电动汽车分析外文翻译

电动汽车分析外文翻译（精选4篇）

电动汽车分析外文翻译 篇1

Automobile Brake System

The braking system is the most important system in cars. If the brakes fail, the result can be disastrous. Brakes are actually energy conversion devices, which convert the kinetic energy (momentum) of the vehicle into thermal energy (heat).When stepping on the brakes, the driver commands a stopping force ten times as powerful as the force that puts the car in motion. The braking system can exert thousands of pounds of pressure on each of the four brakes.

Two complete independent braking systems are used on the car. They are the service brake and the parking brake.

The service brake acts to slow, stop, or hold the vehicle during normal driving. They are foot-operated by the driver depressing and releasing the brake pedal. The primary purpose of the brake is to hold the vehicle stationary while it is unattended. The parking brake is mechanically operated by when a separate parking brake foot pedal or hand lever is set.

The brake system is composed of the following basic components: the “master cylinder” which is located under the hood, and is directly connected to the brake pedal, converts driver foot’s mechanical pressure into hydraulic pressure. Steel “brake lines” and flexible “brake hoses” connect the master cylinder to the “slave cylinders” located at each wheel. Brake fluid, specially designed to work in extreme conditions, fills the system. “Shoes” and “pads” are pushed by the slave cylinders to contact the “drums” and “rotors” thus causing drag, which (hopefully) slows the car.

The typical brake system consists of disk brakes in front and either disk or drum brakes in the rear connected by a system of tubes and hoses that link the brake at each wheel to the master cylinder (Figure).

Basically, all car brakes are friction brakes. When the driver applies the brake, the control device forces brake shoes, or pads, against the rotating brake drum or disks at wheel. Friction between the shoes or pads and the drums or disks then slows or stops the wheel so that the car is braked.

In most modern brake systems (see Figure 15.1), there is a fluid-filled cylinder, called master cylinder, which contains two separate sections, there is a piston in each section and both pistons are connected to a brake pedal in the driver’s compartment. When the brake is pushed down, brake fluid is sent from the master cylinder to the wheels.

At the wheels, the fluid pushes shoes, or pads, against revolving drums or disks. The friction between the stationary shoes, or pads, and the revolving drums or disks slows and stops them. This slows or stops the revolving wheels, which, in turn, slow or stop the car.

Automobile Brake System

The braking system is the most important system in cars. If the brakes fail, the result can be disastrous. Brakes are actually energy conversion devices, which convert the kinetic energy (momentum) of the vehicle into thermal energy (heat).When stepping on the brakes, the driver commands a stopping force ten times as powerful as the force that puts the car in motion. The braking system can exert thousands of pounds of pressure on each of the four brakes.

Two complete independent braking systems are used on the car. They are the service brake and the parking brake.

The service brake acts to slow, stop, or hold the vehicle during normal driving. They are foot-operated by the driver depressing and releasing the brake pedal. The primary purpose of the brake is to hold the vehicle stationary while it is unattended. The parking brake is mechanically operated by when a separate parking brake foot pedal or hand lever is set.

The brake system is composed of the following basic components: the “master cylinder” which is located under the hood, and is directly connected to the brake pedal, converts driver foot’s mechanical pressure into hydraulic pressure. Steel “brake lines” and flexible “brake hoses” connect the master cylinder to the “slave cylinders” located at each wheel. Brake fluid, specially designed to work in extreme conditions, fills the system. “Shoes” and “pads” are pushed by the slave cylinders to contact the “drums” and “rotors” thus causing drag, which (hopefully) slows the car.

The typical brake system consists of disk brakes in front and either disk or drum brakes in the rear connected by a system of tubes and hoses that link the brake at each wheel to the master cylinder (Figure).

Basically, all car brakes are friction brakes. When the driver applies the brake, the control device forces brake shoes, or pads, against the rotating brake drum or disks at wheel. Friction between the shoes or pads and the drums or disks then slows or stops the wheel so that the car is braked.

In most modern brake systems (see Figure 15.1), there is a fluid-filled cylinder, called master cylinder, which contains two separate sections, there is a piston in each section and both pistons are connected to a brake pedal in the driver’s compartment. When the brake is pushed down, brake fluid is sent from the master cylinder to the wheels.

At the wheels, the fluid pushes shoes, or pads, against revolving drums or disks. The friction between the stationary shoes, or pads, and the revolving drums or disks slows and stops them. This slows or stops the revolving wheels, which, in turn, slow or stop the car.

The brake fluid reservoir is on top of the master cylinder. Most cars today have a transparent r reservoir so that you can see the level without opening the cover. The brake fluid level will drop slightly as the brake pads wear. This is a normal condition and no cause for concern. If the level drops noticeably over ashort period of time or goes down to about two thirds full, have your brakes checked as soon as possible. Keep the reservoir covered except for the amount of time you need to fill it and never leave a cam of brake fluid uncovered. Brake fluid must maintain a very high boiling point. Exposure to air will cause the fluid to absorb moisture which will lower that boiling point.

The brake fluid travels from the master cylinder to the wheels through a series of steel tubes and reinforced rubber hoses. Rubber hoses are only used in places that require flexibility, such as at the front wheels, which move up and down as well as steer. The rest of the system uses non-corrosive seamless steel tubing with special fittings at all attachment points. If a steel line requires a repair, the best procedure is to replace the compete line. If this is not practical, a line can be repaired using special splice fittings that are made for brake system repair. You must never use copper tubing to repair a brake system. They are dangerous and illegal.

Drum brakes, it consists of the brake drum, an expander, pull back springs, a stationary back plate, two shoes with friction linings, and anchor pins. The stationary back plate is secured to the flange of the axle housing or to the steering knuckle. The brake drum is mounted on the wheel hub. There is a clearance between the inner surface of the drum and the shoe lining. To apply brakes, the driver pushes pedal, the expander expands the shoes and presses them to the drum. Friction between the brake drum and the friction linings brakes the wheels and the vehicle stops. To release brakes, the driver release the pedal, the pull back spring retracts the shoes thus permitting free rotation of the wheels.

Disk brakes, it has a metal disk instead of a drum. A flat shoe, or disk-brake pad, is located on each side of the disk. The shoes squeeze the rotatin

g disk to stop the car. Fluid from the master cylinder forces the pistons to move in, toward the disk. This action pushes the friction pads tightly against the disk. The friction between the shoes and disk slows and stops it. This provides the braking action. Pistons are made of either plastic or metal. There are three general types of disk brakes. They are the floating-caliper type, the fixed-caliper type, and the sliding-caliper type. Floating-caliper and sliding-caliper disk brakes use a single piston. Fixed-caliper disk brakes have either two or four pistons.

The brake system assemblies are actuated by mechanical, hydraulic or pneumatic devices. The mechanical leverage is used in the parking brakes fitted in all automobile. When the brake pedal is depressed, the rod pushes the piston of brake master cylinder which presses the fluid. The fluid flows through the pipelines to the power brake unit and then to the wheel cylinder. The fluid pressure expands the cylinder pistons thus pressing the shoes to the drum or disk. If the pedal is released, the piston returns to the initialposition, the pull back springs retract the shoes, the fluid is forced back to the master cylinder and braking ceases.

The primary purpose of the parking brake is to hold the vehicle stationary while it is unattended. The parking brake is mechanically operated by the driver when a separate parking braking hand lever is set. The hand brake is normally used when the car has already stopped. A lever is pulled and the rear brakes are approached and locked in the “on” position. The car may now be left without fear of its rolling away. When the driver wants to move the car again, he must press a button before the lever can be released. The hand brake must also be able to stop the car in the event of the foot brake failing. For this reason, it is separate from the foot brake uses cable or rods instead of the hydraulic system.

Anti-lock Brake System

Anti-lock brake systems make braking safer and more convenient, Anti-lock brake systems modulate brake system hydraulic pressure to prevent the brakes from locking and the tires from skidding on slippery pavement or during a panic stop.

Anti-lock brake systems have been used on aircraft for years, and some domestic car were offered with an early form. of anti-lock braking in late 1990’s. Recently, several automakers have introduced more sophisticated anti-lock system. Investigations in Europe, where anti-lock brakin

g systems have been available for a decade, have led one manufacture to state that the number of traffic accidents could be reduced by seven and a half percent if all cars had anti-lock brakes. So some sources predict that all cars will offer anti-lock brakes to improve the safety of the car.

Anti-lock systems modulate brake application force several times per second to hold the tires at a controlled amount of slip; all systems accomplish this in basically the same way. One or more speed sensors generate alternating current signal whose frequency increases with the wheel rotational speed. An electronic control unit continuously monitors these signals and if the frequency of a signal drops too rapidly indicating that a wheel is about to lock, the control unit instructs a modulating device to reduce hydraulic pressure to the brake at the affected wheel. When sensor signals indicate the wheel is again rotating normally, the control unit allows increased hydraulic pressure to the brake. This release-apply cycle occurs several time per second to “pump” the brakes like a driver might but at a much faster rate.

In addition to their basic operation, anti-lock systems have two other things in common. First, they do not operate until the brakes are applied with enough force to lock or nearly lock a wheel. At all other times, the system stands ready to function but does not interfere with normal braking. Second, if the anti-lock system fail in any way, the brakes continue to operate without anti-lock capability. A warning light on the instrument panel alerts the driver when a problem exists in the anti-lock system.

The current Bosch component Anti-lock Braking System (ABSⅡ), is a second generation design wildly used by European automakers such as BWM, Mercedes-Benz and Porsche. ABSⅡ system consists of : four wheel speed sensor, electronic control unit and modulator assembly.

A speed sensor is fitted at each wheel sends signals about wheel rotation to control unit. Each speed sensor consists of a sensor unit and a gear wheel. The front sensor mounts to the steering knuckle and its gear wheel is pressed onto the stub axle that rotates with the wheel. The rear sensor mounts the rear suspension member and its gear wheel is pressed onto the axle. The sensor itself is a winding with a magnetic core. The core creates a magnetic field around the winding, and as the teeth of the gear wheel move through this field, an alternating current is induced in the winding. The control unit monitors the rate o change in this frequency to determine impending brake lockup.

The control unit’s function can be divided into three parts: signal processing, logic and safety circuitry. The signal processing section is the converter that receives the alternating current signals form. the speed sensors and converts them into digital form. for the logic section. The logic section then analyzes the digitized signals to calculate any brake pressure changes needed. If impending lockup is sensed, the logic section sends commands to the modulator assembly.

Modulator assembly

The hydraulic modulator assembly regulates pressure to the wheel brakes when it receives commands from the control utuit. The modulator assembly can maintain or reduce pressure over the level it receives from the master cylinder, it also can never apply the brakes by itself. The modulator assembly consists of three high-speed electric solenoid valves, two fluid reservoirs and a turn delivery pump equipped with inlet and outlet check valves. The modulator electrical connector and controlling relays are concealed under a plastic cover of the assembly.

Each front wheel is served by electric solenoid valve modulated independently by the control unit. The rear brakes are served by a single solenoid valve and modulated together using the select-low principle. During anti-braking system operation, the control unit cycles the solenoid valves to either hold or release pressure the brake lines. When pressure is released from the brake lines during anti-braking operation, it is routed to a fluid reservoir. There is one reservoir for the front brake circuit. The reservoirs are low-pressure accumulators that store fluid under slight spring pressure until the return delivery pump can return the fluid through the brake lines to the master cylinder.

汽车制动系统

制动系统是汽车中最重要的系统，

[外文翻译]Automobile Brake System-汽车制动系统

，

如果制动失灵，结果可能是损失惨重的。制动器实际就是能量转换装置，它将汽车的动能（动量）转化成热能（热量）。当驾驶员踩下制动踏板，所产生的制动力是汽车运动时动力的10倍。制动系统能对四个刹车系统中的每个施加数千磅的力。

每辆汽车上使用两个完全独立的制动系统，即行车制动器和驻车制动器。

行车制动器起到减速、停车、或保持车辆正常行驶。制动器是由司机用脚踩、松制动器踏板来控制的。驻车制动器的主要作用就是当车内无人的时候，汽车能够保持静止。当独立的驻车制动器—踏板或手杆，被安装时，驻车制动器就会被机械地操作。

制动系统是由下列基本的成分组成:位于发动机罩下方，而且直接地被连接到制动踏板的“制动主缸”把驾驶员脚的机械力转变为液压力。钢制的“制动管路”和有柔性的“制动软管”把制动主缸连接到每个轮子的“制动轮缸”上。 制动液, 特别地设计为的是工作在极端的情况，填充在系统中。“制动盘”和“衬块”是被制动轮缸推动接触“圆盘”和“回转体”如此引起缓慢的拖拉运动, (希望)使汽车减慢速度。

典型的制动系统布置有前后盘式，前盘后鼓式，各个车轮上的制动器通过一套管路系统连接到制动主缸上。

基本上讲，所有的汽车制动器都是摩擦制动器。当司机刹车时，控制装置会迫使制动蹄，或制动衬片与车轮处的旋转的制动鼓或制动盘接触。接触后产生的摩擦使车轮转动减慢或停止，这就是汽车的制动。

在最基本的制动系统中，有一个制动主缸，这个主缸内部填充制动液，并包含两个部分，每个部分里都有一个活塞，两个活塞都连接驾驶室里的制动踏板。当制动踏板被踩下时，制动液会从制动主缸流入轮缸。在轮缸中，制动液推动制动蹄或制动衬片与旋转的制动鼓或制动盘接触。静止的制动蹄或制动衬片与旋转的制动鼓或制动盘之间产生摩擦力使汽车的运动逐渐减缓或停止。

制动液的装置位于主缸的顶部。目前大多数的车都有一个容易看见的装制动液的装置，为的是不用打开盖子就可以看得见制动液的油面。随着制动踏板的运动制动液就会缓慢的下降，正常情况下是这样的。如果制动液在很短的时间内下降得明显或者下降了三分之二，那么就要尽快的检查你的制动系统了。保持制动液装置充满制动液除非你需要维修它，制动液必须保持很高的沸点。位于在空气中的制动液就会吸收空气中的潮气引起制动液低于沸点。

制动液通过一系列的管路从主缸到达各车轮。橡胶软管只用在需要弹力的地方，比如应用在前轮。在车的行进中上下来回运动。系统的其它部分在所有的连接点上都应用了无腐蚀性的无缝钢管。如果钢线需要修理的话，最好的方法就是代替这条线。如果这不符合实际，那么为了制动系统可以用特殊的装置修理它。你不可以用铜管来修理制动系。它们是危险也是不正确的。

鼓式制动器包括制动鼓，一个轮缸，回拉弹簧，一个制动底版，两个带摩擦层的制动蹄。制动底版固定在轮轴外部的法兰或转向节。制动鼓固定在轮毂上。制动鼓的内部表面与制动蹄的内层之间有空隙。要使用制动器时，司机就要踩下踏板，这时轮缸扩大制动片，对其施加压力，是制动蹄触碰制动鼓。制动鼓与摩擦片之间产生的摩擦制动了车轮，从而使汽车停止。要释放制动器时，司机松开踏板，回拉弹簧拉回制动片，这样车轮会自由转动。

盘式制动器包括制动盘而不是鼓，在它的两面上各有一个薄的制动片或叫盘式制动器的制动片。制动片是靠挤住旋转的制动盘来停住汽车。制动主缸里流出的制动液迫使活塞向里部的金属盘移动，这便使摩擦片紧紧地贴住制动盘。这时制动片与制动盘产生的摩擦使汽车减速、停止，出现了制动行为。活塞分金属或塑料。盘式制动器主要有三种，即：浮动卡钳型、固定卡钳型和滑动卡钳型。浮动卡钳型和滑动卡钳型盘式制动器使用单活塞。固定卡钳型盘式制动器既可以使用两个活塞有可以使用四个活塞。

制动系统是由机械能，液压能或气压能装置驱动的。在机械杠杆适合所有的汽车的驻车制动器中使用。当踩下制动踏板时，杠杆就会推动制动器主缸的活塞给制动液施加压力，制动液通过油管流入轮缸。制动液的压力施加到轮缸活塞以使制动片被压到制动鼓或制动盘上。如果松开踏板，活塞回到原来的位置上，回拉弹簧拉回制动片，制动液返回制动主缸，这样制动停止。

驻动制动器的主要作用是车内无人时，使汽车静止不动。如果车内安装的是独立的驻车制动器，那么驻车制动器是由司机手动的控制。驻车制动器正常是当车已经停止时使用的。向后拉手闸，并把手柄卡在正确的位置上。现在，即使离开汽车也不用害怕它会自己滑走。如果司机要再次启车时，他必须在松开手杆之前按下按钮。在行车制动器失灵的情况下，手闸必须能停住车。正因为这样，手闸与脚闸分开，手闸使用的是绳索或杠杆而不是液力系统。

防抱死制动系统是使汽车制动更安全、更方便的制动装置，它既有调节制动系统的压力来防止车轮被完全抱死的功能，又有防止轮胎在滑的路面上行驶或紧急停车时的滑动。

防抱死制动系统最早应用在航空飞行器上，而且在二十世纪 90年代一些国内的汽车内也安装了这种系统。近来，几个汽车制造商引进了更为复杂的防抱死系统。欧洲使用这种系统已有几十年的时间，通过对其的调查，一位汽车制造商坦言，如果所有的汽车都安装上防抱死制动系统，那么交通事故的发生率会降低7.5%。同时，一些权威人士预测这种系统会提高汽车的安全性。

防抱死制动系统可以在一秒钟内调节几次制动时车轮上的受力，使车轮的滑移受到控制，而且所有的系统基本上都以相同的方式完成。每个车轮都会有一个传感器，电子控制装置能连续检测来自车轮传感器传来的脉冲电信号，并将它们处理转换成和轮速成正比的数值；如果其中一个传感器的信号不断下降，那么这就表明了相应的轮胎趋于抱死，这时电子控制装置向该车轮的制动器发出降低压力的指令。当信号显示车轮转速恢复正常时，电子控制装置会增加制动器的液压。这种循环像司机一样调节制动器，但它的速度更快，达到了每秒循环数次。

防抱死制动系统除了上面基本操作，还有两个特点。首先，当制动系统的压力上升到使轮胎抱死或即将抱死的时候，防抱死制动系统才会启动；当制动系统在正常情况下，防抱死制动系统停止运作。其次，如果防抱死制动系统有问题时，制动器会独立地继续运行。但控制板上的指示灯亮起提醒司机系统出现问题。

目前欧洲汽车生产商，如：宝马、奔驰、宝时捷等广泛使用的是波许（Bosch）防抱死制动系统。这种系统基本组成包括车轮转速传感器，电子控制装置和调节装置。

每个有一个向电子控制装置发出车轮转动情况的信号的传感器，它一般由磁感应传感头和齿圈组成。前面的传感器安在轮毂上，齿圈安在轮网上。后面的传感器安在后部的监测系统上，齿圈安在轮轴上。传感器本身是缠绕电磁核的电线圈，电磁核才线圈的周围产生磁场。当齿圈的齿移动到磁场时，就会改变线圈的电流。电子控制装置会监测这种变化，然后判断车轮是否即将抱死。

电子控制装置有三个作用，即：信号的处理，编辑和安全防护。信号的处理起到转换器的作用，它是将接受的脉冲电信号处理转换成数值，为编辑做准备。编辑就是分析这些数值，计算出需要制动压力。如果检测出车轮即将抱死，电控装置就会计算出数值向调节装置发出指令。

调节装置

当接受到电子控制装置的指令后，液压执行装置会调节制动轮缸的液压的大小。调节装置能保持或减小来自制动主缸的液压，而装置本身是不能启用制动器的。这种装置有三个高速率的电磁阀，两个油液存储器和一个带有内外检测阀的传动泵。调节装置中的电子连接器隐藏在塑料盖下。

每个电磁阀都是其独立控制的，并作用于前轮。后部的制动轮缸受到一个电磁阀控制，并依照------的原理进行调节。当防抱死制动系统运行时，电子控制装置会使电磁阀循环运作，这样既能收回又能释放制动器的压力。当压力释放时，它会释放到液压单元。前部的制动器电路有一个单元。存储器低压存储器，它在低压下存储油液，直到回流泵打开，油液流经制动轮缸进入制动主缸。

冷链物流外文翻译 篇2

作者：Jean-Paul Rodriguez 博士 和 Theo Notteboom 博士 1．概观

虽然全球化使世界小得多的地区之间的相对距离，这些地区的物理分离仍是一个非常重要的现实。更大的物理分离，更可能的货运可以在一个复杂的运输业务涉及损坏。有些货物可能会被损坏受到冲击，而有些人可以不让的温度变化而损坏。对于易腐物品，特别是食品标示的商品的范围，他们的质量下降，因为他们保持率可大多较低温度下减轻化学反应随着时间的推移。这需要时间的协调，有效地移动货物，每延迟可以产生消极后果，特别是如果这是易腐货物。以确保货物不会成为损坏或破坏整个过程中，在制药，医疗，食品等行业的企业正越来越多地依靠冷链技术。

冷链是指温度敏感产品的运输，以及通过热和冷藏包装方法的供应链和后勤规划，以保护这些货物的完整性。

专业化，导致许多企业不仅依靠重要的航运服务提供商，如美国联合包裹服务公司（UPS）和联邦快递，但也更集中的行业专家已经开发出一个利基周围的温度敏感产品的运输后勤专长的潜力，以了解当地的规则，海关和环境条件，以及估计的长度和时间的分布路线，使它们在全球贸易中的重要因素。因此，物流业经历了几个潜在的利基市场，在全球商品链中的冷链运输的专业化和分割的增长水平。整个分销业的新的细分市场一直很活跃，以优势的双重发展空间扩展的供应链全球化和各种货物流通的重要支持。从经济发展的角度，的冷链使许多发展中国家采取易腐产品在全球市场的一部分。从地理的角度，冷链有下列影响：

•全球。专业化的农业功能，允许对温度敏感的食品运送到遥远的市场。使疫苗和其他药品或生物制品的分销。

•区域。可以支持的功能和规模经济，如专门的实验室，专业化的。•地方。及时分发到最终消费者，即杂货店和餐馆。2．冷链物流的兴起

虽然全球商品链是相当现代的扩张，在交通运输行业的冷藏温度敏感货物运动是一种实践，可以追溯到1797时，英国渔民使用天然冰，以保护鱼类桩。这个过程也被看作从农村到城市的消费市场，即乳制品食品运动在19世纪末期。冷库也是一个殖民国家和他们的殖民地之间的食品贸易的重要组成部分。例如，在19世纪70年代末和1880年代初期，法国开始接收来自南美洲的大型冷冻肉和羊肉尸体出货量，而英国进

口冷冻牛肉从澳大利亚和新西兰的猪肉及其他肉。到1910年，60吨冻肉被带到大不列颠独自。被美国食品公司在1903年推出的第一冷藏船的香蕉贸易。这使香蕉从异国情调的水果，有一个小市场，因为它抵达太成熟的市场，为世界上最消耗的水果之一。

温度控制的药品和医疗用品的运动是比冷藏或冷冻食品的运输更加现代化的交通选项。20世纪50年代以来，后勤第三方公司开始出现和研究所的新方法，成功地运送这些全球性的商品。它们的出现之前，冷链流程大多在内部管理。在美国，食品和药物管理局限制和问责措施，在稳定冷链煽动许多这些公司的专业快递，而不是依靠他们的供应链设施彻底检修。因此诞生了一个专门的行业。在冷链保存昂贵的疫苗和医疗用品的价值才开始被认可时，这些后勤供应开始出现。作为意识开始恢复增长，也为高效的冷链管理的需要。

对冷链的依赖将继续受到重视。比如制药行业，例如，在很大程度上依赖于药物试验，生产和运动控制和无与伦比的出货量转移。一个的沿冷链移动的医药产品大部分是在实验或发展阶段。临床研究和试验，是一个业内人士认为，花费数百万美元的重要组成部分，但也经历了80％左右的失败率。据医疗配送管理协会，接近200亿美元的药品流通，约10％是对温度敏感的药物。负责运送近20亿美元的投资，这使得冷链。如果这些货物应该遇到任何意外曝光变温度水平，他们成为无效或病人的甚至是有害的运行风险。

在装运食品的温度控制是继续与国际贸易的必要性上升的行业的一个组成部分。越来越多的国家作为重点围绕食品出口的经济和生产的生产，需要长时间保持新鲜这些产品已获得重要性。提高收入水平创造改变，其中包括越来越多的新鲜水果和价值较高的食品，如肉类和鱼类食欲的饮食。具有较高的社会经济地位和更多的经济手段的人更容易消费的蔬菜和水果，尤其是新鲜的，不但数量较高，但也更多样化。随着购买力的消费者已经成为健康饮食的斤斤计较，因此，生产商和零售商的异国情调的新鲜水果，来自世界各地的数组回应。

任何杂货店世界各地的主要是来自南非的柑橘，来自新西兰的苹果，来自哥斯达黎加的香蕉，芦笋可能携带来自墨西哥。因此，冷链产业已经成为这些商品链服务。2002年，估计有1200亿美元的食品价值400,000（冷藏船）冷藏集装箱船队运输。仅此一项，美国进口水果和蔬菜的约30％和20％的食品出口，可以考虑易腐烂。这种食品的无与伦比的质量和安全往往是理所当然的，尽管出售食品的能力背后的主要原因。冷链供应长时间和消除疑虑的食品质量保持食物新鲜的功能。在所有与它有关的供应链，冷链物流的青睐，因为保持温度的完整性，所有的过程控制需要更高层次的更高的集成度。它甚至可能煽动第三方物流供应商的供应链获得时间和其他性能因素是最重要的元素，甚至养殖。这可能涉及收购农产品农场（如柑橘），以确保供电的可靠性。

3．提供受控环境温度

依靠冷链行业的成功归结知道如何船舶与航运的情况下适应温度控制产品。不同的产品需要不同的温度级维修，以确保其在整个旅行过程中的完整性。例如，最常见的温度标准是“香蕉”（13℃），（2℃）的“寒意”，“冻结”（-18℃）和“速冻”（-29℃）。住在此温度下沿供应链和装运易腐，它使以确保最佳的货架寿命的完整性是至关重要的。任何分歧可能会导致不可撤销的和昂贵的损害;产品可以简单地失去任何市场或有用的价值。

能够确保货物的温度范围内保持一个较长时期的主要类型的容器，使用和制冷方法。过境时间等因素，装运的大小和经历的环境或外界温度是重要的决定需要什么样的包装类型。它们的范围可以从小型的需要干冰或凝胶包，滚动容器，53页脚它有自身的供电制冷机组的冷藏保温箱。冷链技术主要涉及：

•干冰。固态二氧化碳，大约是-80℃，是能够保持长时间的冷冻装运。它特别用于药品，危险品和食品的运输。干冰不会融化，相反，它升华时，它在与空气接触。•凝胶包。制药和药用出货量大股归类为冷冻产品，这意味着他们必须在2至8°C的温度范围内的存储提供这种温度的常用方法是使用凝胶包，或包包含相变物质，可以从固体到液体，反之亦然，以控制环境。根据对航运的要求，这些包可以开始在冷冻或冷藏的状态。沿过境过程中，他们融化的液体，而在同一时间捕捉逃脱的能源和维持内部温度。

•共晶板。原理是相似的凝胶包。相反，板充满液体，可多次重复使用。

•液态氮。一个特别寒冷的物质，约-196°，用来保持了相当长的时间内冻结的包。主要用于运输货物的组织和器官，如生物。它被视为有害物质运输的目的。

•被子。绝缘货运以上或周围放置充当缓冲温度变化，并保持温度相对恒定的作品。因此，冷冻货运将维持较长一段时间内冻结，往往足够长的时间没有理由使用更昂贵的制冷设备。被子也可用于室温保持在温度敏感的货物，而外部条件可以显着变化（例如，在夏季或冬季）。

•冷藏船。温度控制的容器，它可以是一辆面包车，小货车，半或ISO标准集装箱的通用名称。这些容器，绝缘，是专门设计，以便保持一个附加的和独立的制冷设备厂的温度控制空气流通。一词越来越多地应用到冷藏四十英尺国际标准集装箱。

易腐或温度敏感的物品进行冷藏集装箱（称为“冷藏”），该帐户的份额越来越大，被世界各地的运输冷藏货物。而在1980年，集装箱海运冷藏运输能力的33％，这一比例迅速攀升到47％，在1990年，68％在2000年和2010年的90％。2009年被用来冷藏约1.69万个标准货柜单位。所有冷藏漆成白色，增加了反照率（份额的入射光被反射;高反照率意味着更少的表面吸收的太阳能）占主导地位的40个高立方体页脚的大小（45R1的规模和类型的代码）。例如低反照率容器可以有其内部的温度升高到50°C，当外界温度达到25°C，而在一个阳光灿烂的日子高反照率容器在相同条件下其内部的温度升高到只有38°C间。

制冷机组的冷藏要求在运输过程中和在集装箱堆场的电力来源。定期货柜船有10％至20％的调整，进行冷藏，一些船只有高达25％的插槽致力于其插槽。重要的是要强调，制冷机组的设计，保持前缀范围内的温度，而不是它冷却下来。这意味着必须把装运前被装载到冷藏，这就需要专门的仓储和装载/卸载设施所需的温度。新一代的冷藏来上网，配备有一个有效的温度监测和关闭不必要的冷却装置，当传感器阵列。这使以提高温度控制的可靠性，以及延长冷藏自治。

联运冷藏增长已越来越多地需要运输码头，港口，专用堆场冷藏。总的终端能力的1％至5％，但与此帐户可以是较高的转运枢纽。堆叠的要求仅仅涉及到相邻的电源插座，但任务是更多的劳动力密集每个容器必须插入和拔出手动和温度进行定期监测，因为它是码头运营商的责任，以确保冷藏保持其在预设范围内的温度。这也可能禁止使用高架龙门吊暗示冷藏堆放区，可以通过不同的设备提供服务。即使冷藏涉及终端成本较高，他们是非常有利可图的，因为他们运输高价值的商品。4．冷链的设置和组织

移动整个供应链的货物，没有受到任何挫折或温度异常，需要建立一个全面的物流过程中保持货物的完整性。这个过程涉及几个阶段，从编制出货量最终核实的交货点的货物的完整性：

•装运准备。当温度敏感的产品正在移动，先评估其特点是至关重要的。一个关键的问题是关于货物的温度调节，这应该是已经在所需的温度。冷链设备的设计通常以保持温度恒定，但不带运到这个温度，所以他们将无法充分履行职责，如果货物不准备和条件。其他问题包括货物的目的地，并为这些地区，例如，如果货物运输沿线将暴露极端寒冷或炎热的天气条件。

•模式的选择。几个关键因素发挥如何将迁往装运。原产地和最终目的地（通常包括一套中介位置），大小和货物的重量，所需的外部环境温度和产品的任何时间限制，所

有的效果可用的运输选项之间的距离。短距离可以处理与一辆面包车或卡车，而可能需要一个较长的行程飞机或集装箱船。

•自定义程序。如果货物越过边界，海关手续变得非常重要，因为冷链产品往往是时间敏感和更受比普通货运（如药品和生物样品）检验。这个任务的难度不同而不同国家（或经济集团）和网关上，因为有程序和延迟变化。

•“最后一公里”。最后一个阶段是到其目的地的货物，物流常常被称为“最后一公里”的实际交付。重点考虑的不仅是目标，但时间安排最终交付的关注。卡车和货车，交通这个阶段的主要模式，必须满足必要的规格，传输冷链装运。同样重要的是最终转移货物的仓储设施，有违反诚信的潜力。

•完整性和质量保证。已交付货物后，必须在任何温度记录装置或已知的温度异常记录，并作出已知。这是后勤的过程中，建立信任和问责的一步，尤其是如果发生损坏的货物的赔偿责任。如果确实发生问题或异常现象危及货物，必须作出努力，查明来源，并找到纠正措施。

因此，冷链的设置和操作，是依赖于有关的供应链，因为每个单元进行货物有不同的需求，负载完整性和运输完整性的要求。5．食品运输

有香蕉会计与世界上最重要的食品冷链运输的所有海运冷藏贸易的20％的商品运输食品的各种方法。所有的陆地，海上和空中模式有不同的结构，为保持食物新鲜整个运输链。在包装，水果和蔬菜的涂层，生物工程（控制成熟），减少食品变质的其他技术创新有帮助托运人扩大易腐产品的范围。对于食品，如水果和蔬菜，时间对他们的货架寿命，因此有一批货物可能产生的潜在收入的直接影响。随之而来，新的传输技术已获准在更长的距离装运易腐产品。例如，改善道路和沿非洲海岸的联运连接减少食品的运输时间从10天至4天到欧洲市场。

某些国内或跨国供应链可能只需要一个运输模式，但多次地面运输交通工具的组合中的一环。这使得换乘冷链的关键。联运的出货量通常使用20或40页脚冷藏集装箱的能力，最多可容纳26吨粮食。货柜装卸周期短，不容易遇到损坏。目前，在这些容器中的环境是通过插入到船或卡车上的一台发电机或电源电子控制，但早期的食品出货量将循环空气保持干燥或潮湿的冰商店食品冷藏。冷链物流的效率允许的冷藏设施的整合。

移动冰制冷，允许更大的旅行和距离，大大增加了全球粮食市场的规模，使许多发展中国家，捕捉新的机遇。运送食品的另一种有效的模式是空中旅行。虽然这是一

个旅游的首选形式高度易腐和贵重物品，由于其移动更长的距离，更快的能力，但它确实缺乏对环境控制和传输的地面和海上运输方便。另外，在飞行过程中的货物存放在15℃-20°C的环境，但接近80％的时间，包被暴露在外部的天气，而等待被加载到飞机或移动和机场。这是困扰考虑食物的价值和背后的质量和新鲜度的重视。为了使这种形式的粮食运输的经验，在市场用户的增长，更不妥协的策略和法规将要拥抱和制定。

粮食运输是一个已经完全适应冷链，尽管与航空运输的问题，可以被认为是最有活力，特别是因为大部分的食品临时运输温度变化的耐受性有一个更好的产业。因此，小错误可以加剧没有关注不可逆转的损害。例如，为运输生产中，每隔一小时延迟预冷的出货量，同等之一保质期一天的损失，必须占。冷藏集装箱的使用，特别是帮助，因为他们占所有运输冷藏货物在世界上超过50％。源负载是一个重要因素，冷链产品的货架寿命延长，因为它被装在冷藏直接在生产地点，无需额外处理。例如，源加载到冷藏可以扩大冰鲜肉类的保质期由25天左右，从传统的方法（从30-35天55-60天），从而大大扩大了产品的市场潜力。

郑君外文翻译 篇3

Operant behavior can also be conditioned through the use of punishment.Here the goal is not to reinforce a response, and therefore make it likely to occur again in the future, but to eliminate a response by following it with an unpleasant experience.Most people and indeed society as a whole seem to believe in the effectiveness of punishment as a form of behavior modification.Toddlers are punished by a slap on the hand if they grab at a fragile lamp or by a slap on the hand if they whine too much.Older children are punished if they are “sassy,” get into fights, or refuse to do their homework..Researchers studying marriage have found that it is not uncommon for one or both partners to use punishment in an attempt to change the other’s behavior.Note this case: A husband was annoyed because whenever his wife was in a bad mood , she had the habit of swearing at children if they misbehaved.In an effort to change her behavior ,he yelled at her ,or stormed out or the house for the evening ,or stopped sharing in household chores when she swore at the child.The wife ,in turn ,was annoyed because the husband always left the den in a mess----with newspapers, magazines, and books scattered over the floor and on top of the television set.In an effort to change his behavior, she threw out his magazines out his magazines, stopped talking to him, and rejected his sexual approaches whenever he left his den in a mess(Patterson, Hop, Weiss ,1975).Both were saying, in effect, “ Yes, I’m punishing you by being as unpleasant as I can----and I’ll do it until you change your ways.The question is: Dose punishment really work? In the case of the couple just described, it did not.They wound up talking their problems to a marriage counselor.But the question cannot always be answered with a simple yes or no.It is surrounded by many complications, all bearing on our attempts to get along in society and with our fellow human beings.Punishment with Animals----and with People

In general, punishment often results in rapid and long-lasting earning by animals(Solomon, 1964).As might be expected from what was said earlier about delayed reinforcement, the punishment is most effective if administered as soon as possible after the experiment wants to eliminate(CampbellChurch,1969).The punishment is most effective of all when combined with reward----that is, when the “wrong” behavior is punished and the “right” behavior is rewarded.This has been shown by placing a rat in a simple T-shaped maze.The animal starts at the bottom of the T and has the choice, when it reaches the top , of turning either right or left.A really-life demonstration of the same principle is provided by the housebreaking of a young puppy, which, as countless dog owners have discovered, is best accomplished by punished by punishing the animal immediately by slapping it with a rolled-up newspaper when it wets the rug and showing it that the same act is praiseworthy when performed outdoors.In at least some cases, punishment also helps babies and small children to learn.Its use is sometimes unavoidable.A slap on the hand when a child reaches toward a forbidden object may be the only way to prevent damage, as when the object is a fragile lamp, or even serious injury, if the object happens to be a sharp knife.With older children and adults, however, the effectiveness of punishment is much less clear.One reason is that it is impossible to say how any give individual feel about any particular kind of supposedly punishing treatment.If that statement strikes you as peculiar, consider this situation: A mother and father make it a regular practice, when their children misbehave, to raise a great fuss.They yell at the children, call them to task, bawl them out, threaten them with everything from

being sent to bed without supper to a thorough spanking.They believe that this punishment will make the children mend their ways.The children, however, may view the situation in an entirely different light.Let us say that their parents ordinarily ignore them, displaying very few signs of interest or affection.Thus, to the children, the intended punishment is actually a form of attention, which they desperately crave.It constitutes a positive reinforcement that they are likely to seek again and again.In these cases even a spanking may be regarded as a positive reinforcement.Psychologists are well aware that punishment often achieves exactly the opposite of its intended effect(Feshbach, 1983).It can create a vicious circle within a family: The child misbehaves, the parent punishes, and the punishment leads to further misbehavior(N.E.Miller, 1975).Punishment may also have far-reaching side effects.Studies of children who received drastic verbal or physical punishment have shown that they tend to acquire a dislike for the people who punish them, such as their parents or teachers.These children often become aggressive and punishing toward other children---and as adults frequently are cruel to their own offspring.惩罚如何影响行为

行为模式也可通过运用惩罚加以控制。在这里，惩罚的目的不再是强化某种反应，以使它将来再次出现，而是通过呈现不愉快的事件以消除其反应。大多数人似乎更加相信惩罚是以一种行为修正的方式而起作用。幼儿常常因为抓住易碎的灯具而受到打手心的惩罚，或者因为他们太爱哭、太闹而被打屁股，大一点的孩子呢，如果他们表现的无礼、莽撞，或打架斗殴，不写家庭作业，同样也会受到惩罚。

有关婚姻生活的研究者发现，对于夫妻双方试图运用惩罚来改变彼此行为这一现象是十分常见的。注意这个案例：每当妻子心情不好的时候，她往往有在孩子犯错误后严厉责骂的坏习惯，这让丈夫很恼火，为了改变他的这一行为习惯，他曾在她发作时冲她大嚷，或者冲出家门直至深夜才归，又或者不帮她做家务。转而，妻子也常因为丈夫将书房弄得一团糟而生气，报纸、杂志、书本散落满地，连电视柜上也不例外，为了改变丈夫的这一坏毛病，她曾将他的杂志丢掉，不跟他说话或拒绝他的亲近等，事实上，所有这些都在说，“是的，我要尽我所能的惩罚你，给你不愉快，除非你改变你的行为方式。”

可问题是：惩罚真的有用吗？就像以上的案例一样，其实根本毫无作用，他们最后很可能去咨询心理顾问，然而，这个问题又很难用简单的“是”或“否”来回答，因为它包含了很多复杂的因素在里面，而这些又是我们在社会中人与人交往中不得不承担的！

对动物的惩罚—对人的惩罚

通常情况下，惩罚常常导致动物快速及持久的的学习，也许我们通过以前的延迟强化学习更坚定：只有惩罚及时出现在想消除的行为之后，才会最有效。

惩罚只有与奖励相结合，即，当错误的行为受到惩罚时，相应的正确的行为要被奖励。这一原理表现在走T型迷宫的小老鼠身上，这个动物明星从T型迷宫的底部出发，自身具有选择权，当到达T型迷宫的顶部时，要不向左，不然向转右，如果当它向右走而得到食物奖励，向左走被触动震撼时，它就会很快认识到“正确”的路线。同样的道理在现实生活中则表现为破门而入过的小狗身上，因为无数养狗的人都已经发现，对于“破门而入”这种情况，最好的惩罚方式是当它弄湿地毯时就立即挥动报纸打它，并告诉它这一行为在室内不比户外。

另外，在一些情况中，惩罚也可以帮助幼儿、孩童进行学习，惩罚的运用是不可预测的，在孩子试图够一些禁止触摸的物品时，打他手可能是唯一能阻止其受伤的“惩罚”方式，因为这些物品可能是易碎的灯具，当然如果是锋利的水果刀的话，就更容易受伤了！

然而对于大一些的孩子或成人而言，惩罚的效力却不是很有力。其中一个原因是对于既定的人给予有计划的的惩罚其涉及范围是有限的。试想一下，如果这种情形发生在你的身上你会怎样：一对夫妇养成了这样的习惯，当他们的孩子犯错时，他们大声的责备孩子，严厉的训斥他们，甚至做每一件事时孩子都受到威胁，从不准吃晚饭到十足的责骂，他们认为这

样的惩罚将会使孩子们改正错误，然而孩子们却完全不这样认为，其观点与之截然不同，其根本原因是父母他们根本就是忽视子女的感受，这惩罚毫无效力所言。于是，对于孩子们来说，这种蓄意的接受惩罚实际上只是一种渴望引起父母注意的方式，在这种情形下，即使是惩罚却也变成了强化，周而复始。

王雷外文文献翻译 篇4

毕业论文 提交

阿克伦大学研究生学院

申请学位 理学硕士

Donald R.Dentler II

2008.8月

摘要

在自动进行的最重复的和最复杂的任务范围和生产环境中，机器人已成为司空见惯的了。随着技术的进步，机器人技术的发展，需要更精确和实用。本研究的目的是通过使用三杆铰接式机器手臂来研究机器人系统的行为。在深入介绍各种包括执行器，控制器和驱动程序后。机械手臂设计将遵循物理定理满足静态和动态需求。设计过程包括两个检查结构的要求和控件实现。组件选择必须优化性能和物理性能设计。通过使用机器人手臂和模拟运动的程序，协调解决出现的关于前进后退的（动力）传输问题。

第一章

简介

机器人已经成为平常在生产环境中，使得从重复性最高的任务到最复杂的实现自动化。随着科技的发展，机器人需要发展成更精确和实用。这项研究的目的有两个。第一，此文本应作为机器人和用于控制的机器人系统的力学的概述。第二，本文介绍的机器人技术原则和一般在设计中所涉及的工程知识应用和操作的机器人手臂类似。第二章概述的机器人系统的元素。详细地介绍了执行器、控制器和驱动电路，以及计算机接口。更详细的是联系这些组件于一体的物理准则。

第二章

机器人系统概述

通常，机器人用于执行困难、危险或对人类来说单调的作业。他们举起重物、油漆、焊接、处理化学品，其长时间执行工作而不会疲劳。机器人由各自的运动性质所决定。本节介绍机器人有以下的分类： • 笛卡尔

• 圆柱

• 极地

• 铰接式

笛卡儿机器人

笛卡尔或龙门机器人由三棱柱形接头（图 1）受限制的运动来定义。由矩形造成的重合的轴定义工作区 圆柱机器人：

如果直角坐标机器人的棱柱形接头之一交换的关节型，形成了一个圆柱的机器人。圆柱机器人的运动是由圆柱的坐标系定义的。图 2 说明了带壳圆柱工作区

旋转接头球机器人：

两棱柱形节点形式球形机器人。球形、或极性，机器人是其轴构成极坐标系统的设备。这个机器人手臂工程工作在带壳球区中，图 3 所示。

铰接式机器人：

代以关节型最终棱柱形接头变成机械臂的手臂。任何其手臂已至少三个旋转接头的机器人被认为是一种铰接式的机器人（图 4）。工作区是一套复杂的交叉领域。

在机器人领域的最常用作动器的电动马达，其分为步进或伺服的类型。步进电机开环系统中的最佳表现和伺服电动机非常适合封闭的环的应用程序。将随开放和封闭环路系统详细讨论这些两个具体的执行机构。

步进电机步：

步进电机是简单的机械，相比其他电机在内部没有复杂设计。电枢转动是通过按顺序切换磁场中实现的。步进电机的类型，基于永久磁铁和/或铁转子的使用与叠层钢定子的不同可以分为三个类别：

• 永磁

• 变磁阻

• 混合。电机绕组：

混合步进电机定子，可以以两种方式，unifilar 和双线绕组。线圈影响当前电流如何流经电机，和马达又如何执行。

Unifilar绕组：

Unifilar 有只有一个定子磁极线圈。图10阐释了典型的 unifilar 电机的接线原理图： 双线绕组：

双线绕组电动机有两个一模一样的绕组对每个定子极点来说。图 11 演示了这两个 6 和 8 铅配线图。

步进电机可能会加强取决于如何以及何时定子电压式三种方式之一。步进模式有：

• 全步模式

• 半步模式

• 斯达微步模式

驱动程序功能确定哪些步进模式是用户可用的。完整步进：

标准混合步进电动机有 200 转子牙齿或 200 每电机轴的革命的全部步骤。200 的步骤分为 360 度旋转，等于 1.8º 全步的角度。通常情况下，完整步骤模式被通过交替倒车当前时断电两个线圈。本质上，从驱动程序的一个数字输入是等效的一步。半步进：

进半步只是意味着一电机的 200 牙齿旋转在革命每 400 步骤。在此模式中，一个线圈通电，然后两个线圈激发交替，导致在半的距离或 0.9º 旋转转子。半步进是更实际的解决办法不过，在工业应用中。尽管它提供了稍差一些的扭矩（约 70%的电机额定的控股扭矩），半步模式增加全步模式的决议，并增加位置精度。扭矩减少可以通过相应地调整大小马达来抵销该应用程序。

微步：

细分是相对较新的步进电机技术，用于控制当前在电机绕组进一步细分的两极之间的职位数目的程度。目前，斯达微步驱动程序都可以旋转，1/256 的一步（每步）或超过 50,000 每革命的步骤。这提供电机手术非常顺利，为减少机械噪声和系统共振。这种增强的性能与权衡下跌电机扭矩。图 12 海图的扭矩减少单步是划分。每步电机 256 步骤只生产 0.61%的全部持有扭矩。在某些情况下，这不可能甚至是足够的扭矩，旋转的轴，这将影响电机的准确性。

伺服电动机：

“伺服电机”一词没有指向一个单一种电动机。相反，它是指任何类型的命令信号接收从控制器的电机。在这同一方面，任何闭环系统可以被称为伺服系统。图 13 关系图一种典型的伺服系统的运作。

这种灵活性允许的几种适合类型的电动马达在伺服系统中使用。这些电动马达包括：

• 永磁直流电动机

• 无刷直流电机

• 异步交流电机

电磁电机运行基于原则上带电导体在磁场中的磁场力是垂直于该字段。这是由定义：

F =qv *B

（1）

其中：

• F 是描述磁力

• q 的向量是电荷

• v 的严重程度是带电粒子速度

• B 的矢量幅度是描述磁场的矢量

不过，电动马达的情况下，可作为标量量化力：

F = I * L * B

(2)其中：

• F 是线圈的磁力

• i是线圈中的电流 • L是线圈的长度 • B是磁场强度

永磁直流电动机: 直流永磁电机基于永磁步进电机，一个类似的概念，但它是机械逆。PM 步进依赖固定线圈和附加到转子动产的磁铁，直流永磁电机却平稳的电磁铁。线圈缠在转子和换向器，这可以切换当前的方向，并导致电机顺时针旋转或逆时针方向通过电刷耦合（图 14）。因为当电流在时，电机轴将可以自由旋转，编码器必须用于向控制器提供反馈。直流永磁电机较为常见，但是很多的马达问题与相关的电刷和通勤之间的接口，可以是成本效益。这两个组件之间的接触导致摩擦，并可以打乱了较高的速度。无刷直流电机解决了这些问题。

无刷直流电动机 [17] : 一个无刷直流电机换向器替换电子控制器的电刷。此控制器保持固定线圈中适当的电流。图 15 显示基本图的无刷直流电机。

应当指出的是无刷直流电机的内部布局看上去非常类似于永磁步进，然而依赖反馈装置如霍尔效应来跟踪的转子位置传感器直流无刷电机。这提供了精确的速度控制。无刷直流电机有更高得初始成本比传统的直流电机，但这些费用通常由提高了性能和消除的替换电刷所需的维修费用。

电机驱动电路：

通常诱使电机旋转的必要扭矩产生的控制电路的电流不足够高。为此，受雇驱动电路。他们管理由电动机电流较高和数字控制信号从控制器转换由电动机的运动。驱动程序还管理的电流产生顺时针或逆时针旋转运动的方向。步进电机驱动程序的类型

一般，有三种基本类型的步进驱动程序技术，它们是：

• 单极

• 电阻/有限驱动器电阻

• 双极斩波

所有驱动程序利用“翻译”的步骤和方向的信号从索引器转换到电动机的电脉冲。“交换机设置”或瘳电机绕组的电路的驱动程序选项的本质区别。图 21 显示从控制器步进电机的信息的流动。

单极驱动器 ：

一个单极驱动器由与中心抽头绕组的或两个单独的绕组每相，这限制了当前指向一个方向流动。将反向，从一个移动当前使用每个相位，两个交换机，如图 22 所示的另一半绕组的一半。因此，单极的交换机集是驱动器的简单又便宜。然而，单极驱动器利用只有一半可用导电线上的卷清。因此，单极的驱动程序的输出扭矩被减少了将近40%相比其他技术。单极的驱动程序的速度相对较低的一步操作的应用程序中有用。

电阻/有限驱动器电阻：

有限(R/L)驱动程序简单又便宜。驱动程序限制供电电压和绕组的电阻电流。通过增加供电电压的高速性能得到改进。此增加的供应电压 R/L 驱动器中必须附有额外的电阻器的限制（图 23）上一级电流线圈系列。此称为滴的电阻器的电阻被添加到保持有用的速度在增加。这种方法的缺点是滴电阻器的功率损失。此过程还会产生过多的热量，必须依靠其当前的源的直流电源。双极斩波两极斩波器：

到目前为止，双极斩波两极斩波器驱动程序用于工业应用最广泛使用的驱动程序。虽然他们通常设计更昂贵，但他们提供高性能和高效率。此驱动程序采用了两种不同的原则，来控制在电机绕组的当前流： 双极开关集和截流。本节解释了这两个。双极性的驱动，顾名思义，切换当前方向上单绕组转移跨终端的电压极性。极性开关来实现使用四个交换机配置如图 24 所示。此配置称为 H 桥。

斩波器驱动程序背后的方法是马达的使用是马达的导致显著增加，在当前的标称电压比高出数倍的供电电压。通过控制工作周期的菜刀，创建了平均电压和平均当前平等名义电机电压和电流。此恒流控制的优势是，具有较大的扭矩，无论电源供电电压变动的管理。它还提供了最短可能当前集结和逆转的时间。

此外，这些驱动程序使用与循环二极管和维护反馈电压成正比电机当前的感应电阻器的 H 桥的四个晶体管。电机绕组，使用双极斩波器驱动程序，都要充分供应水平受到打开开关晶体管的一套。感应电阻发展线性上升，直至达到所需的级别比较器由监察的电流与电压。此时的顶尖的开关打开并通过底部的开关和二极管维护电机线圈中的电流。电流衰减发生直到达到预设的位置并重新开始这一进程。这种“劈”效果是供应的什么维护正确的当前电压电机在所有时间（图 25）。

图 26 所示 H 桥配置为恒定电流斩波。取决于如何在关闭期间切换 H 桥，当前要么通过一个晶体管和一个二极管（路径 2）重新分发，给当前的慢衰减，或通过电源（路径 3）重新分发。

伺服电动机[6]：

使用电子脉冲控制伺服驱动程序。通常情况下，使用规管脉冲晶体管。有三个基本的晶体管电路用于伺服电机控制 ；线性脉冲，脉冲宽度调制和脉冲调制频率。线性驱动程序：

线性驱动程序运行使用晶体管，但在规管的供电量始终处于活动状态。晶体管作为一个阀，基于输入电压，它从连接的电压源绘制的当前。以这种方式，控制器作为一个水龙头。例如，如果晶体管收到全系列输入电压的一半，然后电机运行在半电源。线性驱动器提供一个稳定的电机转速和控制。脉冲宽度调制驱动程序：

脉宽调制驱动程序通过调整不同的时间周期，它适用于电机调节电源。这种方式，平均功率控制通过脉冲的工作周期。如果脉冲宽（亦即，电源周期）发送到的平均功率电机是高导致其转得更快，等等。图 27 所示脉冲宽度是如何确定的平均电压。这种方法的优点是因为全额功率消耗的晶体管它始终是处于完全在低电压下或短路状态。需要更少的电力意味着晶体管可以小一些，导致可使用较小包装的驱动程序。脉冲频率调制驱动程序：

能控制的不是同脉冲的工作周期，而不是本身的脉冲宽度。这种技术被称为脉冲频率调制。PFM 驱动程序运行在给定的时间段生成高的平均电压和许多生成低的平均电压脉冲应用到几个脉冲。图 28 演示脉冲频率调制的概念。随着 PWM，晶体管要么是完全打开或关闭。由于对调制脉冲频率所需的系统比较复杂，脉冲频率调制的驱动程序并不常用。

计算机接口： 通常情况下，设机器人控制器的计算机。计算机可以翻译数据脉冲马达驱动程序所处理的程序的命令。本节概述了其中一个最常见的接口、并行端口和如何跨它传输数据的详细信息。

并行端口 [7] [8]：

当 PC 将数据发送到打印机或其他使用并行端口的设备时，它可以同时发送数据（1 字节）的 8 位。这些 8 位在相互平行被传输，相对于同一八位正在传输顺序进行，一次通过串行端口 1 位。标准的并行端口是能够发送的数据，每秒 50 到 100 kb 为单位。图 29 显示的常见的配置并行端口，有 25 针的 DB25 的布局。以下是针脚的说明： • 针 1 — — 维护 2.8 和 5 伏特，称为闪光信号之间的电压。数据发送到打印机时，电压低于 0.5 伏计算机发送一个字节的数据。

• 针脚 2 — —9 通过使用 PC 和接收实体之间交换数据。一种简单方法，用于指示是否有点的值为 1 或 0。每次电平5 伏通过发送特定的针的位值为 1。电平指示值为 0。• 针 10 — — 在针 1 相似的方式运行。电压降指示到确认收到数据的计算机。这被称为确认信号。·

• 11 — — 通常用作打印机忙的信号时被控销。在打印机准备好接收更多的数据时，电压低于 0.5 伏。

• 针 12 — — 一个被控在打印机缺纸时的 5 伏信号。

• 针 13 — — 打印机联机信号。不断的反应，表明打印机是积极和准备好接收信息。• 针 14 — — 自动喂给移动通过系统纸打印机的信号。

• 针 15 — — 错误信号，让计算机知道是否有任何问题。它表示错误使用低于 0.5 伏，类似于其他的针脚，电压降。

• 针 16 — — 低于 0.5 伏的电压降初始化打印机.• 针 17 — — 正在充电会使打印机脱机。直到宜使打印机联机.• 针脚 18-25 — — 这些都是要用作低（低于 0.5 伏）电平的参考信号的地面针脚。十六进制转换：

当从一个端口写入或读取，整个字节（8 位）的状态将定义一次。当更新的状态时，二进制数是写入（或从读取）的端口 1 或 0 的每一位。例如，如果要将移动到逻辑状态 1 2 和 7 针的二进制的输入应 0,0,1,0,0,0,0,1。为加快编程，以其十进制等效，33 输入此号码（表 2 显示公约）将转换为二进制与十进制数字十六进制。虽然表在这里被截断，点票可以轻松地继续达 255（最多可以写入一个字节）使用此方法。例如，十进制的规模 16 对应于 10000 的二进制的规模。此外，应该指出的是添加前导零为二进制数不会增加其十进制值。换句话说，如果逻辑状态设置为 1针上 2 和其他的针脚上 0 二进制输入将 00000001，但它仍会输入 1 作为十进制格式。

第三章

机器人臂的设计

本节讨论具体的假设和有关为这项研究的目的建造的机械臂设计参数。

速度：

一个三角形速度配置文件被假定为这项研究。加速和减速都被假定为 5 秒。峰值 ω 和峰值 α 分别为峰值角速度和加速，并定义：

peak ω= 0.3142 peak ω rad/s α= 0.0628 peak α rad/s2 peak 运动学设计：

机器人由3个 完全旋转接头构成。其自由度是3。控制：

使用此设计的控制器三轴，开放环阻力有限(R/L)型控制器。

执行器：

步进电机被选为这个机器人手臂的驱动器。

材料：

6061 T6 铝用于这个机器人手臂和加工性能组件的大多数。321 不锈钢建造底座部分。

机械手臂设计：

专为这篇论文使用在南汽软件建模设计的 3 连杆链接的机器人手臂的装配图。图 37 显示装配图，而图 38 给组件的分解视图。

机器人工作区：

工作区是通过图41和39 定义的。深度是 4.5 英寸、高度是 15.0 英寸和总共（链接 0）旋转角度是 90 °，由 [0,90] 的范围定义(图 40)。链接 1 允许具有一系列变化范围 [-40,70]（图 41(a)），共有 110 ° 和链接的旋转 2 允许的范围 [-80,90](图 41(b))，总的 170 ° 旋转。

翻译：王雷

班级：机自0804

时间：2012/3/20