断, 并且根据障碍物的实际判断信息确定翻越障碍物的策略。

其次, 对火源位置的判断的准确定位。智能机器人在消防中的主要应用是对火灾现场进行准确的侦查, 并且发回准确的数据信息以供消防人员制定火灾处置的具体方案, 因此确定火源的位置成为一个关键性的因素。智能机器人需要根据行进过程中传感器的数据信息对火源的位置做出准确的判断, 并且进一步采集更多的详细信息, 为火灾的处置提供重要的参考。

三是智能灭火机器人能够实现灭火的功能。在机器人准确的判断和定位火源以后, 需要机器人启动相关的灭火装置, 并且在将火源熄灭后撤离火灾现场。

1 灭火机器人的系统结构设计

智能灭火机器人的系统结构设计主要包括传感器、控制器、驱动电路以及电源的设计。

(1) 传感器设计。传感器是智能灭火机器人设计中一个至关重要的环节, 它通过对周围的环境进行感知, 可以获取到周围环境中的数据信息, 其功能的实现类似人类的感知器官, 智能灭火机器人中主要包括红外测距传感器、火焰传感器。第一, 红外测距传感器是智能灭火机器人中的关键部件, 是智能灭火机器人的“眼睛”, 它能够帮助智能灭火机器人顺利的通过障碍物, 并且能够通过超声波测距等手段对具体的距离信息进行感知, 从而进一步提升智能灭火机器人的智能化水平。在该设计中, 利用夏普公司的GP2D12测距传感器实现对于机器人周围物体距离的探测, 并且将数据转化为电压信号, 通过发送一定电压值的脉冲信号, 并且获得反射回来的脉冲信息对周围的障碍物信息进行判断, 然后通过预先设置的计算方式得到传感器与障碍物之间的距离。第二, 红外火焰传感器。红外火焰传感器主要是对火灾现场的火源进行判断和定位, 然后通过距离传感器确定智能灭火机器人达到火源的路径, 并且在达到以后对火源展开灭火操作。然后进一步通过红外火焰传感器确定火源是否已经被成功熄灭, 因此火焰传感器的选取是智能机器人设计中的关键环节, 直接影响着智能机器人的灭火效果。在该设计中采用是的红外式的火焰传感器, 其每个单元都有两个并行的红外接收管实现, 工作原理是接收到的光线越强其读取的数值越大, 并且具有较高的精度, 可以实现对于火灾附近火源位置的精确定位。在实际设计过程中, 通过7个红外传感器组成一个传感器组, 以实现对于火灾现象的全方位探测。

(2) 控制器设计。在该设计中主要通过ARM9实现对于智能灭火机器人的复杂控制, 与传统的处理器相比, ARM9具有更快的代码执行速度和体积小、成本低、稳定性好等特点。所涉及的嵌入式系统采用的是28路的模拟信号通道, 以更好的实现与各个传感器的连接。其中的8路可以实现对于采集信息的50万次/秒的采集, 同时可以很好的完成数据的后期处理任务, 其他的20路通道则可以实现10000次/秒的采集速率。

(3) 驱动电路部分。在智能灭火机器人的设计中, 还包括用于机器人行走的直流电机以及用于灭火的相关驱动电机。在智能灭火机器人的设计中, 考虑到实际应用中的场景, 需要使得机器人在能够准确避开障碍物的前提下尽量提高其移动的速度, 因此就需要增大直流电机的功率。与普通的异步电机相比, 直流电机具有更大的转矩和运行范围, 并且没有自转现象。因此在实际应用中需要采用具有较大功率和灵敏度的直流电机。在该设计中选取的是16.8V的直流电源, 其电流为20A, 具有较大的扭力, 可以满足智能灭火机器人快速行进的需要。同时由于选择的电机具有较大的功率, 而且需要实现双臂的变速可调运动, 因此通过一种半桥组合式电力管来实现对于直流电机的控制。在智能灭火机器人的直流电机设计中, 还需要设计专门的灭火用直流电机, 其主要通过主板上的端口实现驱动。

(4) 电源设计。在智能灭火机器人的电源设计中, 需要充分考虑到对机器人的移动性能的影响, 选取机器人自身独立的双电源供电方式。

2 灭火机器人的软件设计

软件的设计主要是实现对于智能灭火机器人的智能化控制, 并且根据具体的情况对机器人的探测信息进行优化, 以更好的提高智能灭火机器人的探测精度和移动速度, 通常选择沿墙行走的规则, 这主要是考虑到机器人在行走过程中需要对周围的环境进行实时的探测, 并且完成灭火操作。在具体的智能灭火机器人程序设计中主要包括机器人启动模块、火源搜索模块、灭火模块以及机器人返回模块。

参考文献

[1]李彬.智能灭火机器人系统的设计与实现[J].机械与电子, 2010 (1) .

[2]迟权德, 沈建华.智能侦查灭火机器人的研究与开发[J].微型机与应用, 2011 (11) .