设备日常巡检制度

2024-12-05

设备日常巡检制度（通用14篇）

设备日常巡检制度篇1

设备日常巡检制度

保全工要加强日常巡车，每班至少巡车四次，发现问题及时处理，对于违反以下规定者，视情况予以处罚。

一、及时维修，尽可能减少空锭，减少DTY降等。

1、出现空锭，要查明原因，及时维修，确实不能修复的，要在保

全交接班记录本和加弹机台交接班记录写明空锭原因。如有能修复而未及时（或因技术不到家未能）修复的每次扣10元/锭。

2、在没有停机改纺或检修时机台责任人应在责任机台巡检和处

理异常位。如发现操作工的交接班记录上写有异常情况或质检反馈单的疵点未按要求处理的，扣5元/锭，如该机台保全工因维修不及时或不彻底造成同锭位同原因三次以上降等外的，视情况扣20元/锭。

3、机台责任人应对责任机台运行情况了如指掌，有些不能在运行

时解决的问题须做好记录，以便停机时维修。

4、同一保全工如果三次受以上（含三次）处罚，本部将认定该保

全工不能胜任本职工作，予以撤换。

5、各保全工应认真填写加弹交接班记录本的维修反馈项，如写错

须划掉并签自己的名字，各机台情况不得由他人填写（除请假补休外），跟班保全要及时、如实填写《交接班记录本》和《机

台巡检表》，违者扣1元/处。

二、各导丝器无缺件、无松动、无移位。各紧固件无松动、无缺

损。各运转部件灵活好用。机台所有零部件无缺损（除仓库无备件外）。

1、导丝管、导丝管进出口瓷件每周检查一次，原丝架挂丝棒每月检查一次，违发现不合格每处扣款5元。

2、每三天检查一次U型、V型、O型、移丝等导丝器是否松动、角度是否正确、有无破损或缺失、有无白粉，并及时处置，发现不合格每处扣款2元。

3、热箱导丝器、热箱手柄、热箱铰链每月检查一次，违者每处

扣款2元。排烟管每周检查一次，发现不合格每处扣款2元。

4、升头杆部分要求推得到位，定位圈要固定好，不能有松脱现象，偏短的要配好，升头杆松垮现象要当时解决（维修工不得用力推以达到不松垮），此项每周调校检查一次，升头杆座每月紧固一次，发现不合格每处扣款5元。

5、对重复跳冷却板的锭位及时调校并追踪，违者每处扣2元。对有白粉的冷却板及时查找原因解决追踪且一定要擦掉白粉。发现不合格每处扣5元。

6、及时巡查移丝板导丝器的缺损、松紧，位置。违者每处扣2元。

7、及时巡查皮圈跑偏，压辊异响、发热、卡死，罗拉护套松，皮圈护套松动、振动，压辊卡子及弹簧松紧，发现不合格每处扣

2元。

8、及时巡查油轮上下导丝器缺损、位置，违者每处2元。

9、筒管架手柄无松动，筒管架升降要灵活，托盘及轴承运转正常，横动装置各紧固零部件无松动，违者每处扣2元。

10、及时巡查动程长度、DTY成形，并及时调校（保证DTY丝筒长245±1mm），违者每处扣2元。

11、对操作工缠罗拉缠黑辊的，能处理生头的及时处理，违者每处扣款5元。

12、保证吸枪插座完好、不漏气、违者每处扣2元。

三、丝上油系统无少油、缺油，漏油现象。及时寻查油轮、油箱的油位。

1、缺油现象严禁发生，违者不论何种原因部门将扣除跟班保全10

元/次/区。缺油时须立即人工加油保证丝束有油违者每区扣5元。

2、油轮溢油必须及时处理，禁止油管破损或接口不严阀门坏等漏油，对溢出的油必须及时擦拭，违者每处扣5元。

3、严禁油剂溢出二楼油罐和机台油箱，漏出油罐者不论何种原因扣100元，漏出机台油箱的扣5元/次。漏油要及时正确处理，如因处理不当又造成停机再加扣100元。

四、机台卫生。

1、对维修工分配的卫生：机头机尾地面、油管、墙板、电气柜

等，每周清理一次，否则扣5元/次。

2、换下的零部件要及时拿走，检修完后机台漏下的零部件由责

任人拿走，违者扣5元/次。

3、检修完后的现场卫生要清理干净，由机台责任人负责，违者

扣5元/次。

五、各类车辆灵活好用。

1、对质检及加弹员工反馈的DTY丝车缠丝，生头车缠丝及时处理，违者每处扣款2元。对坏轮子的要及时维修或更换，违者每处扣5元。（生头车由各机台维修责任人负责）

六、机台检修后保证满锭。检修三天内不得有空锭（除操作工造

成外），每空锭一处扣5元，责任人为该机台负责的保全工。

七、维修工跟班时，至少巡检四次，对能修好的空锭必须立即加

以维修，尽可能保证满锭。值班时间，按时时到岗，检查油位并修空锭，如不及时按考勤制度考核。

八、本规定从****年**月**日起执行

注：以上考核月底汇总后折成分值考核到个人。

加弹机电班2011.03.25

设备日常巡检制度篇2

1 分区管理和巡检制度的必要性

我院是一个综合性三级乙等医院,病床1 200张,共有大中型医疗设备600余台,随着医学技术水平的不断提高,每年还要新增一批医疗设备用于临床需求。手术室、重症监护室、急诊科等一些急救科室所拥有的医疗设备量大,且要求时刻保证仪器设备的正常运行,需要医学工程技术人员投入大量的人力、精力对设备进行维修、维护,但医院医学技术人员数量有限,且并非所有技术人员的技术水平都全面,对所有类型设备的原理、使用维护及常见故障都了如指掌,因此在工作中会存在一些设备维修不及时、不完善的现象,会造成医护人员和医学工程技术人员之间的矛盾,给医生、患者及家属增加心理负担,同时影响了医院的形象。

医疗设备的数量多、使用率高,相应的设备故障率就会增多,同时产生医疗事故的几率也会增加。新的“医疗事故处理条例”的实施,促使我们必须高度重视医疗设备质量的管理与保证[1],因此医疗设备的分区管理和医学工程技术人员的定期巡检,不仅是必要的,也是必需的,医院每台手术的完成,每个常规项目的检查、诊断和治疗都是由医生护士和完好的仪器设备配合完成的。由此可见,保证医疗设备的正常运行对于医院的日常工作起着不可估量的作用。

2 医疗设备的分区管理

(1)全院医疗设备根据所在科室和其功能进行划分,分为6个设备管理区———一区:手术室、重症监护室;二区:急诊科、内外科门诊;三区:检验科、核医学科、输血科;四区:影像科、放疗科;五区:特检科、内镜中心;六区:透析中心及普通病区。根据以上分区,将医学工程技术人员按其技术特长分别分配一个设备管理区。

(2)每个设备管理区内的设备均由该区的医学工程技术人员负责全面的维护维修及保养。医学工程技术人员需要做的工作有:(1)负责仪器使用人员在医疗设备方面的培训,包括仪器的原理、使用、维护保养及常见故障的处理;(2)仪器出现故障,如人为操作不当引起的,可组织相关人员进行培训,以达到防微杜渐之目的,同时对科室人员提出的关于仪器方面的疑问作出解答;(3)协助科室负责人联系或解决相关仪器设备的维修工作;(4)对待报废处理设备提供合理的技术鉴定并提出仪器报废建议;(5)建立设备区内仪器的安装和维护保养记录;(6)定期或不定期组织医护操作人员对相关设备进行使用培训,使医护人员不但会用仪器,同时了解仪器的基本原理、操作规程,为仪器的良好运行提供保证。

(3)医疗设备维修工作是一项综合性、技术性很强的工作,直接影响到医疗设备的完好率和使用率。现在医疗设备的维修,大都采用被动性事后维修,不利于解决大中型医疗设备突发故障和开机率的矛盾,维修工程技术人员应转变观念、改进维修方式,针对各类设备的不同特点,合理采用预防性维修、预测性维修、主动维修和被动性事后维修[2]。在维修工作中,采用跟踪维护和即时维修的方法[3],掌握和了解易损件情况,及时提出购买配件种类型号,做好零配件的储备工作,做到及时准确、有备无患。

3 巡检制度的建立

3.1 设备检查

医疗设备仪器的运行质量直接关系到医院日常工作的顺利进行,这就要求医学工程技术人员把定期监督、检查仪器设备的安全性和可靠性的工作作为重点。正常使用的设备出现突发故障的情况是很少的,大部分的故障都是由于零部件的轻微磨损逐渐发展形成的,设备定期检查就是早期发现征兆察觉隐患的一种极为有效的手段[4],技术人员应对每个设备管理区内的设备定期进行巡检,普通病区每周1次或2次,对于手术室、重症监护室、急诊科等重点抢救科室要加强巡检频率,在巡检过程中及时与仪器设备操作人员沟通,充分了解每一台仪器的使用情况,根据不同仪器的各项功能指标和精度参数对仪器进行功能和精度检查,及时发现问题,需要更换的零配件做好登记,对仪器突发的故障进行及时处理,必要时现场指导医护人员对仪器的操作使用。

3.2 设备保养

医疗设备是现代科技的产物,对使用维护要求非常严格,因此维护人员要根据每台设备使用手册中的操作规程和保养规范严格操作,如彩超、CT对电源、温湿度、防尘等都有要求,每次巡检结束后都要填写维护保养记录并由科室负责人在巡检记录单上签字,确保使用者与维修技术人员对仪器设备的运行情况达成共识。

重视预防性维护,除特殊的抢修外,根据巡检记录单的记录情况,针对设备管理区内的仪器,根据轻重缓急依次对其进行科学性维护和保养以确保仪器处于最佳工作状态[5]。对于通用的医疗设备维修,可根据需要相互协调共同完成。

4 分区管理和巡检制度的意义

(1)提高了医疗设备的使用率和完好率。在未进行分区管理和巡检前,设备无人进行日常检查、维护、保养,医学工程技术人员根据各科室临时报修进行被动性事后维修,这种即时维修常因技术人员不固定或时间冲突,造成了设备停用,给患者和临床工作带来了不便,也给医院造成了经济损失。分区管理和定期的巡检使以上情况大大降低,因为有了前期的预测性维护和保养,使得仪器能长期保持正常运转,提高了设备的使用率和完好率,提高了医疗服务质量,实现了社会效益和经济效益的双丰收。

(2)增强了医护人员和医学工程技术人员之间的相互了解,有利于临床科研项目的开展。医疗设备定期的维护保养及维修,使得临床工程师与医护人员之间有了更多的了解和交流,对彼此工作有着更深的理解和支持。临床医师与工程师一起对仪器设备的功能进行开发,使设备发挥其最大的效益,并有利于跨学科科研的开展与提高,更好地为患者服务。

医疗设备的分区管理和巡检制度的建立,确保了医院各科室医疗设备的安全性、可靠性和有效性,保证了设备的正常运行,把医疗设备在医疗教学科研中的功效最大化地发挥出来,提高了医疗教学的水平,增强了医患满意度,为医院整体发展提供了可靠的、有效的保证。

摘要：叙述了制定医疗设备分区管理和巡检制度的必要性,阐述了分区管理和巡检制度的具体实施方法,分析了实行设备分区管理的优势和制定巡检制度的有效性,总结了医疗设备分区管理和巡检制度为医院医疗设备的管理和使用带来的重要意义及其应用后为临床工作带来的有效作用。

关键词：医疗设备,分区管理,巡检制度

参考文献

[1]黄晓云.探讨手术室设置专职医学工程师的必要性[J].中国现代临床医学杂志,2006,5(9):49-50.

[2]何贵荣.浅谈二级医院医疗设备的管理[J].中华现代医院管理杂志,2005,3(6):36.

[3]常宗强,张东.浅谈医疗设备的维护管理[J].中国医药指南,2011,9(6):338.

[4]牛晓洋.医院医疗设备的管理[J].中华现代医院管理杂志,2008,2(2):86-87.

网络设备的日常维护和巡检篇3

关键词网络设备维护巡检硬件软件

中图分类号:TN915.05文献标识码:A

随着办公网络化、自动化等技术的日益推广,网络在日常工作中所起的作用越来越重要。网络规模的不断扩大,就必然需要更多设备提供支持。这些设备的工作状态关系到网络系统能否正常运行,所以网络设备的日常维护和巡检应当列为日常工作中重要的一部分。本文以路由器、交换机、防火墙为主,从硬件、软件以及事后的日志备份三个方面,对网络设备的日常维护和巡检的内容展开阐述。

1 硬件方面

网络设备在硬件方面的日常维护和巡检工作主要有:清洁(包括设备外壳与内部的清洁)、防雷、防静电、检查设备各部件运行情况。

1.1清洁

灰尘对于设备的危害是不容忽视的,不但会影响这些设备的正常散热,还很容易导致主板内部的工作电路发生短路现象,严重的能导致设备不断地重新启动,甚至毁坏。

设备除尘时可以打开设备的外壳,对内部板卡中的灰尘进行逐一清洁,最后对风扇等其他部件进行清理。豍

1.2防雷

雷电对设备的破坏是致命的。网络设备很容易在高电压、高电流情况下造成接口电路损坏、保险烧坏、主芯片烧毁等。有时候雷击所造成的感应电压不足以一次击坏设备,但长年累月的过压冲击,很容易引起设备零件加速老化,使设备使用寿命急剧下降,严重影响网络的稳定性能。豎

预防雷击的工作有:确保设备外壳可靠接地,在雷雨季节到来前对各接地系统进行检查和维护。检查连接处是否紧固、接触是否良好、接地体附近地面有无异常,必要时应挖开地面抽查如果发现问题应及时处理。

1.3防静电

静电也很容易造成设备的硬件损坏。静电能产生极高的电压将晶体管击穿,产生的瞬间电流能将连线熔断。

在秋冬季节应保持机房室内空气的一定湿度。在对设备进行硬件的日常维护和巡检时,先戴上防静电手套或者防静电手环。如果没有条件的话,可以先切断电源,并将手放在墙壁或水管上接触一会儿,放掉自身静电。豏

1.4设备各部件运行状态

设备各部件的运行状态有两种方法可以进行观察。一种是观察设备面板上各指示灯的状态,另一种方法是登陆设备的配置界面进行查看。

2 软件方面

除了对网络设备硬件方面的维护和巡检之外,对设备软件及链路运行状态的维护和巡检也是非常重要的。

在这里,主要给出部分的华为数据通信产品日常维护命令,包括单板运行状态监控、端口流量监控、设备日志监控等。

2.1查看设备硬件运行状态相关命令

(1)查看电源工作状态:display power此命令针对交换机设备

(2)查看CPU使用率: display cpu

(3)查看内存使用率:display memory

(4)查看单板运行状态:display device针对交换机、防火墙设备

(5)查看风扇工作状态:display fan 针对交换机设备

(6)查看接口状态:display inerface 正在使用的接口应为up,未用接口应为down

2.2查看设备基本信息

(1)软件版本:display version 如果是双主控设备,要求主备用主控板版本一致

(2)调试开关:display debug正常运行时应该全部关闭

(3)日志信息:display logbuffer此命令收集的日志信息为“最近”发生的事件,“以往”发生的日志信息会自动写入硬盘

(4)系统时间:display clock应该与实际时间相差小于10分钟

(5)配置文件:display current/display saved运行配置需要与保存过的配置相同

2.3查看路由相关信息

在这里我们只列出了部分动态路由协议的邻居状态监控方法。

(1)OSPF邻居状态:display ospf peer

(2)IS-IS邻居状态:display isis peer

(3)BGP邻居状态:display bgp peer

(4)路由条目统计:display ip rout ver主要关注路由条目统计值

2.4端口流量信息检测

通过对网络上的流量进行监控,一方面可以发现异常、非法流量,采取相应的限速和病毒查杀等操作;另一方面,如果发现网络上的正常流量已经几乎达到设备性能极限,就需要考虑升级或者扩容了。

设备端口流量信息的统计方式主要通过两个手段:通过网管系统监控;定期对设备的端口数据包收发进行监控、统计。

2.5病毒查杀

网络设备的病毒查杀也是巡检工作中的一个重要环节。除了上文所提利用端口流量信息监测的方法外,还可以使用专业的防火墙、杀毒软件对服务器和工作站进行病毒的预防和查杀。

3 日志备份

3.1日志记录

网络设备在维护和巡检工作结束后,应该进行记录,还应该定期将设备的配置进行备份,以便日后进行查阅和复检。

记录检修日志时应当把检修部位、发现问题、处理情况和各种数据进行详细的记录。

3.2备份

路由器、交换机、防火墙配置文件的备份可以在telnet程序中使用“set logfile X:XXXX.log”命令 (logfile后面是路径以及记录文件的文件名),开启输出信息记录功能,记录设备的操作记录,服务器和工作站则可以使用数据库备份专用软件进行备份。备份文件建议使用当前日期作为文件名。

4 结语

设备巡检管理制度篇4

为了及时发现通讯设备的事故隐患，提前预知设备性能的改变，从而减少设备突发故障的机会，使设备处于良好的运行状态，达到减轻维修工作量、降低维修费用、顺利完成全年生产经营的目的，特制订本制度。

1.巡检人员

设备巡检人员为当班运行人员、设备技术员和专业维修人员，其它人员由信息中心根据需要安排参与巡检

2.巡检周期及时间

2.1.设备运行人员每1小时一次和设备技术人员及维修人员每天一次（特殊情况另定）。

2.2.生产不稳定、气候异常或开停车等特殊情况时，应增加巡检次数，以确保安全生产。

2.3.巡回检查的时间运行人员为整点巡检，其他人员为上午9:30时前，下午2：30时前。所有人员必须按规定时间进行巡检，误差不得超过±10分钟。

2.4.如遇到抢修任务及参加会议无法抽时间巡检的，应在记录簿中注明，说明原因。

3.巡检路线

3.1.按规定巡检路线、巡检点进行巡检，并在规定的地方挂巡检牌。

3.2.巡检路线规定（由各车间根据实际情况制定）为：如：从a（开始）---b---c---d（结束）。

4.巡检内容

4.1.通讯设备各部分连接情况：通讯线路接口是否松动，设备是否稳固；

4.2.通讯线路磨损情况：通讯线路是否腐蚀老化及磨损；

4.3.通讯的信号：检查信息通讯是否正常，是否有杂音、串号等情况；

4.4.通讯设备的声音：听设备运转的声音是否正常；

4.5.通讯设备参数：检查设备管网仪表参数是否正常；

4.6.通讯设备卫生：查看设备卫生是否整洁。

5.巡检方法

5.1.用“听、摸、看、查”的方法进行检查，在检查中发现问题及时处理，对影响较大而又难以处理的问题，及时向车间领导报告。

5.2.巡检人员根据个人情况灵活掌握，应做到耐心细致、全面周到，不漏

掉任何一项内容。

5.3.设备技术人员、维修工巡检到某一岗位时，应同该岗位运行人员沟通，了解设备运行信息。

6.巡检处理

6.1.巡检人员应随身携带适量的工具（如：打线钳、测线仪、抹布等），遇

到简单又方便处理的故障应立即处理。

6.2.不方便处理的，在巡检结束后组织材料和人员力量处理。

6.3.处理故障时需要停机将会影响局部或全局生产的，由生产部决定处理

与否和处理时间。

6.4.巡检时如发现机器保养不良的现象，有权利和义务要求相应员工立即

改正错误，及时保养。

6.5.对巡检发现的问题，无论是否处理过，都要详细做好《巡检记录》。

6.6.巡检要与考核挂钩，对不按时巡检，不填巡检记录者要按规定扣除当

月部分奖金，对巡检中发现重大隐患并及时排除，避免重大事故发生者要给予奖励。

设备三级巡检制度[范文模版] 篇5

1、目的

为了切实搞好设备的维护保养，及时发现设备缺陷，消除设备隐患，掌握设备运行规律，延长设备使用寿命，保证生产线的正常运行。

三级巡检的划分和基本内容：

1.1 生产线岗位巡检工的点检和当班维修工的日巡检。1.2 分厂设备厂长、维修工段长的周检。1.3 设备保全处专业人员对生产线设备的月检。

2、巡检的基本内容

2.1 根据保全处制定出的《巡检标准》和《巡检记录表》；各分厂、工段、班组和员工要认真按照《巡检标准》实施巡检，并将巡检结果记入《巡检记录表》

2.2 生产线岗位工巡检和值班维修工的巡检，是三级巡检制度的基础，《巡检标准》是进行巡检作业的依据，认真进行点检和巡检是岗位工和维修工的基本职责。

2.3 岗位工接班后，按照该设备的《巡检标准》的规定及时对设备进行巡检，每班不低于八次，包括对设备润滑的巡检、对可处理的故障和缺陷及时处理；对不能处理的要及时报告班长、工段长；每班要将巡检的内容记录在《巡检记录表》上，对存在设备事故隐患的设备要作重点记录。

2.4 值班维修工对所负责的区段内设备，按《巡检标准》的规定，每班进行1-2次的巡检，并核查岗位工的巡检情况；协助岗位工排除可排除的故障，需停机处理的故障应停机处理并上报分厂。

《巡检记录表》需由分厂工段长签字确认，月底装订成册。

2.5 分厂设备厂长的周检，是本级巡检的关键；分厂设备厂长对分厂重要设备进行一次检查，检查设备有无异状和劣化，检查运行和维护等全面情况，核查点检和巡检记录，对需处理的问题及时组织维修，重大问题应报告设备保全处；周检情况应填写《巡检记录表》由设备保全处签字确认，月底装订成册。

2.6 设备保全处人员对公司主要设备的月检，是三级巡检制度的保证；设备保全处的技术人员对全公司主要生产设备每月进行不少于2次巡检，全面考察设备的状况，发现问题及时通知分厂管理人员，对需事后安排处理的问题应报公司领导并列入检修计划；月检情况要填写《巡检记录表》由设备保全处领导签字确认，月底成册。

3、三级巡检制度的贯彻执行

3.1各级有关巡检人员，应按本规定认真执行，未进行巡检的或虽已做巡检但未填写《巡检记录表》者按设备管理考核规定进行考核处理。

设备日常巡检制度篇6

为了保障我区联社自助设备（含附属设备，下同）安全稳定运行，确保客户资金安全，充分发挥自助设备的功能和效益，根据《**省农村合作金融机构自助设备运行管理细则（暂行）》、《**省农村合作金融机构自助业务及设备管理办法》相关要求，特制定本制度。

第一条本制度适用于我区联社所有安装自助设备的营业网点。

第二条各网点负责人为巡检管理责任人。

第三条巡检时间：每天巡检次数不得少于四次。每日早晚各巡检一次；营业期间再不定期进行巡检。

第四条巡检内容：观察自助设备以及灯箱周围是否张贴有非法广告、告示等；设备出钞口；自助设备操作键盘上方、插卡口、出钞口等有无外设装置或异常装置；自助设备屏幕提示是否正常；取款一次，检查设备工作是否正常；用软布清理设备屏幕、键盘等部位的浮尘。

第五条联社自助设备管理员每季到自助设备网点巡查一次，巡查内容包括设备内各部件运行状态、密码使用以及密码变更情况、外部形象、查询或取款有无异常等，检查网点负责人巡查记录和次数（取款测试记录）以及网点专管员巡检记录。

第六条各网点负责人每周巡查自助设备一次，巡查内容上同联社自助设备管理员。

第七条各网点负责人每周对自助设备进行取款测试，次数不得少于两次，将测试结果记录在巡检登记簿内备查，并对专管员每日现场巡检记录进行检查。

第八条各网点自助设备专管员每日营业前对自助设备进行常规检查，取款测试一次，并做好相关记录以备查。

第九条各网点必须指定专人不定期检查自助设备的使用环境。特别是加强班后的巡查巡检力度，每日重点检查自助设备操作键盘上方、插卡口、出钞口等有无外设装置或异常装置，周围有无张贴非法广告、告示等。

巡检人员在夜间巡查时重点查看自助设备的插卡口、出钞口、键盘表面等部位有无异物；自助设备屏幕提示是否正常；有无犯罪分子张贴的告示，并进行插卡测试。

第十条巡检当中发现自助设备或附属设备故障时，一般性故障应及时排除；技术性故障应立即上报联社信息管理部；人为性设备损坏时应及时报案并上报信息管理部、监察保卫部、财务会计部，联社统一处理，网点积极协助调查。

第十一条联社巡检过程中发现管理员、网点负责人以及专管员巡查不到位，给予相关责任人300元罚款并提出通报批评。对因巡检不到位造成自助设备发生案件的，联社将追究相关责任人责任。

第十二条各级自助设备巡（检）查人员须详实登记巡（检）查记录簿，由网点专管员负责监督。巡检登记簿视同会计类档案保管，期限3年。

第十三条未尽事宜，按照省联社有关规章制度办理。

第十四条本制度自印发之日起执行。

电气设备的巡检定修篇7

我厂为1990年建厂, 1992开始运行的电厂, 开始运行时为3机3炉, 随着这些年的改建扩建现在已经扩建成6炉4机运行。原来电动机的检修方式为计划检修, 随着多年的扩建现在全厂大小电机已经达到580多台 (不包括轴流风机) , 如果按照电动机的维修周期1-2年进行维护保养, 那么每天电动机的维护量都将十分惊人, 因此我们现在对电机采取了定时巡检, 尽早发现问题及时解决的方式, 我称之为巡检定修制 (也有人叫点检定修制) , 这种检修方式改变了对设备的过度维修和维护不足的现象发生, 既保证了设备的使用周期延长, 同时又保证了故障为零, 设备受控。

1 巡检定修的模式

1.1 日常点检。

一般由运行人员负责对设备的日常巡检, 维修人员 (或维护人员) 执行基本的日常维护工作。

1.2 专业点检。

由设备管理部门的点检员负责, 利用“五感”和点检器具, 点检标准以量化的指标为主。

1.3 精密点检。

由负责状态检修的专职人员和专业点检人员协作执行, 负责全厂A、B类设备的状态检测和分析工作, 做好设备的技术状况和劣化判断, 以安排合理的检修工作和优化检修计划。

2 巡检定修的原则

巡检定修是在推行定点、定人、定期地对设备进行检查, 及时发现设备的异常、隐患, 掌握设备故障的前兆信息, 针对设备的状态及时采取对策的检修工作, 该修必修, 修必修好。

2.1 巡检定修关键在于巡。

为了能及时发现设备缺陷每台电机都有多层次人员进行巡检:设备使用单位每小时对机械设备及电机进行检查, 发现问题及时通知电气;电气运行人员分片每4小时对电机进行巡检;电气检修人员分台每天2次对电机进行巡检。经过这3层巡检人员的认真检查设备隐患很快就能被发现。

2.2 巡检设备分轻重。

全厂电机这么多, 人员这么少, 每次对每一个电机都进行彻底的检查也不太可能, 因此我总结的巡检方式为对自己管辖的电机分轻重检查:设备年限比较长的要仔细检查, 比如92年左右运行的设备;运行转速比较高的要侧重检查, 比如汽机给水泵;频繁启动并且电流较大的电机要重点检查, 比如锅炉的球磨、排粉电机;刚修过的电机要跟踪检查;

3 新技术高科技产品在巡检中的应用

电厂开始运行时巡检方法只能靠听、摸、看、闻来进行, 由于人的感知程度不同因此很多事故未被及时发现, 随着这些年电子技术的发展, 测试方式已经发生了很大的变化, 测温枪、测振仪、测温纸、摄像头等先进仪器的应用, 是设备事故发生的几率大大减小。

4 巡检电动机的主要内容

检查电机有无振动, 如有震动是否在允许范围内;检查电机温升是否正常;检查电机轴承是否有异音;检查电机电流是否正常, 三相电流是否平衡;定期检查电机绝缘是否正常;定期检查电动机接线端子和紧固螺栓是否松动;检查电机防护罩是否牢固。检查电动机允许电压、额定电流是否符合规定。

5 总结

设备部门日常管理制度篇8

2．每月5日之前，由设备部组织召开“全厂设备工作会议”，对本月的工作进行总结，并对设备使用部门进行考核，同时，发布下个月的工作计划。

3．严格执行“点检、巡检、定期维护、预定保养以及标准作业和档案管理”等各项管理制度。

4．严格备件、工具的采购、使用、仓储等各项管理制度。

5．全面负责公司的“设备改善提案活动”。

6．设备专用库的盘点表，于盘点后2日内提交，设备部月报于下貝3 B u”交。

7．严格设备的各项考核工作，做到公平、公正、合理，实现数据化的管理。

8．严格执行公司的安全/5S管理规定。

9．组织安排“设备作业员、维修保养人员、仓库管理人员”的培训工作，提高员工的综合素质，确保设备的最佳性能，从而实现“零故障、零维修、零不．卑”的优秀设备管理。

办公室日常设备安全管理制度篇9

一、办公设备使用制度：常用设备包括，电脑，打印机，复印机，传真机，电话机，扫描仪，饮水机，空调

1办公设备不用时应关闭电源，每个人使用的电脑，要对其负责维护，做到清洁干净，在下班前关机。

2.未经允许，不得私自拆装，不得私自更改电脑设置。

3.在打雷闪电恶略天气时，以安全为重要，应暂时关闭电脑电源。4.下班后各自自觉关闭电源，计算机，显示器，打印机，空调，饮水机等。

5.最后一个离开办公区的员工，要自觉关闭所有电源及门窗、拉下电闸。

6.没有按规定，引起火灾，造成公司损失的，公司将追究其经济责任，严重事态的考虑追究其法律责任。

7.行政部门不定期进行检查，如有失职，忘记关闭电源，门窗，每月发现一次，对其责任人罚款50元。

智能化电力设备巡检的方法研究篇10

在智能电网的发展背景下,保障电力设备的稳定安全运行是支撑坚强电网的基础[1]。本文介绍一种用于智能化电力设备巡检的方法,以采集电力设备的运行状态数据和进行现场配置,并通过带WiFi及GPS功能的手持机,使巡线人员不必直接接触设备就可进行相关操作,保障了人身安全。现场采集的数据及处理记录可通过手持机上传主站系统,供分析、预警及设备定位,为了解整个电网运行的状态提供决策数据。本文以配电网中的智能配电柜为例对该方法进行说明,其它设备类似。

1 相关研究与技术

1.1 RS-232接口转WiFi

目前,WiFi技术已非常成熟,不仅可作为无线客户端接入路由,也可形成独立热点的无线局域网。而RS-232是由电子工业协会所制定的异步传输标准接口,大多智能化电力设备均可提供该类型的接口。智能化电力设备巡检方法就是将RS-232接口数据经WiFi转换设备传输出来,并严格控制其安全性(直接连接RS-232接口无安全性控制)。另外,WiFi设备支持WEP64/WPA-PSK/WPA2-PSK等多种安全认证机制。本系统可作为小局域网服务器,通过Modbus传输协议实现配电柜与手持机的上下通信[2]。

1.2 基于Wince操作系统的WiFi手持机

市面上的“三防”手持机已非常成熟,并且自带Wince系统,配备了WiFi模块机GPS模块,因此需要开发Wince的Socket应用程序,并且通过协议转换成Modbus。Wince的编程采用Visual Studio2008自带的Mobilesdk即可实现基础的Socket传输。手持机自带的GPS主要用于在采集数据时触发,获取配电柜当前经纬度以供主站使用,并且可以在巡检人员靠近该配电柜位置范围内时自动提示,便于寻址。

1.3主站综合管理系统

主站系统为独立开发的管理系统,采用B/S架构,并且内嵌GoogleMap的API,提供整个配电网中配电柜所在位置图,查询配电柜监测的电流、电压、功率及温度等综合信息,并且可以针对设备地址进行模拟导航等。

2 系统结构说明

系统结构如图1所示。

智能配电柜:用于获取变压器或相关配电设备的温度、湿度、电压、电流及功率等信息,并从RS-232接口发出。

RS-232转WiFi设备:用于将智能配电柜采集到的信息通过RS-232接口传送到WiFi接口,并且形成自组无线局域网[2],提供手持机客户端接入端以便进行信息交互。

手持机:基于Wince系统并自带WiFi及GPS通信模块的客户端设备,配套软件用于采集数据、现场报警、设备定位、故障处理录入等。

管理主站:用于接收手持机采集回来的数据,并且提供配电柜节点位置图形,进行预警分析、综合查询及模拟导航等。

采集流程如图2所示。

智能配电柜采用直接接触方式采集电流、电压、功率,可通过传感器采集三相触头温度,并在内部将模拟量转换为数字信号后通过RS-232接口传出;采用工业Modbus协议,支持多设备轮询。WiFi转换设备与手持机连接后形成一对通信链,当需要采集或配置设备时,手持机发送无线信号到WiFi转换设备,由WiFi转换设备将该信号发送到RS-232接口;当数据经RS-232接口回传后又由WiFi转换设备立即送回手持机客户端。

串口发送指令如下:

3 手持机及主站主要实现

手持机采用Wince6.0开发包,由VS2008C#语言进行开发,主要通过Socket包对需要发送的指令进行转码并且发送WiFi设备的IP地址。下面为手持机发送请求指令的伪代码。

4 结束语

本文提出的智能化电力设备巡检新方法,解决了GPRS通信费用高及单项无法配置问题,便于巡线时采集数据及配置设备,保证了人员的安全。该方法通过手持机与主站配合来统一管理数据,并且提供模拟导航,即使在偏远山区也能很容易地进行设备定位,是一种通用解决手段,具有广阔的发展前景。

摘要：针对GPRS流量费用贵、单向传榆,巡线员无法在现场通过GPRS进行设备重设或配置等问题,提出一种RS-232转WiFi无线传榆的方法。介绍了该方法涉及的相关技术,阐述了系统结构和软件流程。

关键词：WiFi,RS-232,Modbus,智能化,电力设备,巡检

参考文献

[1]黄初指,苏东青,支柱瓷绝缘子紫外线探伤[J].电工技术, 2009(9):30,75

门店信息设备巡检表篇11

门店名称：

远程巡检

下店巡检

到店日期：

检修内容

工作内容

完成情况

软件

RTX 检查历史记录保存路径，统一保存到 D:RTX

POS 系统检测伯俊 POS 客户端安装路径，要求安装在 D:POS

EMAIL 是否需输密码

音乐是否规范，统一使用千千静听

解压软件 360 解压软件

VPN 检查 VPN 是否正常

宽带检测丢包率

系统时间校对检查日期时间是否准确，日期格式设置为 yyyy-MM-dd

监控设置录像目录、录像打包间隔时间、回放、定时录像设置

病毒查杀查杀病毒，卸载无用软件，统一使用 360 杀毒软件

其他检查卸载非标软件，缓存文件，垃圾文件清理，桌面文档归类放入 D 盘

硬件

扫描枪底坐松动的调整一下

打印机重点检查

功放

钱箱询问钱箱有无备用钥匙

音箱

监控头

监控卡

监控电源检查线路老化现象

电脑 CPU 风扇、电源散热情况、灰尘清理

刷卡机签到是否异常

线路整理线多的二合一

检查人：

巡检制度（定稿）篇12

一、巡检路线：

根据现场自己拟定

二、巡检周期

1、接班时，各接班方主操、外操、班长按本岗位巡检站及路线进行检查。

2、正常生产过程，当班外操每小时对全装置巡检一次。

3、班长每二小时对全装置巡检一次。

4、生产不稳定、气候异常或开工、停工等特殊情况下应增加巡检次数，确保安全。

三、巡检内容

1、各岗位、检查站设备运行状况、压力、温度、流量、液位、电流、电压等监察点是否正常。

2、动设备声音是否正常，有无泄漏，保温、冷却、腐蚀情况如何，润滑（油温、油质、油位）情况如何，轴承部位是否高温，振动情况如何，备用设备是否处于备用，盘车是否轻快。

3、各工艺阀门开关情况，保温、保冷情况如何，有无泄漏或腐蚀，阀柄是否缺损。

4、跑、冒、滴、漏及排汽、水、防冻、废料回收情况。

5、设备及现场卫生情况。

6、正常作业状态下的安全措施及作业方式。

四、巡检方法和标准

1、巡检时，根据情况要携带相应工具，两人以上人员一同巡检。

2、巡检时要思想集中，做到眼看、耳听、手摸、鼻闻，掌握设备运行情况。

3、备用设备应按运行设备检查。

4、巡检发现问题要及时处理，对生产影响较大而又处理不了的问题，要及时向车间主任、调度室或值班领导汇报，并做好记录。

5、接班过程中发现的问题应向本班班长汇报，统一交由交班班长处理。

6、做好巡检记录，字迹工整，内容全面。

设备日常巡检制度篇13

本文在i OS设备及其开发环境下,提出了基于图像跟踪算法的无人机自主航拍巡检系统。在i OS的MVC(Model View Controller)开发模式下,使用DJI Mobile SDK提供的控制软件接口,构建i OS控制终端与无人机之间的通信链路,在Xcode开发环境下调用FFmpeg库并基于H.264标准对实时获取的无人机航拍视频解码,基于Open GL ES For i OS图像库进行视频显示,重点提出高效的改进STC跟踪算法实现对巡检目标的实时跟踪以获得目标在像平面的位置。根据目标成像位置与像平面中心的偏差,自动调整航拍云台方位偏航角和俯仰角,使目标时刻处于像平面中心[1],实现对巡检目标的自主航拍跟踪。

1 总体架构

文中使用的自主航拍系统客户端基于DJI于2015年5月推出的Mobile SDK APIs,该系列SDK开放了相机、云台、飞行姿态、地面站控制、电池、信号、航点信息等接口,因此本系统具备了改变无人机相机航拍参数、操控云台、获取飞行器飞行姿态以及航拍目标视频等功能。系统核心为两大模块,分别为飞行器云台控制模块和基于自适应尺度的STC目标跟踪算法[2,3]。总体功能框架如图1所示。

基本流程为:首先i OS设备通过USB通信接口与无人机控制器连接,机载无线图像传输系统将航拍相机原始YUV格式视频图像基于FFmpeg库实现H.264标准的压缩和传输[4],i OS设备由无人机控制器获取接收视频原始帧,并进行标准解码、显示、格式转换。在UIImageview对象下[5],调用了自适应尺度的STC跟踪器对Mat格式视频图像信息进行目标跟踪,获得跟踪目标的中心位置,根据该位置坐标和像平面中心的误差,云台动作控制模块生成云台角度调整参数并对云台进行角度调整,完成一帧的视频处理过程。

1.1 图像传输与显示模块

DJI Phantom3飞行器的航拍设备拍摄的视频分辨率为3 840×2 160,采用H.264标准进行视频编码,并通过无线图像传输系统进行无线传输。为完成对该编码视频的解码、显示、处理,在Xcode开发环境下,在链接库中添加FFmpeg的头文件和.a格式静态库文件[6],在Frameworks下,添加DJI Mobile SDK相关库,包括DJISDK.framework和libz.dylib。在视频解析、显示函数中定义基于H.264标准的视频接收、解码部分代码位于SDK中Video Frame Extractor.m和View Previewer.mm,视频的显示函数位于Movie GLView.m内。

通过调用Open GL库中GLView控件实现图像的渲染,使用接口函数_gl View render:_render YUVFrame[]完成对YUV格式视频帧的渲染。在实际渲染中由于i OS不支持直接渲染YUV颜色制式图像,视频解码后首先进行了由YUV到RGB颜色制式的转换。转换涉及公式如下

为实现图像处理算法对图像的调用,在View Previewer.mm增加了基于UIImage View控件,以上图像格式转换流程如图2所示。

1.2 图像处理算法

图像处理算法模块是实现自主航拍跟踪的核心,为了提高算法实时性和稳定性,系统基于Opencv For i OS实现STC跟踪算法,Opencv是一种包含了常见图像几何变换、滤波、分割、特征提取等操作的开源方案,具有较好的跨平台运行性能和优异的执行效率,在Xcode平台下进行C++/Object-C混合编程。

在Xcode的Building Phase Framework下添加Opencv2.framework,在View Previewer.mm头文件中添加Opencv相关头文件,创建基于UIImageview控件的跟踪视频显示,实现方法为创建UIImageview对象UI-Image*image,并通过调用CGRecmake()对image.frame属性进行设置。完成UIImageview的创立后,使用delegate方式实现对图像处理算法的调用,使用GCD(Grand Center Dispatch)dispatch_async方式完成对主线程的分配,方式如下:

对H.264标准视频解码、显示、处理需要进行高复杂度、多线程运算,对i OS应用程序、CPU负担极大,其中一个堵塞会引起视频卡顿甚至程序崩溃,这对i OS应用程序的多线程设计提出了较高要求。本系统使用i OS多核多线程特有的GCD任务并行执行线程池解决方案,该技术能够根据系统负载自动增减线程数量,并且实现方式简单,占用资源极少,有效避免了视频卡顿和线程拥堵。

Delegate切合i OS的MVC、单线继承编程思想,可以使主线程中对象更加规范化同时满足对多重场景的及时响应。在主线程中调用图像处理算法前,将UIImage格式图片转换为Mat格式以适应Opencv中特殊制式的图像处理操作,调用方式为:

转换完成后,调用process Image:mat Image完成图像跟踪算法,当外部再次触发设置的delegate则结束图像处理,将图像转换为UIImage进行显示,完成主线程任务。

1.3 云台控制接口

在Gimbal.m文件中定义了云台方位偏航角和俯仰角控制函数接口,其实现函数分别为:

分别用于设置方位偏航角度向前、向后,俯仰角度向上、向下。以俯仰角度向上调整为例,其具体实现方式如下:

首先在以上函数内进行云台角度调整结构体参数设置DJIGimbalRotation pitch={YES,15,Relative Angle,Rotation Forward};

调用set Gimbal Pitch完成角度设定命令的发送setGimbal Pitch:pitch Roll:roll Yaw:yaw withResult:nil。

2 自适应尺度的STC跟踪器的实现

图像跟踪算法是自主航拍系统实现的核心任务,要求算法具备良好的实时性、稳定性,同时能以较高成功率完成对目标的跟踪。STC跟踪器是由Zhang等于2014年提出的基于贝叶斯框架下的高效目标跟踪算法,与目前常用的Meanshift、尺度不变特征等跟踪算法相比,在执行效率、抗遮挡能力、对目标尺度变化的适应性等方面均有显著优势[7]。

2.1 STC算法原理

在STC算法执行中,当前帧目标中心位置设为x*,上下文特征定义为集合Xc

其中:I(z)定义了该点的图像灰度;Ωc(x*)是以x*为中心的局部邻域。当前帧跟踪位置x相对于跟踪目标存在的概率可表示为c(x)=P(x|o),o为跟踪目标。根据概率公式有

显然对于当前帧上下文区域内任意位置x其置信图由两部分组成,P(x|c(z),o)为跟踪区域内具备上下文特征的各点相对跟踪目标的存在概率,P(c(z)|o)为上下文先验概率,即跟踪目标出现在上下文局部区域的先验概率。

根据当前帧与前一帧相关性可知,距前一帧中目标所在位置较近的点在当前帧中属于目标区域的可能性越大,并且其可能在一定范围内,满足距离目标中心位置越近其存在可能性越大,一般认为该分布满足高斯分布,在STC跟踪器中,使用了简化的高斯分布,并将置信图函数表示为

其中:表示卷积;;a为归一化参数,作用是使P(c(z)|o)∈[0,1],σ为尺度参数,I(z)为z点灰度值。在式(4)中可先进行快速傅里叶变换再将对应像素相乘,所以式(4)可转化为

其中:F代表快速傅里叶变换;⊙表示像素乘积。

STC跟踪器将图像跟踪问题转化为非参数估计问题,并通过FFT求解置信图极值获取新一帧图像跟踪目标位置。

2.2 自适应尺度STC算法设计

根据式(5)可知置信度与某像素点的二维卷积有关,对式(4)做适当改动。设上下文区域集合Xc={c(z)=(I(z),z)|z∈Ωc(x*)}中某像素点为z(x,y),记

式中:K(z)=exp(-(x2+y2))/2σ2,为二维高斯分布,

分别为z(x,y)在图像水平和垂直方向上的一阶偏导数,则

为文献[8]提出Harris角点协方差矩阵。

根据式(7)中Harris角点和STC跟踪器在目标判别方法上的相似性,本文提出使用Harris角点表征STC算法中的特征分布情况,并根据包含跟踪目标特征角点最多的凸包确定初始化目标的尺度,通过角点分布确定跟踪中心点位置。在图形学中,常用凸包表示可以将所有具备特征的点集包围的凸多边形。采用Graham扫描法获取包围风机角点的凸包。

在实时巡检视频中为实现在线逐帧更新STC尺度,将尺度算法更新如下

1)跟踪窗尺寸、尺度参数初始化

其中:S(Ω(h(xi)))为获得的目标特征聚类角点多边形的面积;S0为初始化跟踪区域面积;η取1.5~2.5之间较为合适;k文中设定为1/S(Ω(h(xi)))。

2)在线更新尺度参数。其中引入尺度参数变化率vσ用于表征尺度变化速度,如尺度变化超过阈值,则此时跟踪器跟踪效果较差,需重新执行步骤1),设置跟踪窗面积和尺度参数,未超过阈值情况下尺度参数在线更新方法如下

式中:s't为相邻两帧图像尺度变化的预测参数,为避免因噪声造成尺度变化过于敏感,在st+1计算中使用惯性滤波。

3 云台角度调整算法

设当前帧像平面内目标中心坐标为(ucurrent,vcurrent),像平面中心坐标为(ucenter,vcenter),则像平面内水平和竖直方向目标需要移动的像素分别为

需要将像平面的移动距离转化为云台在方位偏航角和俯仰角的转动角度,建立基于小孔成像模型的相机成像数学模型,如图3所示。

根据相机的视场计算公式

其中:W和H分别是拍摄设备像平面图像水平和竖直方向的像素值大小,f为拍摄设备镜头焦距。根据式(11)得到目标偏移成像公式

其中:α和β分别为拍摄设备在水平和竖直方向上拍摄视角,根据式(12)有

式(13)说明了云台在俯仰和方位偏航方向上角度的调整值与当前帧目标中心位置与像平面中心位置的像素差之间的转换关系。目前航拍设备采用的拍摄设备拍摄视角94°,已达到广角镜头的标准。可以看出云台的转动对目标在像平面成像位置影响较大,因此实现对目标成像位置的实时调整非常重要。

4 实际调试与测试

图4展示了自主航拍系统客户端界面,界面中“Captrue”按钮用于启动对航拍视频的显示跟踪,“Record”则将实时保存接收、缓冲到的视频数据,“Image Pro”用于触发图像处理算法,滑动条用于手动控制云台俯仰角度上下调整。为了说明STC跟踪算法实际效果,图5为Meanshift、原始STC、改进STC跟踪算法在实际航拍目标跟踪过程中跟踪效果测试和对比。图中虚线跟踪窗为Meanshift算法,深色实线跟踪窗为原始STC算法,浅色实线跟踪窗为改进STC算法。航拍场景为无人机进行旋转以改变飞行方向,同时需要航拍系统继续跟踪目标,此时无人机旋转速度可达1.5πrad/s,对跟踪算法执行效率和稳定性要求极高。由于初始帧可以正面拍摄到风机,因此分机形状较为分散,改进STC跟踪器的初始化跟踪窗口面积比原始算法要大,与原始STC跟踪器在旋转中后期丢失目标相比,改进的STC算法可以实现目标完整的跟踪,且跟踪误差趋于平稳。Meanshift算法误差开始较小,但随着拍摄角度和距离发生变化,造成目标颜色特征变化,Meanshift算法跟踪误差无法趋于稳定,而STC跟踪器和改进STC跟踪器对于目标的形变和形态变化不敏感,可以稳健跟踪。

定义跟踪误差计算方式为

式中:xi*和yi*为跟踪算法跟踪窗中心;xo和yo为跟踪目标实际形状质心。若跟踪误差大于跟踪窗较长边长则视为跟踪失败,则3种算法跟踪成功率分别为8.3%,16.7%,91.7%。

5 结束语

本文搭建了基于DJI Mobile SDK的无人机自主跟踪航拍云台控制终端,研究了基于STC框架的适应实际电力行业航拍巡检的目标跟踪算法。在i OS开发环境下采用Open GL ES对视频进行渲染、显示,采用GCD方式避免了视频播放、图像处理、云台控制等线程拥堵,在Opencv for i OS基础上,实现了自适应尺度的STC跟踪算法,有效解决了航拍目标在遮挡、尺度变化、航拍无人机旋转、目标重叠等情况下跟踪效果下降的问题,实现了航拍巡检系统在不同场景下对目标的跟踪。

参考文献

[1]MIGUEL A,PASCUAL C,CAROL M,et al.A pan-tilt camera fuzzy vision controller on an unmanned aerial vehicle[C]//Proc.IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.[S.l.]:IEEE,2009:2879-2884.

[2]ZHANG K H,ZHANG L,YANG M H.A Fast compressive tracking[J].IEEE transactions on pattern analysis and machine intelligence,2014,36(10):2002-2015.

[3]ZHANG K H,ZHANG L,LIU Q S,et al.Fast visual tracking via dense spatio-temporal context learning[C]//Proc.ECCV 2014.Czech Republic:Springer,2014:127-141.

[4]赵红超,李琦,韩瑾,等.基于Andriod平台的实时监控系统客户端设计[J].电视技术,2015,39(20):111-115.

[5]杨扬.i OS系统上基于P2P的视频直播功能的设计与实现[D].北京:北京邮电大学,2014.

[6]杨正洪,苏伟基.i Phone应用程序设计开发[M].北京:清华大学出版社,2007.

[7]徐建强,陆耀.一种基于加权时空上下文的鲁棒视觉跟踪算法[J].自动化学报,2015,41(9):1901-1911.