电动机械（精选9篇）
电动机械 篇1
在农业实际生产中, 电动机的使用最多, 农用电动机出现故障后怎样排除是令农民困惑的一大难题。解决这一难题的关键, 就是了解电动机产生故障的原因及修理方法。
电动机的故障可分为两类, 一类是由于电气元件损坏而引起的电气故障, 如线圈短路、断路和绝缘损坏等;另一类则是因零件磨损所造成的机械故障, 如轴承磨损、转子扫膛等。若在接通电源电动机运行时, 故障现象存在, 但拉开电源后故障现象便消失, 一般为电气方面的故障;若拉开电源后故障现象仍存在, 则多为机械方面的故障。
1. 定、转子铁芯故障检修
(1) 铁芯常见的故障是铁芯两端齿沿轴线方向向外胀开。这是由于铁芯两侧压圈 (或压片) 的位置不当使压紧力不够, 铁芯受热膨胀和修理电动机时不注意将定子齿胀开等原因所造成。修理时将一根硬质木板对准胀开的定子齿上部, 用榔头猛击木板, 即能将胀开的定子齿恢复原位。
(2) 铁芯局部烧坏或定子槽中有凸起的硅钢片, 可用铲刀将其各部修整好, 然后用吹风器或“皮老虎”将铲下的铁屑吹干净, 再涂上一层绝缘漆即可。
(3) 电动机铁芯发热, 除因绕组故障造成的外, 还可能是由于轴承使用时间久, 过度磨损造成定子、转子相擦, 使铁芯表面损伤, 进而造成铁芯硅钢片之间的绝缘损坏, 产生较大的涡流。这时应用细锉等工具去除毛刺, 消除硅钢片短接, 清除干净后涂上绝缘漆, 并加热烘干。
(4) 铁芯与机座之间的固定松动, 可重新固定。如果定位螺钉不能再用, 就重新进行定位, 旋紧定位螺钉。
2. 转子轴故障检修
(1) 轴弯曲。外界物体的猛烈碰击容易造成电动机的转子轴弯曲, 使转子轴承受到外加应力, 弯曲严重时可使电动机的转子轴不能在定子内腔中旋转。当转子轴的弯曲度不超过0.2 mm时, 一般不予校正。修理时把电动机的转子轴抽出, 对转子轴的弯曲部分进行适当加热 (温度不宜过高, 以免转子轴退火失去应有的机械强度) , 然后用铁锤敲打弯曲部位。对低速运行的电动机或转子轴弯曲度不大的用此法便能解决问题, 若将校正好的转子轴装入内腔后还有互相摩擦的现象, 则需在车床上进行校正。
(2) 轴颈磨损。轴颈磨损不大时, 可在轴颈上镀一层铬, 然后打磨到需要尺寸;磨损较严重时, 可以先采用堆焊, 然后再用车床修整到标准尺寸;当轴颈磨损达到无法修整的地步, 则要考虑更换。
(3) 轴裂纹或断裂。轴的横向裂纹深度不超过轴直径的10%~15%, 纵向裂纹不超过轴长的10%时, 可以先进行堆焊, 再进行修整以达到标准。如果断裂和裂纹过于严重, 就考虑更换。
3. 轴承故障检修
轴承在电动机工作中负荷最重, 又是容易磨损的部件。在电动机的长期运行中, 若不对轴承进行适当的维护, 则会使轴承发生严重的磨损, 使轴承的滚珠和滚槽出现斑痕或保持架磨坏, 使电动机的转子轴与定子铁芯间发生相互摩擦, 严重时可使铁芯发热, 将定子槽的绝缘物烧坏。
(1) 检查轴承损坏的方法有两种:一是用手握电动机的转子轴, 用一定的力上下扳动, 便可验出轴承有无松动现象, 若松动的程度超过了定子铁芯与转子铁芯间的正常间隙或发现定子铁芯与转子铁芯有相互摩擦的迹象, 则表明轴承已不能使用;二是把端盖拆开, 挖去轴承里的润滑油, 再用汽油把轴承刷洗干净, 然后用手来回晃动轴承的外圈, 若外圈与内圈之间的晃动量很大, 则表明轴承损坏已不能使用。
(2) 故障修理。轴承表面的锈斑用砂布进行处理, 然后可以用汽油涂抹;轴承出现裂痕或者出现过度磨损的时候, 要及时更换新的轴承。更换新轴承时, 要确保新的轴承型号符合要求。另外, 要加强轴承的维护, 电动机要每运行3000~5000 h换一次润滑脂。在添润滑脂时不易太多, 如果太多会使轴承旋转部分和润滑脂之间产生很大的摩擦而发热, 一般轴承盒内所放润滑脂约为全容积1/3~2/3即可。
4. 机座和端盖故障检修
农用电动机的机座和端盖故障, 大部分是由于受到外界物体的碰击或严重跌损造成的局部断裂。
(1) 对发生断裂的机座或端盖, 其补救办法是焊接, 由于电动机的机座和端盖都是用铸铁制成的, 故需采用铸铁焊条。焊前将焊件预热到一定的温度 (500~600℃) , 焊后需把焊件放在保温的环境中使其温度逐渐降低, 以清除焊件中的内应力。另外, 为防止变形, 焊接过程中应保持机座与端盖的同心度。
(2) 机壳和端盖间的缝隙过大可通过堆焊然后修整的方法, 如轴承端盖配合过松, 可以使用冲子进行修整, 然后将轴承打入端盖, 针对大功率的电动机, 可以使用电镀等方式进行修整。
电动机械 篇2
摘要：在电动单梁起重机检验过程中存在限位器的失灵、缓冲器与止档、电气线路等问题，本文针对这些问题分析原因，并指出具体的防治措施，以帮助使用单位更好的预防使用安全隐患。
关键词：电动单梁起重机械；检验；常见问题；分析
在检验过程中，虽然对出现的问题反馈给使用单位，但仍未得到有效解决，其原因主要有，第一单位重视程度不够，在安全检验与维护方面存在重视意识不足，整改力度不大等因素。第二，对设备的安全使用及装置内部了解不充分，对于出现的问题无法解决。本文分析存在的问题，并对问题如何解决进行分析。限位器的失灵
限位器的构成主要为行程限位器与上升限位器。两种限位器成为确证起重机能够正常操作的安全装置。下面的例子是对造成螺杆式上升限位器失灵的原因分析：
1.1 操作方面的失误。我们所说的操作失误特指斜吊。出现斜吊时，起重机的钢丝绳将不再自导强器之中作垂直运动，此时它将在其倾斜方向向导强器施加侧压力。钢丝在进行强缠绕时，由于导绳器受侧压力的作用使得运动轨迹出现变形，与此同时，侧压力传递至上升限位器的螺杆之上，对限位器撞头施加作用，造成撞头无法正常对触头开关进行触发，上升限位器出现灵敏度降低。如果斜吊较严重时，或者斜吊的物质重量较大，钢丝作用于导绳器的侧压力将增大。导绳器将可能产生扭曲和松动问题、甚至出现动作滞后及脱落等现象，这将导致相连接的上升限位器上的螺杆发生扭曲和变形，以及自导绳器上脱落下来等现象。从而不能进行正常的移动并进行带运撞运动，这将造成上升限位器失灵现象的出现。
1.2 起升机的制动器出现制动松动现象。在起重机的起升机经过一段时间的运行以后，其制动器将产生刹车片老化、磨损和抱闸的间隙加大等因素，此类因素均可造成起升机的制动器出现制动松动现象，并引发制动滞后。按照相关标准，单梁起重机的吊钩起升至限位之后，吊钩与顶部之间的距离不应小于50mm。很明显，这个距离针对的是制动正常运行的起升机。当起升机的制动出现松动时，即使是上升限位出现变化，但制动出现滞后，吊钩仍保持上行，此时冲顶事故就极容易发生。上升限位器也就失去了作用。
1.3 小车的运行机出现制动过紧现象，在小车运行过程中，它的运行机出现制动过紧将可能导致吊钩在惯性作用之下，沿着起重机的主梁方向进行剧烈地摆动。摆动将经钢丝绳摆动对导绳器和上升限位器上的螺杆产生一个侧压力。在吊钩的摆动方向同螺杆带动撞头使得限位器产生的移动方向相同的时候，上升限位器将会提前进行动作；在方向呈相反状态时，上升限位器所产生的动作将滞后，而此时的吊钩依旧保持上行，将出现问顶事故。此外，吊钩摆动同斜吊类似，将对导绳器和上升限位器上的螺杆带来损害。缓冲器及止档方面的问题
2.1 止档过低同缓冲器不匹配。通常所用的桥式起重机，其缓冲器已经在起重机制造完成后就安装于端梁之上了，而止档是在进行起重机的安装过程中置于轨道的两端的。一些制造商出于省事的考虑，随意找来一块铁板就焊在了轨道的两端，而无视牢固程度能否达到标准，或与缓冲器是否匹配，致使大量止档在安装后导致位置过低，使得起重机运行至端部后用扫轨板去碰撞止档，在扫轨板被碰撞变形之后，起重机的使用者不进行原因的分析，就把扫轨拆除掉，然后用车轮来替换碰撞止档。在碰撞程度严重时，可能导致车轮出现变形，或歪斜、或产生裂纹、车轮寿命被缩减，并导致起重机产生跑偏和啃轮现象。
2.2 用防风装置替代缓冲器。就龙门式起重机而言，除可能存在上面的问题以外，一些使用者把缓冲器拆除掉。并于安装缓冲器的位置穿上一条铁链，然后与轨道端部地锚相连接，以当作防风装置。这种做法无疑是十分错误的。如果作业当中，起重机遇到大风被吹动，而其他的止动措施无法发挥作用时，只能依靠缓冲器同止档产生的作用，如果人为将缓冲器拆除将产生严重隐患，所以，这种东拆西补的作法当禁止。电气线路存在的问题
如今的桥式起重机中正在使用的手电门控制大部分是老产品。其电压都为 380V，依据相关标准；起重机上的手电门宜采用的电压为安全电压，而且手电门之上的紧急开关可以起动起重机上的总电源。所以需要将原来的控制线路做以整改。但是改装人员的技术能力相关堪大，或都为追求眼前效益，忽视改装的质量，造成控制线路出现不规范的现象，其主要表现为：
a.没有设置总接触器。由于手电门上面的紧急开关同各个按钮的控制线直接串联，造成紧急开关仅对手电门上面的控制电源产生控制作用，而起不到控制总电源的作用。
b.接零和接地的问题。此类问题虽简单但十分普遍。就目前而言，经检验的起重机大都采用的是三相四线制和中性点接地的低压供电系统，当地面电源连接起重机上的接线时，必须用四芯电缆中的三芯充当火线，而另一芯同供电系统中的零线连接。零芯线必须与起重机上的金属结构或者大车轨道上相连接。如果起重机采用的是软电缆进行供电，那么零芯线即可与电缆一道进到起重机中的电气箱中，并与电气箱外壳相连接；若起重机所采用的是滑线进行供电，零线可连接在大车的轨道之上，并于轨道接头之处设一道跨接线。鉴于这种供电系统已进行中性点接地，在起重机采取接地保护措施后，就具有了重复接地的保护措施。结论
文中所阐述的几个问题在起重机的检验中经常发生，但也极易被起重机的操作人员所忽视，因此在设备运行过程中埋藏下很大的隐患，此类问题其实在起重机的设计，或安装和使用时是可以避免的。
参考文献：
电动机械 篇3
【关键词】电动给水泵；机械密封；安装检修；维护误区
一、机械密封安装的工艺措施
（1）安装前的清扫检查。机械密封内部无任何杂质，组装机械密封前要彻底清扫动环、静环、轴套等部件，清扫时注意不要碰伤密封面。清扫后要检查：动静环表面是否存在划痕、裂纹等缺陷，检查端面光洁度及端面平直度；检查功、静环座是否有影响密封的缺陷；检查机械密封补偿弹簧是否损坏及变形，是否存在毛刺、沟痕等缺陷，检查弹簧垂直度，弹簧长度差不得超过0.02 mm；检查所有密封胶围是否存在裂纹、气孔等缺陷，测量胶圈直径是否在公差范围内；检查各密封圈轴颈圆度，看有无毛刺、沟痕等缺陷，保证其光洁平整，达到要求；检查轴的轴向窜动量，一般要求≤0.05mm。（2）尺寸校核。测量动、静环的密封面径向宽度，应保证硬材料摩擦面径向宽度比软材料摩擦面径向宽度大1mm～3 mm，否则易造成硬材料端面的棱角嵌入软材料的端面；检查动环与轴套的间隙、轴套与轴颈的间隙；检查“O”形密封圈的规格尺寸。（3）机械密封紧力的校核。机械密封端面比压过大将使机械密封摩擦面发热，加速端面磨损，增加摩擦功率；比压过小容易漏泄。端面比压在组装时只能通过测量机械密封紧力来确定。一般情况下：测量机械密封的紧力（测量安装好的静环端面至压盖端面的垂直距离，再测量动环端面至压盖端面的垂直距离，两者之差即为机械密封的紧力），紧力既不能太大也不能不足；测量补偿弹簧的长度是否发生变化，弹簧的性能发生变化将会直接影响机械密封端面比压。通常弹簧在长时间运行后其长度会缩短，补偿弹簧在动环上的机械密封还会因为离心力而发生变形。电动给水泵机械密封检修过程中曾发现补偿弹簧变短造成机械密封的密封性能下降的情况。（4）机械密封的组装。一是组装时所有密封圈应该涂以甘油或肥皂水等润滑剂，以免组装过程中损坏胶圈。动、静环的密封面之间涂以润滑脂，防止动、静环密封面在水泵启动瞬间磨损。二是安装机械密封动、静环时应轻拿轻放，防止损坏动、静环密封面，安装时应将密封及腔体擦洗干净。三是静环组装时，不要碰静环下面的压缩弹簧，以免影响静环的浮动性能。静环组装后，可以轻轻按压静环，以确定是否有良好的浮动性能。四是紧固机械密封压盖时应保证紧固螺栓均匀受力，防止受力不均损坏机械密封。按照以上步骤进行水泵的机械密封组装，基本可以实现机械密封无漏泄及其它问题的出现。但由于所密封的介质不同，以及介质的温度、压力、腐蚀性的不同等，使机械密封的设计不同，检修工艺也会有所差别，需要检修人员灵活掌握，才能保证检修质量。
二、机械密封的启动与运行维护
（1）启动前检查。全面检查机械密封以及附属装置和管线安装是否齐全，是否符合技术要求。机械密封启动前进行静压试验，检查机械密封是否有泄漏现象。若泄漏较多，应查清原因设法消除。如仍无效，则应拆卸检查并重新安装。（2）启动及运行时的注意事项。泵启动后若有轻微泄漏现象，应观察一段时间。如连续运行4h泄漏量仍不减小，应停泵检查。泵在运转中，应避免发生抽空现象，以免造成密封面干摩擦损坏密封。要经常检查密封情况，如泄漏严重且无好转趋势，则应进行停泵检查。
三、机械密封检修中的误区
（1）误区1：弹簧压缩量越大密封效果越好。实际上弹簧压缩量过大，可导致摩擦副急剧磨损、瞬间烧损；过度的压缩使弹簧失去调节动环端面的能力，会导致密封失效。（2）误区2：动环密封圈越紧越好。其实动环密封圈过紧有害无益：加剧密封圈与轴套间的磨损，造成过早泄漏；增大了动环轴向调整、移动的阻力，在工况变化频繁时无法适时进行调整；弹簧过度疲劳易损坏；使动环密封圈变形，影响密封效果。（3）误区3：静环密封圈越紧越好。静环密封圈基本处于静止状态，静环密封圈相对较紧密封放果会好些，但过紧也是有富的：引起静环密封变形，影响密封效果；静环材质以石墨居多，一般较脆，过度受力极易引起碎裂；安装、拆卸困难，且极易损坏静环。（4）误区4：机械密封新的比旧的好。相对而言，新机械密封的效果好于旧的，但新机械密封的质量或材质选择不当时，配合尺寸误差较大也会影响密封效果。（5）误区5：拆修总比不拆好。一且出现机械密封泄漏便急于拆修，其实，有时密封并没有损坏，只需调整工况或适当调整密封就可消除泄漏。这样既避免浪费又可以验证自己的故障判断能力，积累维修经验，提高检修质量。
参 考 文 献
[1]王正伟．流体机械基础[M]．北京：清华大学出版社，2006
[2]A.H.海恩．流体动力系统的故障及排除[M]．北京：机械工业出版社
二自由度水下电动机械手设计 篇4
国外水下作业型机械手的研究史中, 美国最早开始从事这方面的研究, 美国NOSC (Naval Ocean Systems Center) 主持研制的WSP (Work Systems Package) , 从整体功能上讲, 仍是目前最成功和具有代表性的遥控水下作业系统之一[3]。目前世界上, 美国、法国、日本和俄罗斯的整体水平比较高, 美国的技术最为先进, 而日本在商业化方面做得较好。相对国外, 对于水下作业机械手的运动控制研究起步较晚, 技术尚不成熟, 与先进水平差距比较大, 国内目前使用的海洋高新技术装备90%以上需要进口[4]。
1 机械设计
1.1 传动方式选择
轴角为90°两相交轴之间传动主要有蜗轮蜗杆和锥齿轮两种传动方式[3], 锥齿轮的优点是寿命长, 高负荷承载力, 耐化学和腐蚀性强, 降噪和减震, 重量轻, 成本低, 易于成型, 润滑性好。缺点是传动比小, 不能自锁。相对而言, 蜗轮蜗杆在动力传动中单级传动比i即可达到10~80, 这对于降低减速器传动比, 缩小机械手臂中的减速电机尺寸, 提高力矩等具有明显优势。且蜗轮蜗杆传动在海水中亦可以有较好的传动效率, 结构紧凑, 传动重合度大于1, 传动平稳, 冲击和噪声小, 可以自锁, 使用寿命也能满足设计要求。因此最终选择蜗轮蜗杆的传动方式。
1.2 电机选型
电机分为直流有刷电机和直流无刷电机, 分析他们的特点。直流有刷电机:随着水深增加, 密封后结构尺寸和重量不断增加。直流无刷电机:没有换向器和电刷, 均压密封, 实现可靠密封。综上, 选择直流无刷电机。为简便设计, 选购市场上寿命长, 噪音小的行星减速机。
1.3 机械臂腔的选型与计算
深海环境复杂, 各项因素对金属及合金材料腐蚀的影响腐蚀严重, 故需要选择耐腐蚀的材料以保证机械手臂的稳定运作[5]。
不锈钢的比重太高, 钛价格又过于昂贵, 而铝材虽然机械强度不如不锈钢和钛合金, 但其强度已经能够满足本次设计需求, 故选择常用的铝材, 表面通过阳极氧化处理以保证其耐腐蚀性。为了减轻机械手臂的整体质量, 机械手臂做成中空结构, 即机械臂腔。
2 密封
2.1 密封圈选材
由于不熟悉深海环境的pH、溶解CO2含量等因素, 因此需要密封圈除了必要的密封特性, 其材料还需要具有一定的耐腐蚀性[5]。氟橡胶适用于热油、蒸汽、空气、无机酸、卤素类溶剂等广泛的介质, 故可以选取氟橡胶材料的O型密封圈来作为本次机械手的密封圈材料, 以应对深海复杂未知的海洋环境。
2.2 静密封设计
O型密封圈被誉为自密封技术发展以来最佳的静密封。由于深海压力大, 为了保证密封效果, 设计中采用了双密封圈设计, 在实际实验取得了良好的密封效果。
3 机械手的总体结构设计
3.1 固定座的结构设计
固定座在整个水下电动机械手中起着支撑的作用。
内支撑套筒固定在相应的水下机器人上, 如ROV、AUV等。电机密封安放在内支撑筒内, 与内支撑筒通过螺纹固定。当电机接通电源后, 通过电机轴输出转矩带动外套筒旋转 (电机轴与外套筒刚性固定) , 外套筒继续带动机械手大臂水平旋转, 并通电的时间来控制相应转过的角度。
3.2 机械手大臂的结构设计
机械手大臂主要完成水平方向的旋转运动以及提供一个垂直平面的旋转自由度, 由蜗轮蜗杆传动完成。
电机轴输出力矩后, 通过联轴器带动蜗杆旋转, 然后蜗轮蜗杆啮合运动, 将力矩传递到机械小臂上。在联轴器靠蜗杆一端设计了动密封以保证海水不进入电机。在转动座与电机套筒旋合处采用双密封圈静密封设计, 以保证良好的密封性。
3.3 机械手小臂的结构设计
减速电机轴通过输出力矩带动联轴节旋转, 同时, 联轴节与螺旋滑块构成螺旋传动, 带动末端执行器 (End-effector) 进行“夹持”运动。为保证电机的正常运作和良好的密封性, 联轴节处依然采用了同前面的密封环设计, 原理和机械结构类似。
参考文献
[1]张铭钧.水下机器人[M].北京:海洋出版社.2000:41-45.
[2]蒋新松.水下机器人[M].辽宁:辽宁科学技术出版.2000:256-267.
[3]张立峰.三自由度水下机械手本体结构及阻抗控制研究[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学.2008:1-4.
[4]安江波, 孙昌将, 凌华.水下机械手结构设计与研究[J].2009.机械工程与自动化.第二期:1-4.
机械手传动与控制电动机的选择 篇5
1机械手手臂升降步进电机的选择
机械手手臂升降用步进电机来驱动, 通过丝杆传动来实现升降。
2机械手底座回转驱动电动机的选择
机械手机身安装在底座上所以底座作旋转时将手臂与机身一起旋转
3 结束语
在电动机的驱动下, 机械手执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作。机械手由四个自由度组成, 其中有两个电动, 两个气动, 使机械手更加灵活更加实用, 机械气爪各异更换是本机械手更加适用于生产生活。
参考文献
电动机械 篇6
随着农村产业结构的调整, 农产品养殖、加工和服务业等蓬勃发展, 单次运量少、距离短且频繁的田间农用运输工具需求日益增长, 农业生产过程中迫切需要适用于短途少量散货运输, 机动性好、污染少、成本低、使用方便的农用运输机械。利用蓄电池作为电源, 研制开发轻型电动农用运输机械, 是农业生产的迫切需要, 也是社会主义新农村建设的需要。
1 国内外电动农用运输机械发展现状
1.1 国外电动农用运输机械发展概况
最早出现的具有代表性的电动力大田作业机械是1912年德国西门子公司生产的36.8 kW乘坐式电动拖拉机, 该公司后续又推出2.9 kW手扶式电动拖拉机, 该系列产品主要用于耕地作业。1941年瑞典研发了一款可换耕具的多用途电动拖拉机。对我国电动拖拉机影响较大的是前苏联在20世纪三四十年代研发的系列电动拖拉机。以上电动机械均采用电缆供电方式。
20世纪70年代, 美国通用电气公司推出了Elec-Trak系列电动拖拉机, 采用铅酸蓄电池供电和永磁无刷电机作动力源。由于当时国际能源危机, 电动力拖拉机的研究得到追捧, 加拿大、英国、意大利和日本等国家相继进行了电动拖拉机的研究, 推出的产品功率大多在10 kW左右。后续也有采用燃料电池等新技术的。
1.2 国内电动农用运输机械发展概况
我国早在70年代就研制了一种塑料大棚电动运输车。该车车速40 m/min, 载重400 kg, 还可以运送粪肥, 秧苗, 架条等。这种实用型电动运输车很快走向市场, 成为广大农民朋友的至爱。随后又出现了一种适用于农村短途散货运输的电动车, 它具有生产和使用成本低、节能、安全和机动性好的特点, 对环境保护具有良好的效果。
近期, 我国又研制了一种混合动力拖拉机, 既可用于收割、耕地、播种、施肥、地膜覆盖、浇灌, 喷洒农药等, 也可用于短途货物运输, 还可乘载三人作为交通工具。其特点是体积小, 功率在3～12 kW之间, 机动灵活, 刹车采用汽车的碟式制动, 安全可靠, 电力启动, 操作方便。
针对农村留守人员体质偏弱, 田间道路运输难的问题研制的农用手扶电力驱动车, 设计了改变轮的着地方式的结构, 可3轮着地在宽路上行驶, 或可实现1轮着地在窄路上行驶。试验结果表明该车能顺利通过120 mm宽的道路, 电力驱动下爬坡度可达13°, 人力助动爬坡度可达17°, 能够实现无级调速, 平路行驶最大速度为2.86 m/s。
2 轻型电动农用运输机械关键技术研究
2.1 轻型电动农用运输机械功耗分析
电动农用运输车用于短途小件散货运输, 主要保证货物能方便安全地运达目的地, 对车速的要求在其次, 这为电动车节省能耗带来有利条件。车辆在水平路面匀速行驶, 所需最大功耗P (kW) 为
式中η为机械系统和电气系统总效率。单级减速器效率为0.96, 链传动机械效率为0.96, 电气系统效率根据经验值为0.95, 则总效率η为0.875;m为车辆总质量, 约为600 kg;g为重力加速度, 9.8m/s2;fs为滚动阻力系数, 车辆在硬路面上行驶时约为0.0165;vmax为最高车速, 确定为20 km/h;CD为空气阻力系数, 低速时取0.4;A为车辆正面投影面积, 估算为1.5 m2。
可以推断, 电动运输车在水平路面上低速行驶时, 功耗较小, 爬坡时阻力增加很快。如采用串激直流电机, 当阻力矩增加时, 转速会自动下降, 车速变慢, 爬坡时总功耗不致增大很多。
2.2 农田环境速度检测
农用运输机械除一般运输作业外, 装配一定刀具后, 往往具有某些大田作业功能, 如翻耕、旋耕、喷施农药和收割等。需要实时采集准确的地速数据作为控制系统的输入量, 进行实时产量计算或调整肥料、农药等物料的排放率。此外, 作业机械地速信号也是计算作业面积、统计作业效率的依据。因此, 速度信号采集和解析对于智能农业装备作业过程监视、农业物料资源的按需投入控制都是至关重要的技术环节。
标杆测速法是一种传统的农田作业机械测速方法, 通过计时工具计算作业机械通过固定标杆的时间, 再根据作业机械行走速度、行走距离和行驶时间之间的简单数学关系可以测算出作业机械的平均速度。
轮速传感器测速法是利用霍尔或光电效应进行接触式轮速测量的, 但由于分辨率低、作业过程轮胎的滑移、轮胎与地表的不同接触状况、轮胎气压变化等各种因素的影响, 导致这种测速方法不够精确。
多普勒雷达是利用多普勒原理对运动物体的速度进行连续测量的一种测速系统。国外许多商品化智能农业装备中多采用多普勒雷达测速的方法, 相关研究文献也多认为这种测速方法精确度较高。但在农田有作物生长的状况下这种测量方法的累积误差较大。同时, 这种测速方法的成本较高。
随着GPS技术的应用推广, 近年来有研究人员提出将GPS技术用于农田作业机械的测速。如同定位功能一样, GPS接收机能够对其载体进行测速, 一般有原始多普勒观测值测速法、位置差分测速法和载波相位中心差分测速法。研究表明, GPS定位设备是精准农业智能作业系统中的重要组成部分, 可以利用GPS的测速功能实时解析接收机输出的NMEA语句 (如RMC语句、VTG语句) 中包含的速度信号值。
3 结论
综上所述, 由于广大农村对电动农机的需求量很大, 轻型电动农用运输机械发展较快, 但目前国内还没有比较成熟的产品, 整个行业还处于起步阶段, 今后的发展趋势如下:
(1) 探索适合农业环境的驱动系统和车体结构, 研究适应农村道路和作业环境的关键技术。进一步降低生产成本, 提高电动农用机械的可靠性, 使之为农民接受。
(2) 建设相应的配套设施, 如充电站和维修站, 促进电动农用运输机械行业向规模化发展。
电动机械 篇7
1 水动风机的工作原理与主要优点
1.1 水动风机的工作原理
水动风机所采用的驱动方式并不是传统的电能, 而是水力。通过节能改造, 修改循环冷却管道的配管, 并增设旁通管道, 使循环冷却回水先通过水轮机后, 再进入冷却塔的配水系统中, 整个过程总, 水轮机的动力源均来自于整个循环冷却水系统的富余能量。同时, 水轮机的输出轴是与风机直接连接而带动其旋转, 从而实现了彻底取消原电动机的节能目的。
1.2 水动风机的优点
(1) 节能性好。从水动风机的工作原理可以看出, 其动力源均来自于循环冷却水系统的富余水压, 在达到了水轮机正常工作标准的同时, 还能确保循环水泵的能耗不发生变化, 从而实现了良好的节能效果。
(2) 冷却效果好。水轮机的转速, 会随着水量的变化而同步变化, 其所带动的风机转速与风量也随之改变, 从而使得冷却塔在整体气水比的稳定度方面, 能始终处于最佳的状态, 实现了良好的冷却效果。
(3) 操作便捷。水动风机可通过调节旁通阀门来控制进入水轮机的水流量, 从而实现转速的调节。在冬季时, 可以打开旁通阀门使水量直接进入布水器中, 此时水轮机即可缓慢运行。当需要完全停运水轮机时, 只需要同时将出水阀门与进入阀门关闭即可, 操作非常简单方便。
(4) 维护费用较低。通过水轮机替代电动机的节能改造以后, 可以取消风机原有的传动轴与减速机, 从而减少了日常的检修与维护工作, 降低了运维成本。
2 工程实例
本热电联厂共设置3座机械通风冷却塔, 配置4台循环水泵, 同时该循环水系统还设置有旁滤、加药和加氯等辅助设施。
2.1 冷却塔配置
本热电联厂冷却塔工艺编号分别为1#、2#和3#。单塔设计处理量为2500m3/h, 总处理量为7500m3/h, 其具体技术参数为:塔体尺寸12m×12m×10m;额定温降为12℃;冷却塔进水管管径为DN800mm。
2.2 风机配置
每座冷却塔各配置1台电动风机, 其中1#冷却塔风机采用变频控制, 2#和3#冷却塔风机采用直接工频控制, 具有停止与全运行两种工作状态。3台风机的具体技术参数为:风机直径8530mm, 电动额定功率为132k W, 电机额定电流为240A, 风机额定转速为136r/min, 风量为200×104m3/h;风机传动方式采用的是减速器+传动轴+电机, 风叶材质为玻璃钢, 共10片。
2.3 循环水泵配置
本工程共设置有4台循环水泵, 其工艺编号分别为3#、4#、5#和7#, 其中3#和5#循环水泵为同一型号的小泵, 4#和7#为同一型号的大泵。在运行过程中, 为一大泵搭配一小泵共同运行, 通常为3#水泵和4#水泵为一组, 而5#水泵则是和7#水泵为一组。各水泵的具体技术参数, 详见表1所示。
2.4 热电联厂原运行工况
在节能改造之前, 热电联厂运行工况为:5#泵和7#泵同时运行, 而3#泵则和4#泵备用, 三座冷却塔全部运行。实际处理循环水量为4800m3/h, 供水总管压力为0.44MPa。其中, 上塔阀门的开度, 1#塔为80%, 2#塔为50%, 3#塔为30%;运行泵出口阀门的开度, 5#泵为25%, 7#泵为50%;运行泵出口压力, 5#泵为0.497MPa, 7#泵为0.49MPa。
3 节能改造的技术可行性分析
3.1 水量可行性分析
目前, 该热电联厂实际循环水的总量为4800m3/h, 其中1#塔为1600m3/h, 2#塔为1700m3/h, 3#塔为1500m3/h。由于这三个大型机械通风冷却塔的设置方式为三间并联, 因此可以通过调整上塔的控制阀门, 使一间冷却塔的水流量能充分满足HLW-2500型号水轮机对水量的需求。
3.2 富余水压可行性分析
(1) 上水管富余水压
在当前运行条件下, 各冷却塔的上塔阀门开度分别为80%、50%和30%, 当将各冷却塔的上塔阀门全部开启以后, 其供水总管的压力会由原先的0.44MPa降低到0.42MPa。而这部分富余水压即为0.02MPa, 可提供给水轮机的使用。
(2) 运行水泵富余水压
由于水泵出口阀开度5#泵为25%, 7#泵为50%, 供水两台泵的供水总量为4800m3/h。根据流量匹配关系可以得出, 当前运行条件下5#泵和7#泵的实际供水量分别为2064m3/h和2736m3/h。
根据公式△P=Q2r/K2, 可计算得出DN600和DN800阀门在不同开度下的闭压压差值。其中K是指阀门的流量系数。详见表2所示。
当将5#泵出口阀门的开度由25%调整到90%时, 可获得富余水压为:0.16-0.00031=0.15969MPa。
当将7#泵出口阀门的开度由50%调整到90%时, 可获得富余水压为:0.0054-0.00022=0.00518MPa。
因此, 在保证水泵电流不增大的情况下, 全开运行水泵出口阀门可获得的富余水压为: (2064×0.15969+2736×0.00518) ÷4800=0.0717MPa。
综合上水管富余水压和运行水泵富余水压的结果, 可以得出热电联厂总共可利用的富余水压为0.02+0.0717=0.917MPa, 可充分满足HLW-2500水轮机运行的需要。
4 节能改造的具体内容
4.1 电机、减速机和传动轴的改造
将原机械通风冷却塔中的电机、减速机和传动轴取消, 在原风机叶片和轮毂下端安装水轮机, 并使原有进水管和水轮机的出水口相连接。
4.2 冷却塔的上水管的改造
经装置水冷器换热后的热水先通过水轮机, 然后再进入到冷却塔的配水系统中。进水主管提高3m后, 达到冷却塔平台位置直接与水轮机的进水口相对接。然后, 在水轮机旁边加装旁通管路, 通过调节旁通管道的流量来实现对水轮机流量的控制, 并控制水轮机的转速。同时, 水轮机出水口分别接在冷却塔内的布水管上, 以实现均匀布水的效果。
4.3 化冰系统的改造
在冷却塔的四周还装设有孔径为6mm, 管径为40mm的多孔化冰管, 并使化冰和冷却塔的布水主管之间相连接。在运行过程中, 可直接应用循环水回水的热量, 并均匀的喷洒在塔体的四周, 以实现塔壁与边缘填料的化冰。融化后的冰水可顺流进入到塔池的内部, 通常情况下, 要求化冰系统的喷淋水量不宜低于冷却塔淋水密度的两倍。
4.4 水轮机相关技术参数
在该热电联厂大型机械通风冷却塔的节能改造中, 所采用的水轮机型号为HLW-2500, 型式为混流式冷却塔专用水轮机, 外形几何尺寸为1846.2m×1518.1m×1601mm, 重量为1500kg, 额定工作效率为90%。节能改造前后的结构示意图, 分别见图1和图2所示。
5 节能改造的效果分析
5.1 节能预测
冷却塔年运行小时数按照5760计算, 则节省电能为:132k W×5760=760320k W/年。
电价费用按照工业电费0.5元/度计算, 则所节省的费用为:0.5×760320=380160元/年。
5.2 投资回报期分析
节能改造工程中, 冷却塔改造费用的单价约为300元/ (m3/h) , 则总共改造费用为:300×2500=750000元。
投资回报期即为:750000÷380160≈1.97年。
即用于该热电联厂大型机械通风冷却塔节能改造的费用, 仅需要1.97年的时间就能全部收回投资。
6 结束语
本文结合某热电联厂实施节能改造的工程实例, 就采用水动风机代替电动风机的技术可行性、具体改造内容以及改造效果进行了分析与探讨。经过一段时间的实际应用证明, 所采用的HLW-2500水轮机, 它具有设计严谨、结构合理、维护方便以及转动平稳等多方面特点, 可有效杜绝漏电、漏油、电机和减速机烧毁或损坏等故障问题, 为冷却塔的安全、连续性工作提供了有力的保障。而且整个节能改造工程投资回报期短, 节能效率高, 值得大力推广与应用。
参考文献
[1]李伟华.冷却塔的节能改造与适用性分析[J].炼油与化工, 2011 (1) :40~42.
[2]任晓杰, 杨建, 等.水轮风机替代电动风机在工业循环冷却水中的应用[J].科技传播, 2010 (16) :33~34.
[3]陈静.分析水动风机替代冷却塔电动风机的节能改造[J].中小企业管理与科技, 2014 (3) :123~125.
水下非线性机械手关节电动机控制 篇8
水下机械手在海洋中得到广泛应用, 电动机械手的驱动器多用力矩伺服电动机。电动机在实际设计中由于摩擦、磁路饱和等原因存在非线性[1,2]。实际应用中, 多数控制器为简化控制设计, 一般未考虑非线性特性。为提高机械手作业精度, 需要考虑机械手的驱动器特性。考虑到水下机械手及驱动器的特性, 针对具有饱和和死区非线性的驱动器情况, 对PID控制器进行了改进设计, 结果证明控制器的稳定性良好。实际软件实现, 机械手关节电动机得到快速有效且稳定地控制, 并能保证其动态性能[3,4]。
1 水下机械手及控制系统简介
本研究对象是一台三自由度四功能机械手, 通过肩能回转大小臂起落手爪抓取目标, 运动配置如图1所示。
水下机械手各关节都采用电动机内置式结构, 通过无刷直流充油电动机作为驱动, 通过接近觉传感器和视觉传感器对速度和位置进行计算与定位, 使用圆锥齿轮作为减速装置。
控制框图如图2所示, 控制层次分三层。上层负责监控, 人工干预;中间层负责融合传感信息;底层实现伺服驱动。机械手采用小型化、高效率的无刷直流充油电动机驱动。
机械手作业时, 在监控计算机下达作业任务命令后, 由传感系统获取目标信息, 包括识别和定位。规划计算机综合传感系统及机械手位姿多种信息, 规划机械手路径和执行器的运动。伺服计算机和机械手驱动电动机形成伺服控制环路。机械手完成接近目标, 作业, 回收等运动。
此控制系统未使用传统的多处理器, 而是采用硬件PC104工控机, 软件系统采用VxWorks实时系统, 搭建出一个高效的控制系统平台[3,4]。其总体的结构如图3所示。
2 控制算法的分析
传统的PID控制调节控制框图如图4所示, 传统的PID控制通过改变Kp, Ki, Kd的大小来对控制系统进行调整, 比例系数Kp直接决定控制作用的强弱, Ki在比例调节的基础上加上积分控制消除系统的稳态误差, Kd的调整可以改善系统的动态性能。
改进深海机械手关节的PID控制, 对于机械手关节的控制采用数字PID控制方法, 其表达式为:
Uk=Uk-1+Kp (ek-ek-1) +Kiek-1+Kd (ek-2ek-1+ek-2)
式中:Uk——当前值;
Uk-1—— 上一次计算值。
此PID控制调节算法改进, 对与比例环节和微分环节, 输出为误差增量, 所以一旦发生方向错误, 容易调整;对于积分环节的输出, 可以避免出现算法中的积分饱和问题, 但同样是这个积分环节, 也容易产生过大的静态误差, 可能会造成溢出等不良后果, 但是由于控制电动机的特殊性, 此处用这种数字PID调节算法可以起到不错的控制效果。
电动机死区电压的控制, 在伺服控制程序中, 对于位置环节的控制, 采用的是码值来直接表示电压的大小, 在位置采样中, 采用的A/D采样板胜博公司ADT650是12位分辨率的, 因此可调码值范围为0～4095。为了满足电动机可以正转和反转的运动, 电动机的驱动电压的量程设置为-5V～+5V。即在0～4095的范围内, 表示的是-5V～+5V的电压大小。
考虑电动机的非线性特性, 电动机无论在正转还是反转的时候都存在一个死区电压值, 在死区电压范围下电动机无法启动, 这样就对控制电动机的大小, 甚至是控制电动机的正反转向产生了很大的困难, 无法通过线性的方式来控制电动机的运动, 而传统的PID控制方法在这种情况下也很难达到预想的效果[5]。
当目标位置和当前位置相隔比较远的时候, 将以电动机的最快转速向目标位置靠近, 当两位置的差距到一定范围内的时候, 就通过PID控制算法对其进行调整, 对于Kp值的大小, 由于采用的是码值调整电压大小, 因此理论上这个值的大小是
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式中:Kp′——用电压值时使用的比例系数;
M —— 码值的范围;
C —— 电压的量程范围;
η —— 由于线性相加的误差所产生的误差系数。
若要换成速度值, 则需要通过下式进行换算:
V = Vc/ (-0.008308*Vc+284.4678)
对于积分环节Kiek-1, 起到的作用将是在偏差较大的时候, 基本不发生作用, 而在偏差较小的时候起到较强的控制作用, 消除静态误差。对于此处的驱动电动机而言, 采用变化的Ki值来对电动机进行控制。对于误差较大的时候, 主要通过比例环节来控制电动机电压的大小, 不让积分环节发生作用, 因此把Ki的大小设为0;当误差较小的时候, 积分环节的作用应该比较大, 但由于积分的截断误差效应比较大, 因此在设定值Ki大小的时候, 需要考虑到这两方面的原因与要求, 不宜过大;另外, 如果电动机在运转时出现了超调的现象, Ki将起到更重要的作用, 对于用码值来表示电压的大小, 并且电动机存在死区电压, 例如, 当电动机的死区码值的大小是从900～3200时, 当电动机以最低速正转, 即码值大小是3200时出现超调现象, 但此时产生的误差大小以上述的算法无法使电动机发生反转 (由于当码值大于900或者小于3200时, 强行让电动机以最低速进行运转) , 因此程序中对误差值ek的大小进行检测, 一旦发现ek值发生-1—0—1或者是相反的误差值过渡的时候, 就改变电动机的Ki值的大小, 使电动机的码值发生更大的变化, 进而达到让电动机反转的目的。
Ki的取值范围如下:
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对于电动机发生超调的情况, Ki值设定为死区码值的最大范围和最小范围码值大小的差值的绝对值和一个误差系数μ的乘积大小, 其中误差系数μ还跟比例环节有关, 一般来说μ的大小取0.9～1之间比较合适, 因为比例环节对于电动机的反转也会起一定的促进作用。
对于微分环节Kd (ek-2ek-1+ek-2) 分析, 由于采样的时间非常短, 因此误差都比较小, 所以考虑对微分环节进行一定的改进, 如下式所示, 微分项变为:
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在这种情况下, 利用了微分项阻止偏差变大, 当分子大于分母的时候, 即表示误差的变化速率在增大, 因此此时强化微分项的作用, 相反, 一旦当分母大于分子的时候, 弱化微分项的作用, 从而起到对深海机械手的动态性能进行良好控制的作用, 值得一提的是当电动机遇到障碍或者外围环境的原因使ek保持不变时, 为避免微分项产生溢出的现象, 把Kd的值设为0。
下面给出控制关节电动机改进算法的流程图:
3 实验结果与分析
实验中就深海机械手的一个关节——手爪关节进行试验, 手爪开闭的程度由关节电动机的脉冲数决定, 方向由控制电压正负决定。控制其进行有效的运动, 根据驱动手爪电动机的性能, 测出电动机的死区码值范围为990～3130, 最低的驱动电压大致为2.63V。码值和电压值的映射见表1。
在程序中, 设定当目标位置与实际位置的绝对值大于500的范围时, 电动机以最快的速度靠近目标位置, 当位置的差值小于500时, 将使用PID控制算法对电动机速度进行调节控制, 从图6可以看到, 在大于500的范围时候, 曲线是线性的, 在小于500的时候, 根据控制算法是非线性的增长, 最后以最低速到达目标位置。
图6中的横坐标代表时间轴, 单位是0.1s, 纵坐标代表位置轴, 由于用霍尔信号采集脉冲, 电动机每转动一圈, 计数器就增加4个脉冲信号, 因此位置轴的单位为电动机的四分之一圈大小值。
另外, 当电机发生超调时, Ki使电动机逆向的曲线图如图7所示。
从图中可以看到, 当电动机发生超调现象的时候, 通过对Ki值大小进行调整, 可以在比较短的时间内, 正确的纠正电动机的运动轨迹。
4 总结
随着工业控制技术的发展和进步, 各种新型的控制算法被广泛的运用, 但是PID控制算法的简单性和实用性仍然可利用, 在非线性环境下对深海机械手的电动机驱动采用PID控制算法为工作带来了极大的方便, 但是由于PID控制算法本身是线性的控制算法, 因此其适应性与稳定性方面还有需要完善的地方, 考虑机械手驱动器的非线性特性, 改进PID控制算法, 试验结果表明算法简单实用, 具有良好的实际控制效果。
参考文献
[1]安江波, 张铭均, 孙昌将.水下机械手控制系统研究[J].机械设计与制造, 2009 (5) :185-187.
[2]蒋新松, 封锡盛, 王棣棠.水下机器人[M].沈阳:辽宁科学技术出版社, 2000.
[3]琚亮, 徐国华, 黄嘉陵, 等.深海机械手关节伺服控制[J].机械与电子, 2007 (2) :49-52.
[4]徐国华, 黄嘉陵, 郭莹, 等.基于PC104和Vxworks的水下作业机械手控制研究[J].机械与电子, 2006 (5) :58-61.
电动机械 篇9
关键词：起重机械,低温,润滑
电动起重机械在高寒地区(最低气温低于-20℃)的施工也比较多,高寒地区环境状况比较恶劣,对电动起重机械的维护使用影响很大,尤其是气候的低温对电动起重机械的影响更甚。环境的低温一方面会使机械运行和维护变得困难,同时也容易导致机械的磨损和金属材料力学性能发生变化,从而造成损坏,甚至发生机械事故。因此电动起重机械在低温条件下的维护使用显得十分重要,下面我就高寒低温地区电动起重机械的维护使用谈几点注意事项。
一般的电动起重机械,在其使用规定上都会说明本机械的使用地区温度和工作温度。使用地区温度是指机械所在地允许的环境温度,一般为-40℃～+40℃,即使不工作也不允许超出该范围。而工作温度是指机械在工作状态时允许的环境温度,一般为-20℃～+40℃。低于-20℃的低温会使起重机械本身的金属材料冷脆性加大,在重载的情况下极易发生脆断,从而导致机械事故的发生。高寒地区冬季的气温往往低于-20℃,在此情况下是要严禁起重机械的使用。
有轨起重机械的运行轨道也会因为低温冷脆性加大。如果其上面有裂纹、缺口,或者枕木间距超标,那么在起重机重压下,钢轨就会发生断裂,也会导致机械事故发生。现场使用起重机钢轨需要做接地线,施工人员往往习惯接地线焊接在钢轨底部的边缘上,这样就容易产生焊接裂纹,会使钢轨断裂的可能性加大,所以严禁将轨道接地线接在底部边缘上,而是焊接在腹板上。经常性检查轨道,按标准维护调整轨道也是起重机械维护的重要内容。
低温会使起重机的钢丝绳挠性变差,容易从滑轮上跳槽或者在卷筒上排列不齐,从而挤伤钢丝绳或加剧钢丝绳的磨损。钢丝绳挠性变差可以使吊钩下降速度变慢,而卷筒转速正常,就会使卷筒存有多余的钢丝绳而导致钢丝绳乱套或跳槽,从而损坏钢丝绳。加强对钢丝绳的保养和运行状况的监督检查、以及运行时对钢丝绳的监控,可以有效避免此类事故的发生。
低温情况对润滑油脂的影响也比较大。润滑油脂具有润滑、冷却、密封、洗涤和防腐五种功能。其中润滑是其最基本功能。低温使润滑油脂粘度增大,流动性变差,不易流到润滑部位,以致润滑、冷却、密封、洗涤和防腐功能效果显著变坏,造成机件的磨损。对于液压油由于低温粘度增大,流动性差,会使液压系统压力增大而导致密封件损坏,液压油发生渗漏。同时液压油、润滑油脂粘度增大,流动性差会使滑轮因阻力大而不转动、电机因阻力增大而烧坏、马达因缺油而导致烧坏。发动机在低温的启动也要受到润滑油黏度、汽油或柴油的蒸发性、柴油的低温流动性及蓄电池工作能力的影响,低温启动会使发动机磨损加大。
最好解决低温下润滑油脂使用的方法,就是选用适合温度的润滑油脂、燃料。比如1#通用锂基脂的使用温度在-30℃～+120℃;GL-5级80W-90重负荷齿轮油使用温度一般为-26℃+49℃;GL-5级75W-90重负荷齿轮油使用温度为-42℃～+10℃;L-HM32号液压油使用温度在-15℃～+80℃。
另外有条件的也可以采取保暖或加热措施,以保持润滑油在工作时温度,可以用电热毯和棉被包住油箱或变速箱进行保温,也可以用电暖风、加热片对油箱或管路进行加热处理等等方式来提高起重机械作业时的环境温度,使润滑油脂的功能得到充分发挥。
低温也使电动起重机械上使用的橡套电缆的硬度加大,可挠性变得很差,在卷筒排列不好,甚至从卷筒上脱落,与其它物件相刮,造成电缆的损坏。对于这种情况除选用合格的电缆产品,也要加强对电缆在低温情况使用的日常的监督检查。
现在的电动起重机械使用变频调速控制系统越来越多,变频器对使用的环境温度要求比较严,一般为-10℃～+40℃,过高或过低的温度会使变频器出现故障几率大大增加,影响到变频器的使用寿命。使用变频速的起重机的电气室都安装有空调,为保持电气室的环境温度。所以一定保证电气室空调好用。
环境的低温对电动起重机械的维护、使用造成很多影响,但做为机械管理人员、操作人员只要按照规定规范严格执行,加强检查,加强保养,合理选用配件材料,就能避免机械的损坏,从而实现电动起重机械的保值增值。
参考文献
[1]张质文等编写.《起重机设计手册》.北京;中国铁道出版社,1998年3月.