达芬奇Si手术机器人

达芬奇Si手术机器人（共7篇）

达芬奇Si手术机器人 篇1

1. 达芬奇Si手术机器人系统介绍

达芬奇Si手术机器人系统是美国Intuitive Surgical公司开发的第三代手术机器人系统,主要由外科医生控制台、操作臂系统和视频车三部分组成。

1.1 外科医生控制台

外科医生控制台采用人体工程学设计,是机器人系统的操作与控制中心,由操作手柄、3D手术监视器、触摸屏、左右操作面板、脚踏板等构成。采用直觉同步操控技术,医生通过3D视野与操作臂配合来操作手术器械,器械尖端直接由主刀医生控制,3D手术监视器两侧具有红外感应功能,防止误触碰,动作幅度可按比例(1.5:1、2:1、3:1)缩小[1]。在微创环境下模拟开放手术环境,能够将医生手的颤抖或其他不良运动进行有效滤过,确保手术过程的平稳性和精确性。具有多信号复合输入显示功能,手术中可接入其他设备信号,如术中超声,实时显示在3D手术监视器上,便于医生术中观察、参考和诊断。

1.2 操作臂系统

操作臂系统主要由可移动基座和固定在其上的四个机械臂构成,位于正前方的是四关节的镜头臂,负责握持摄像机系统,与传统的腔镜手术由助手握持相比,稳定性更高,避免了手术助手因疲劳导致手部抖动出现视野不稳定的问题[2]。其余三个机械臂均为七关节的器械臂,分别是位于移动基座右侧的一号臂、左侧的二号臂和后方的三号臂,负责握持达芬奇机器人系统专用的手术器械,配合Endo Wrist仿真机械手,可完全模仿人手腕动作,具有7个自由度,活动范围远大于人手,狭窄解剖区域中比人手更灵活[2,3]。电脑控制每秒同步1300次位置信息,可有效滤除机械臂的震颤。为保证患者和医护人员安全,操作臂系统的行动优先级高于外科医生控制台。

1.3 视频车

视频车主要由双CCD高清摄像头、3D内窥镜、光源、相机控制单元、24寸触摸屏以及台车构成。机器人系统的中心处理器和视频处理系统均内置其中,是整个系统的大脑。双CCD分别实现左右眼功能,可输出1080i高清视频。成像系统中包含了两个图像同步器和一个聚焦控制器[4],通过3D手术监视器可获得放大10倍的质量可控的高清3D图像。

2.使用注意事项

2.1电源系统

达芬奇机器人系统对电源系统有着严格的要求,手术间必须提供三路独立的电源,分别单独为外科医生控制台、操作臂系统和视频车供电,不允许共用同一路电源,以免相互影响带来风险。Si机器人系统在运行中对电源的需求和待机功耗情况详见表1。

达芬奇机器人系统首次使用前必须先对操作臂系统的后备电池充电至少14小时。此后,即使整个系统处于关机状态,操作臂系统也必须一直处于通电状态,以确保电池时刻处于满格状态,以防术中出现紧急情况时有足够电能撤出机械臂系统。

2.2 开机自检

开机过程中,系统会进行自检。这时操作手柄和四个机械臂会有小幅运动,目的是自检以及确认初始位置。由于机械臂会运动,所以开机前必须确保机械臂间不会相互碰撞,以防发生意外。如果发生碰撞,按住臂上的离合按钮调整位置,调整完成后松开离合按钮,系统会继续进行该臂的自检。自检过程中系统检测到有适配器、专用器械等安装在机械臂上时,臂不会运动,所以手术过程中允许重启系统。为安全起见,在条件允许的情况下,最好移除器械后重启。如果操作手柄的运动被阻止,需要用手轻拉,使其继续完成自检过程。自检过程中不允许将头伸入3D手术监视器,也不允许触碰任何功能键及脚踏,否则可能导致系统错误,一旦发生不可恢复性错误,需重启机器。

2.3 光纤使用注意事项

在开机使用前必须首先正确连接光纤,严禁在开机状态下插拔光纤。此外,所有外设需在系统处于关机状态下连接,并先于机器人系统开机前启动完毕。光纤的最小安全弯折半径为1英寸,严禁打折、碾压、踩踏等。光纤的指示灯有蓝、黄、红三种颜色:蓝色代表完全正常;黄色代表光纤传输率低;红色代表光纤未连接。据此可以判断光纤的工作状态。为保证信号传输效率,需要定期使用压缩气体对光纤进行清洁保养。

3.常见故障处理

外科医生控制台、操作臂系统和视频车上均有一个开关机键,按其中任意一个开关机键均可开启整个系统。在不连接光纤的情况下,机器人系统支持独立模式,即外科医生控制台、操作臂系统和视频车均可单独开关机。当其中一个组件处于开机状态时,连接好光纤后会自动开启其他组件。在使用达芬奇机器人的过程中常见的故障有无法正常开机启动和术中报警等。

3.1 无法正常开机启动

当达芬奇机器人系统无法正常开机启动时,首先确认电源插座有输出,然后检查机器人系统各部件交流电源是否连接正常,6个断路器是否均处于闭合状态,位于操作臂系统的紧急断电键EPO是否处于闭合状态。经过上述步骤后,确认电源系统各部件正常,仍然无法启动,需要进行下电重置:(1)首先拨下外科医生控制台和视频车上的断路器来移除交流电;(2)操作臂系统配备有后备电池,因此即使拨下断路器操作臂系统仍可工作。EPO键不仅可以使操作臂系统断开所有电源而且还可以使其退出待机状态或者睡眠模式。按下紧急断电键EPO断开操作臂系统所有电源,间隔至少两秒后再次按下EPO键完成对操作臂系统的重置;(3)拨上外科医生控制台和视频车上的断路器恢复供电。大概30秒后,开关机键亮起成琥珀色表明整个机器人系统恢复到了可用状态;(4)重启。

3.2 术中故障处理

对于达芬奇手术机器人来说,术中报错的概率远大于其他类型故障,而报错并不是常规医疗设备上传统意义的机器故障,大多数报错只是精度超出了要求范围。术中机器人系统出现的报错分为两种:可恢复故障和不可恢复故障。

出现可恢复故障时,机械臂上的LED将会亮起黄灯并伴随有声音报警,触摸屏上会显示报警代码和提示信息,需要根据提示做相应处理,如检查电源连接。然后按下触摸屏上的“Recover”按钮,使系统恢复到正常状态。如果错误是不可恢复故障,机械臂上的LED将会亮起红灯并伴随有声音报警,触摸屏上会显示报警代码和提示信息,系统必须重新启动才能恢复正常。

如果出现故障的仅仅是单个机械臂,触摸屏上会提示故障机械臂的编号,并且该机械臂的LED指示灯会亮起黄灯或红灯。否则,所有器械臂上的LED指示灯均会亮起黄灯或红灯。达芬奇Si系统允许禁用某个器械臂,当某个器械臂发生系统性故障不可恢复时,可按下disable arm按钮将其禁用,然后将该器械臂移出手术区,使用三号器械臂代替,保证手术顺利进行。

手术中也会出现机器人专用器械功能性故障,如器械的机械功能正常,可正常夹持等,但电外科功能完全失效。多数情况为专用器械电路损坏,需要更换器械。由于专用器械一般只有十次可以使用,所以更换器械前必须首先排除其他原因,确保电刀主机等电外科设备输出正常,连线完好。

4. 结语

达芬奇手术机器人系统价格昂贵并且对精密度要求很高,在使用中有严格的要求,有效的使用管理和故障处理有助于降低故障率,提高效益。达芬奇系统自面世以来不断进行着技术改进,但仍然存在一些缺陷,如无力反馈,医生手指无触觉感知,无法判断组织的质地、弹性、有无搏动等性质[4]。Si系统及之前版本系统均有一只镜头臂,专门用于握持摄像头,造成手术的操作区域范围有限。如果医生想要继续探究病人其他身体部位的病理情况,需要重新进行定位。针对这一问题,Intuitive Surgical公司对Si系统进行了升级于2014年推出了Xi系统,其采用架空结构设计,内窥镜能够安装在四只机械臂任何一只上,意味着不用对系统重新定位就可以进行多象限手术,具有更大的灵活性和可视性。随着技术的不断发展,达芬奇手术机器人一直朝着轻型化、小型化及具有力反馈的方向不断发展。达芬奇机器人手术代表着今后外科手术的发展方向,将逐渐成为微创手术的主流。

参考文献

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[2]杜祥民,张永寿.达芬奇手术机器人系统介绍及应用进展[J].中国医学装备,2011,8(5):60-63.

[3]李锐.“达芬奇”机器人外科手术系统的临床应用与展望[J].微创外科,2013,8(3):251-252.

[4]杜志江.达芬奇手术机器人系统技术分析[J].机器人技术与应用,2011,24(4):14-16.

达芬奇Si手术机器人 篇2

关键词：机器人手术系统,复合手术室,基础配置布局、移动设备位置布局、信号接口位置布局

0 引言

随着医疗科技的不断进步,医院手术室设备的数目和种类日趋增多。基于此,能够有效集中、协调各类医疗设备的一体化手术室也得到了迅速发展和普及。一体化手术室能够在有限的手术室空间中,合理地调整电源、气源、各种信息接口与各类医疗设备的空间布局,以减少设备布局对层流的干扰,确保手术环境的安全性,提高相关人员的工作效率和患者满意度;同时能够实现术中手术室与其他手术室、示教室、会议室之间的无缝连接,进而完成示教、远程沟通等功能。

达芬奇手术机器人系统主要由控制台系统、操作臂系统和成像系统组成[1],其中控制台系统主要由计算机系统、手术操作监视器、三维图像观察器、操作手柄、脚踏板及其他输入输出设备组成。手术时,外科医生坐在控制台前,借助三维视觉系统,通过双手控制主操作手,使手部动作传达到机械臂及手术器械,从而完成手术操作。手术机器人复合手术室将手术机器人系统与一体化手术室无缝对接,从而将机器人系统的视频信号接入到一体化手术室的控制系统中,以实现示教、远程沟通等功能。本文根据本院新建达芬奇手术机器人复合手术室的经验,介绍了手术室的布局设计,供相关人员参考。

1 手术机器人复合手术室建设背景

本院现在已建成一体化手术室,院内直联4 个无损转播点以及7 个位于各外科的IP网络学习室。2014 年,本院获批购置了一套达芬奇手术机器人系统,必须将其接入到一体化手术室中,才能满足临床教学、手术示教、远程医疗、视频会议及远程学术交流的需要。

2 手术机器人复合手术室布局要求

2.1 一体化手术室布局要求

一体化手术室主要由吊塔系统、一体化手术多媒体系统、集中控制系统、一体化多媒体存储系统和远程医疗系统等组成。吊塔系统包括麻醉吊塔、外科吊塔和腔镜吊塔,吊塔内有各种导线穿过,塔身配备插座、吸引接口、网络视频接口及各种气体接口,这就要求吊塔的位置需要与麻醉机、监护仪、手术床以及其他外科设备的位置保持协调。

同时,一体化手术室的布局需满足设备、信息、空间和图文数据传输4 个方面的整合要求[2]。

(1)设备整合:将手术室内的设备包括灯、床、电外科设备、内镜摄像系统整合到同一界面,进行集中控制。

(2)空间整合:将手术室内的设备包括内镜系统、麻醉机、电外科设备固定在腔镜吊塔上,以减少设备的反复移动和连接,缩短护士准备、整理设备的时间。同时通过监视器吊臂把监视器悬挂于空中,术中可以按医生要求进行调节,实现手术室无线化,为手术提供方便。

(3)信息整合:与PACS采用界面方式集成,可调阅患者的影像资料;与HIS/CIS集成,可实现患者基本信息的共享。

(4)图文数据传输整合:通过一套集影像、数据管理和视频通信为一体的数字化平台,将手术室内来自于不同设备的医疗影像和数据无缝集成后显示在医生需要的监视器上,并通过光纤和网络实现本院各个转播点的音视频传输,通过视频会议系统实现远程异地实时转播。

此外,一体化手术室的布局还需符合手术者作业的人体工效学设计要求:能够调整监视器高度,避免护士反复移动设备,增加手术人员行走的安全性和机器电源的稳定性,实现人、机、环境的高度协调,给手术人员的职业安全提供保证。

2.2 手术机器人系统空间要求

达芬奇手术机器人系统主要适用于胸外科、腹部外科、妇科和泌尿外科手术,根据各手术外科的特点,位于无菌区内的床旁机械臂系统需要灵活改变停放位置,这就要求手术室必须拥有足够的活动空间[3],而无菌区外的医生控制系统一般需固定于手术室内靠墙之处,使主刀医生能够直接看到患者和助手,便于交流。再加上达芬奇手术机器人系统自身体积比较庞大,因此对手术室的室间平面尺寸也有一定要求(本院尺寸为8 m×6.7 m)。为保证手术机器人系统各组成部分能够在日常手术期间流畅工作,还要求手术床、手术无影灯、麻醉吊塔、麻醉药品柜、无菌物品柜等的空间摆放位置必须充分具备协调性;同时,由于床旁机械臂系统需能够灵活移动,手术室内四周应尽可能配备足够的电源插座。

3 手术机器人复合手术室空间布局设计

3.1 基础配置布局

为保证术中工作流畅,避免护士反复移动设备,尽可能地缩短台下巡回护士传递手术用品的行走距离,在布局时需让药品柜、器械柜、麻醉柜、体位柜和工作台的位置与麻醉吊塔、外科吊塔等保持协调,手术室内的其他设备如恒温箱、操控面板、温湿度检测器、时钟、看片灯等的安装位置都要符合人体工效学设计原则,以满足实际使用需求[4]。

3.2 移动设备位置布局

根据床头位以及医生站位来确定麻醉吊塔、外科吊塔、手术无影灯、吊臂显示器、远程转播显示器、全景摄像机等的安装位置。安装吊塔吊臂对手术室的高度有严格要求(高度≥ 3 m),虽对于面积没有严格要求,但因设备比较多,加上达芬奇手术机器人系统自身体积比较庞大,床旁机械臂系统如果要灵活移动,最好所占面积在50 m2以上,长宽最佳比例为1:1。

吊臂显示器安装点的选择应根据医生的习惯而定。一般而言,妇科、直肠手术应在手术床床尾设置显示器;胸腔镜手术应在手术床床头两侧各设置一个显示器;泌尿、胃肠、肝胆手术也需要在相应的位置设置显示器,以满足手术需求。此外,每个吊臂显示器都会有限位,旋转到一定程度时就无法推动,要注意把此位置调至较少用的方向,以便于手术。

医生控制系统一般固定于手术室内的靠墙之处,能够使主刀医生直接看到患者和助手,便于交流;床旁机械臂系统应位于无菌区内的患者切口对侧;立体成像系统台车的位置对医生控制系统和机械臂系统的依赖较小,在预留足够空间的前提下可根据实际手术位置灵活摆放,最佳位置为床旁机器手臂系统同侧下方手术床床尾,使摄像电缆能够自由移动[5]。

3.3 信号接口位置布局

位于无菌区外的立体成像系统负责采集并存储摄像头传来的视频信号,通过对视频信号进行处理和融合,将普通平面图像转换成3D图像,并将其传输至操作台,供医生使用。本院将达芬奇手术机器人系统接入到一体化手术室控制系统中,使系统的视频图像以及手术室间的音视频图像能够通过远程医疗视频系统进行实时转播,完成示教、远程沟通等功能[6,7,8]。达芬奇手术机器人系统的视频图像信号可以通过立体成像系统或医生控制系统传出,因此需在医生控制系统靠墙之处以及外科吊塔处布置信号接口。

总之,在遵循手术者作业的人体工效学设计原则以及术中工作流畅性、便捷性原则的前提下,合理布局手术机器人复合手术室空间,能够达到减少护理工作量、简化操作流程、节约时间、提高工作效率的目的,为术中临床教学、手术示教、远程医疗、视频会议及远程学术交流奠定基础。

参考文献

[1]张伟.达芬奇机器人手术系统原理、系统组成及应用[J].中国医疗器械信息,2015,(3):24-25.

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[3]董淳.数字化一体化手术室的建设管理经验[J].工程建设与设计,2011,4(8):177-181.

[4]谢天,王国宏,张强.微创外科时代数字化手术室的设计[J].医疗卫生装备,2010,31(11):4-5.

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[6]王伟,王伟东,闫志远,等.腹腔镜外科手术机器人发展概况综述[J].中国医疗设备,2014,29(8):5-10.

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达芬奇Si手术机器人 篇3

达芬奇机器人手术系统具有三维视野、操作灵活、可远程手术等优点, 近年来受到越来越多的重视, 其在普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外科以及心脏手术等多个外科手术领域治疗中都发挥着重要作用。达芬奇机器人由医生操作系统、床旁机械臂系统、视频处理系统3部分组成。达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台, 是高级的腹腔镜系统, 其设计的理念是通过使用微创的方法, 实施复杂的外科手术。本院自2016年1月4日安装达芬奇机器人手术系统以来, 为妇科子宫肌瘤、早期的宫颈癌、子宫内膜癌20例病人成功实施了手术, 对20例病人临床资料进行回顾总结。现报告如下。

1 资料与方法

1.1 一般资料

收集2016年1月—2016年6月经达芬奇机器人手术系统辅助手术病例20例, 其中子宫肌瘤10例, 早期宫颈癌5例, 子宫内膜癌5例。病人术前均完善相关辅助检查, 病理诊断明确, 无明显手术禁忌证, 病人可耐受较长手术时间;术前与病人及家属充分沟通, 综合考虑病人经济承受能力, 告知手术方式及相关风险并自愿签署手术同意书。

1.2 手术方法

病人均采用气管插管全身麻醉, 麻醉达成后取截石位, 常规消毒、铺巾、留置导尿管、置入举宫杯。手术台车置于病人两腿间, 医师操作平台和图像处理系统分别置于手术床两侧。首先造二氧化碳 (CO2) 气腹, 于脐孔置入12 mm直径套管针, 与腔镜臂连接, 安装腔镜。在两侧腹直肌鞘外缘距脐部水平10cm, 左右各置入8mm直径套管针, 分别与器械臂连接, 可安装手术刀、双极电凝钳、单极电剪、持针器等。另在下腹部右侧距脐孔3cm处置入5mm直径套管针, 在左侧距脐孔3cm处置入10mm直径套管针。5mm和10mm套管针分别置入普通腔镜器械, 由手术助手协助完成暴露视野、止血等动作, 术毕切口做皮下内缝。施术者必须经过机器人手术技术严格的培训和认证, 并具有娴熟的腹腔镜技术和丰富的处理术中意外情况的经验。

1.3 结果

经达芬奇机器人系统辅助手术后病人伤口小, 疼痛轻, 离床时间早。20例病人无一例出血、感染、尿漏等并发症发生, 腹部伤口均甲级愈合, 减少病人的住院时间。

2 护理

2.1 术前心理护理

病人及家属对其缺乏了解, 对经机器人手术的方式存在顾虑, 担忧不如开腹手术安全。所以, 术前病人按外科手术常规准备, 全面评估病人的病情、生理及心理状态, 耐心地向病人及家属解释机器人手术的特点、优点、安全性, 介绍手术的流程与注意事项, 及时解答病人的疑问, 帮助病人解除恐惧心理及后顾之忧, 使其以最佳的身心状态接受手术, 反之病人的不良情绪会影响疾病治疗及预后。

2.2 术中护理

由于经达芬奇机器人手术时间较长, 术前一定要摆放好病人体位, 在受压的骨突和关节部位垫海绵垫以防止血管、神经及皮肤受压, 避免病人裸露的皮肤直接接触手术床及体位架的金属部分, 以免高频电刀的电流灼伤;正确粘贴负极板;建立静脉通道, 配合麻醉师实行气管全身麻醉。机器人系统手术时是应用CO2建立气腹, 在整个手术过程中, 应加强术中监护, 密切观察病人生命体征, 严密监测出血量、尿量、血氧饱和度、血气的动态变化, 要将监测结果及时告知麻醉师和手术医生[1], 警惕发生高碳酸血症及心律失常。

2.3 术后护理

2.3.1 病情观察

病人清醒安返病房后予持续心电监护与低流量吸氧, 吸氧可减轻病人因气体刺激带来的不适。密切观察生命体征变化、腹部穿刺口敷料有无渗血、腹腔引流管及尿管是否引流通畅, 注意引流液及尿液的颜色、性质、量, 如果发现病情异常, 及时通知医生。

2.3.2 体位护理

术后次日协助病人取舒适的半卧位或坐位, 或根据病人病情协助其下床活动, 鼓励病人在床上多翻身活动, 不要因惧怕伤口疼痛或者伤口出血而不太愿意改变体位, 详细向病人及家属讲解体位变动的意义, 取得病人主动配合, 避免下肢静脉血栓的发生, 促进伤口愈合。

2.3.3 肩背部疼痛护理

肩背部疼痛与腹腔内滞留CO2气体多少有关, CO2气体可转换成碳酸, 而碳酸对膈肌可产生刺激, 使受同一神经支配的肩部引起放射性疼痛, 将床位摇至45°或侧卧位, 可减轻症状[2]。

2.3.4 预防高碳酸血症

达芬奇机器人手术是在CO2气腹下完成的, 手术时间长, 术中大量吸收, CO2可能会造成高碳酸血症。术后病人需要一段时间通过呼吸加深加快排出积聚的CO2, 因此, 要特别注意监视呼吸频率和深度[3];保持呼吸道通畅, 予以低流量吸氧, 避免持续高流量吸氧, 因过度吸氧可抑制呼吸中枢使呼吸变慢、变浅, 不利于CO2排出[4]。本组病人无高碳酸血症发生。

3 机器人手术系统的优缺点

3.1 安全性高

由于机器人手术系统的3D视野效果和机械臂的稳定性, 术中可以精准地按照解剖层次进行精细操作, 对正常组织损伤小和出血少, 方便施术者在狭小局限的盆腔中进行精细手术操作, 所有病例均完整切除肿瘤。

3.2 保留器官功能

由于放大的视野和精细操作, 利用其做器官的手术时能最大限度地保留器官的功能而不影响肿瘤控制效果。

3.3 术后恢复快

机器人手术后病人第1天即可下床活动, 4d~6d可出院。

3.4 减轻了术者疲劳

手术机器人使术者不再站在手术台而是坐于主控台前操作, 其手臂可以置于托架上, 这减轻了术者疲劳, 特别对于妇科肿瘤方面复杂的、耗时较长的手术非常有利, 从而也减少了因疲劳而出现差错的概率, 增强了手术的安全性。

3.5 机器人的主要缺点

术者对器官组织无触觉反馈从而无触觉感知, 无法判断组织的质地、弹性、有无搏动等性质, 这对于某些复杂的肿瘤根治手术尤为不利。机器人的价格昂贵, 难以广泛普及, 这也是影响机器人手术在我国广泛普及主要原因。全世界仅有不足300家医院可实施机器人手术。现一台达芬奇机器人手术系统售价在150万美元左右, 而每台手术平均耗费950美元~1 400美元。但国外也有人认为机器人相对于开腹手术因为其减少了住院时间从而减少了相应住院费用。

4 小结

达芬奇机器人手术系统具有创伤小、器官功能保留好、离床早、住院时间缩短、康复快的优势受到病人的欢迎, 也为护士在临床护理中减少了工作量, 降低了护理难度。希望在日后随着机器人市场的竞争的出现, 机器人的价格将变得合理, 更容易为人们所接受, 为更多肿瘤病人提供精准外科治疗。

参考文献

摘要：[目的]探讨经达芬奇机器人手术系统辅助下妇科肿瘤手术前、术后的护理。[方法]回顾性分析2016年1月—2016年6月利用达芬奇机器人手术系统为20例妇科肿瘤病人进行手术的临床资料。[结果]20例病人无一例出血、感染、尿漏等并发症发生, 腹部穿刺口均甲级愈合。[结论]达芬奇机器人手术系统应用于妇科肿瘤手术安全可行, 病人离床时间早, 康复快, 减少了护士的工作量, 降低了护理难度。

关键词：妇科肿瘤,腹腔镜,达芬奇机器人手术系统,护理

参考文献

[1]王春灵.达芬奇手术机器人系统手术的护理配合[J].中国临床医学, 2013, 20 (1) :87-88.

[2]黄桂芬.妇科腹腔镜手术的护理[J].全科护理, 2011, 9 (3) :719-720.

[3]于淑东, 胡华, 章如新.机器人手术在耳鼻咽喉头颈外科的应用[J].老年医学与保健, 2010, 16 (10) :307-308.

达芬奇手术机器人故障维修6例 篇4

达芬奇手术机器人也称内窥镜手术器械控制系统, 是一种高级医学内窥镜影像获取、三维图像分析及远程遥控器械的控制平台, 它能够通过微创的方法完成复杂的外科手术。实施手术时外科医生通过观察监视器来操作控制系统, 医生的动作通过计算机传递给手术台边的机械手, 机械手的前端安装了各种微创手术器械模拟外科医生的技术动作, 仅通过数个钥匙孔样操作通道就可进行手术的精细操作[1,2]。

达芬奇手术机器人主要由控制台、高清晰内窥镜成像系统、全自动多关节机械臂系统3 个部分组成[3]。该系统融合了机械、电子、计算机等多学科的先进技术, 整机设计精密、操作要求严格, 现将实际工作中遇到的一些常见故障总结分析如下, 以供大家参考。

1 故障一

1.1 故障现象

按下开机按钮后, 医生控制台有启动声音, 约2 s后设备跳闸, 内窥镜成像系统与机械臂系统无法启动, 从医生操作台的3D视野内观察屏幕无输出。

1.2 故障分析与检修

视频车和手术车受医生控制台控制, 医生控制台未启动时其他部分也不能启动, 根据经验, 怀疑医生控制台的电源部分存在故障。检查辅助电源, 无输入输出电压。检查主电源模块, 无电压输出。断开负载, 为电源模块单独接上220 VAC电源, 约2 s后跳闸, 可确认故障出在电源模块。拆开主电源模块进行测量, 发现内部整流电路短路, 导致系统通电后迅速断电保护。更换主电源后, 系统正常启动, 故障排除。

2 故障二

2.1 故障现象

医生控制台的左眼视频丢失。

2.2 故障分析与检修

切换内窥镜成像系统显示器到右眼视频, 观察到右眼视频正常, 确认左眼视频通路有问题。再将视频车显示器输入改为左眼相机控制单元SDI信号输入, 显示器无显示, 确认左眼视频在进入digitizer之前已经失效。交换左右相机控制单元的供电电源, 切换显示器左右眼信号输入, 发现左眼正常, 右眼视频丢失。据此可判断左眼相机控制单元供电电源损坏。更换该电源后, 机器工作正常。

3 故障三

3.1 故障现象

系统开机时报错23013, 镜头臂指示灯显示红色, 按故障消除键无法消除。

3.2 故障分析与检修

查阅错误代码, 故障指示为镜头臂刹车过松。关闭机器, 轻轻旋转镜头臂, 感到非常轻松, 初步判断刹车片间隙过大导致机器报警, 以防止手术过程中镜头臂无法锁紧, 出现意外情况。轻轻用手匀速旋转镜头臂, 尝试通过反复活动来调节刹车片间隙, 使其能够恢复原位。反复旋转镜头臂15 圈后, 明显感觉到转动变得困难, 可以确认刹车片间隙变小, 刹车抱紧。重新开机, 故障报警消失, 系统工作正常。

4 故障四

4.1 故障现象

系统开机时报错22003, 无法使用。

4.2 故障分析与检修

查阅错误代码, 故障提示为镜头臂的大臂故障。大臂每个关节与2 个编码器对照, 当这2 个编码器读出数据差值超出范围时系统会报错, 继而禁止使用设备。因仅为一个活动关节位置报警, 故排除机械臂控制系统故障, 判断故障极有可能是由位置编码器本身造成的。更换报错编码器, 重新匹配、校准, 使用测试软件确认编码器的对比差值在范围内。重新开机, 系统工作正常, 故障排除。

5 故障五

5.1 故障现象

机械臂台车把手转动时, 机器底部发出“咔咔”的噪声, 机械臂台车方向不受控制。

5.2 故障分析与检修

与值班护士确认, 机器被推动过, 之前设备正常。打开机械臂台车的下盖板, 去除把手护盖。检测转动把手, 工作正常。检查把手下连杆, 工作正常。拆下手术车电池、电源部分, 发现转动齿扇损坏, 把手转动时, 齿条不能随之转动。更换整个把手总成后, 系统工作正常, 故障排除。

6 故障六

6.1 故障现象

手术过程中医生感觉右手臂操作不顺畅, 有黏涩感, 并且右手经常出现手柄不受控翻转的情况。

6.2 故障分析与检修

系统报错23003、23008, 提示右手臂故障。检查医生控制手臂内的各传感器状况, 内部传感器都在测试范围内, 故排除传感器故障。在系统中设置与其他机械臂交换, 重新开机操作, 医生仍感觉该手臂操作不顺畅, 于是重新校准该控制手臂, 医生感觉情况好转, 但不及左手臂灵活, 因此, 可排除医生操作台控制系统的原因, 判断故障由该机械臂自身造成。因该机械臂在院内无法维修, 在得到厂家技术支持后, 更换该机械臂, 开机校准后, 故障排除。

参考文献

[1]戚仕涛, 汤黎明.达芬奇手术机器人系统及其临床应用[J].现代仪器, 2011, 17 (2) :8-11.

[2]杜志江.达芬奇手术机器人系统技术分析[J].机器人技术与应用, 2011, 24 (4) :14-16.

达芬奇Si手术机器人 篇5

1 达芬奇手术机器人系统的技术特点及优势

1.1 达芬奇手术机器人系统的系统组成[1]

达芬奇手术机器人系统主要分为3部分:(1)手术医师操作主控台;(2)机械臂、摄像臂和手术器械组成的移动平台;(3)三维成像视频影像平台。实施手术时外科医生不与病人直接接触,通过观察监视器操作控制系统,医生的动作通过计算机传递给手术台边的机械手,机械手的前端安装各种微创手术器械模拟外科医生的技术动作。医生控制台装有三维视觉系统和动作定标系统,医生手臂、手腕和手指的运动通过传感器在电脑中记录下来,并同步翻译给机器手臂。

1.2 达芬奇手术机器人系统的技术特点[1,2,3]

达芬奇手术机器人系统具有四个机械手臂,其中两个是像手术中医生的手一样进行操作的“左臂”和“右臂”,第三个操作臂是“助手”,起牵引、稳定等作用;第四个操作臂是内窥镜,可以形成三维立体图像,手术视野图像被放大10~15倍,提供真实的16:9比例的全景三维图像。手臂的腕部有可自由活动的手术器械,每种器械有具体的手术任务,如夹紧、转动、缝合和组织的操纵,有7个自由度,模仿外科医生手和手腕的动作,系统具有振动消除系统和动作定标系统,可保证机械臂在狭小的手术野内进行精确的操作。

1.3 达芬奇手术机器人系统的技术优势

达芬奇手术机器人系统除继承了一般内窥镜手术的微创,出血及术中输血量减少,住院时间短,提高医院病床周转率等优点外,在技术上,其最大的优越性在于:手术器械上的关节腕具有多个活动自由度,更加灵活,拓展了手术人员的操作能力,提高手术精度;在手术中手术器械可滤除人手自然颤动;系统末端的手术器械具有握、切割、缝合等功能,能在狭小空间操作精细手术;高分辨率的三维图像处理设备,便于外科医生清晰精确地进行组织定位和器械操作;同时,对于术者可采取坐姿进行系统操作,利于长时间复杂的手术。

2 达芬奇手术机器人系统临床应用

2.1 达芬奇手术机器人系统应用范围

目前,全世界有400多家医院成功开展了机器人手术。包括美国、加拿大、法国、德国、意大利、印度、荷兰、新加坡、瑞士、英国、澳大利亚等。截至2008年3月31日,全球已销售867台,其中美国有647台,欧洲有148台,其他地区72台[2]。我国已安装5台达芬奇外科手术机器人系统。2006年,中国人民解放军总医院心外科引进达芬奇外科手术机器人系统,是首家在中国大陆地区使用的用户,其余4台在香港地区。

表1与表2是笔者从相关文献中了解到的目前达芬奇机器人系统被FDA批准的适用范围以及在各国临床中已应用的领域。

从以上列表可以看出,国外对机器人这类高新技术的临床应用管理很严格,每开展一种新的应用均需得到有关政府部门(如美国FDA)的批准,不可随意而为。

目前多个国家在不同领域开展了机器人手术治疗,但迄今为止尚未见有哪个国家的医疗机构发布相关的临床应用指南。与会专家就目前达芬奇在临床应用范围上主要指出:达芬奇手术系统就其技术本身虽然已显示有上述不少特点,并证实可在多种临床科室得以应用,但在与常规手术和腹腔镜手术相比较下,非其莫属的优势还不太突出。从澳大利亚卫生技术评估的文献即表明,达芬奇与常规的腔镜技术相比优势并不很明显,对于复杂、技术困难的手术还是首选传统手术,在适应症方面达芬奇系统也不是唯一的选择[2]。我国目前开展的全机器人手术仅有:二尖瓣修补与房颤治疗、二尖瓣修补和替换术、心脏不停跳冠状动脉旁路移植术等。

2.2 笔者从相关文献结合专家意见总结了达芬奇手术机器人与传统手术和内窥镜的差异,见表3(见134页)。

2.3 达芬奇手术机器人系统在临床应用中存在的问题

首先,就达芬奇系统技术本身,存在着一定的缺陷,如,触觉反馈体系的缺陷,医生只能通过视觉信息反馈弥补触觉反馈的不足;系统技术的复杂性,在使用过程中发生机械故障的几率大于一般的内窥镜手术系统,如文献中报道,可能发生半路死机现象,需及时改成常规手术继续进行[3];系统的学习曲线较长,不拟人化,不便于操作,医生与设备的配合需要长时间学习;手术前及手术中的规划和准备耗时较长,在各类手术中装配机器人,装配时间大约是30~45分钟,将近传统手术准备时间的2倍[1]。达芬奇系统的局限性,导致已适应使用普通内窥镜手术的医生,不愿意花很多时间用来学习或首选机器人系统进行手术,从而对其使用率造成一定的影响。

其次,使用成本昂贵。表现在两方面,一是手术费用高,笔者从相关的文献报道得知,在美国,平均每位病人的每次手术费用约1500~2000美元。利用机器人做前列腺切除术,可比医生常规手术的成本增加1000美元;做心脏二尖瓣手术的成本则要增加4000美元[4];二是维修费用昂贵,与普通内窥镜相比,达芬奇手术系统更易出现问题,每4个月进行一次预防性维修,维修保养费每年约是购置费用的10%。后续费用也很大,每用10次就需更换相关一些设备,更换一次需花费2000美元[5]。据国内医学工程专家介绍,我国已购入的达芬奇手术机器人系统,两年中用于维修的费用高达300万人民币。

第三,与我国现阶段国情不相符。与会专家认为,微创外科发展是趋势,手术机器人从技术角度讲是先进的,且符合主流趋势,安全性也在不断提高,但其使用时必须结合国情。目前我国的主流趋势是先进性加适用性,更加注重高的临床价值。由于医疗保险单病种付费价格的限制,机器人手术昂贵的价格对其使用率造成一定影响。在临床适应症方面,很多能通过内窥镜解决的疾病一般都不会首选机器人来完成。

3 达芬奇手术机器人系统在我国应用管理的建议

对达芬奇手术机器人系统在我国今后的应用与管理,与会专家提出了一定的建议,结合达芬奇手术机器人系统的技术优势、局限性、适用范围及我国国情等,建议如下:

3.1 达芬奇手术机器人系统是机器人技术的重要应用领域,对于提升国家医疗水平、诊治技术有重要意义。手术机器人技术在国内外的发展,代表先进的研究趋势与方向,对于该类高新技术设备,适度引进目的在于跟踪国外医疗技术水平和支持鼓励自主研发,将来还可把此项技术推广应用到其他领域。

3.2 达芬奇手术机器人系统是医工结合的又一代表,其功能、性能、操作范围也是目前最好的机器人手术系统,但在临床应用中还需要进一步探索,在人员、技术、管理等方面制定应用规范和标准,以降低使用风险。因其价格十分昂贵(有数千万元之巨),从临床应用与推广上,国家应加强控制与监管,在中国目前状况下要有条件、有限度地开展使用,防止无序引进推广。

3.3 卫生主管部门应对拟引进设备的机构进行综合评估,避免盲目购置。对于引进新技术设备医疗机构应定位于条件成熟的国家级医院,且要求在一定时间内要做出设备应用技术评估报告,包括开展该技术的医疗机构的准入条件、成本-效能、成本-效率等分析,为政府对设备的配置与管理拟定政策提供科学依据。

3.4 成立有关该项技术的应用培训示范中心,挂靠在1~2家医疗机构,培训外科医生和技术人员,提供医生培训、学习、实践的机会,利于缩短学习时间,并建立相应的资格认证体系。

3.5 已购买达芬奇手术机器人的医疗机构,应成立机器人手术中心,组成团队,多科室共同使用,提高使用效率,降低使用成本;设备使用上要求医生必须有丰富的临床经验,很强的应急处理能力,即使在机器人无法继续运行的情况下,也能很好地单独完成手术;台上台下人员必须经过专业培训,掌握机器人的工作原理、构成部分,能及时有效地处理手术过程中可能出现的机械障碍。

此外,借鉴国外对大型医疗设备的管理经验,建议从国家层面先对今后拟引进的其它大型医疗设备进行2~3年的试用,根据试用情况进行评估,并据此制定管理规定。

参考文献

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达芬奇Si手术机器人 篇6

1. 资料与方法

1.1 材料

抽取术后中度污染器械200件, 随机分为常规组102件及对照组98件。分别采用手工清洗方法A组, 在A组的清洗方法中加入喷洗环节及喷洗后放大镜下检查环节为B组。配备统一符合规格的毛刷、多酶液、超声清洗机、10倍带光源放大镜等。

1.2 污染程度的判断[4]

轻度污染:器械表面有斑点状血渍及污渍;

中度污染:器械表面有明显血渍及污渍;

重度污染:器械表面全部被血渍及污渍污染。

1.3 方法

1.3.1 清洗方法

指定专业机器人手术器械清洗培训护士一名, 要求工作严谨、细致, 慎独精神强。常规组清洗方法A组:预清洗–灌注浸泡–刷洗冲洗–超声–漂洗–干燥;对照组清洗方法B组:预清洗–灌注浸泡–刷洗冲洗–喷洗–检查 (放大镜) –超声–漂洗–干燥。喷洗主要分为压力水枪喷洗器械端轴节部与压力气枪喷洗器械端轴节部, 喷洗后检查采用10倍带光源放大镜进行器械清洗质量的检查。

1.3.2 评价标准

器械清洗干燥后, 在检查包装区由另一位指定配合护士, 使用10倍带光源放大镜进行机器人手术器械清洗质量的检查。评价标准:放大镜下检查, 清洗后的器械表面和齿槽、关节槽及器械端轴线内光洁, 无残留物、无血渍、污渍、水垢, 无锈渍或黒渍腐蚀斑点, 任一处不达标则视为不合格[5]。

1.4 统计学处理

对两组检测数据进行统计分析, 机器人手术器械的返洗率。

2. 结果

常规组及对照组机器人手术器械臂的清洗不合格件数分别为为4.9件/百件、1件/百件, 其中常规组机器人手术器械臂关节槽清洗不合格率占2.9%, 轴线内清洗不合格率占1.9%, 对照组机器人手术器械臂关节槽清洗不合格率为0, 轴线内清洗不合格率占1%, 两组机器人手术器械臂的返洗率分别为4.9%、1%, 见表1

3. 讨论

通过两组数值检测比较, 两组机器人手术器械的返洗率分别为4.9%、1%, 差异显著。达芬奇手术器械可以模拟人手各种操作, 动作自由度高达7度, 包括器械关节上下、前后、左右运动与机械手的左右、旋转、开合、末端关节弯曲共7种动作, 可作沿垂直轴360b和水平轴270b旋转, 且每个关节活动度均>90b。手术器械关节轴部的高度灵活性, 使手工清洗器械时需要从不同角度清洗手术器械端, 增加了手术器械清洗的难度。喷洗是利用压力气、水枪将毛刷不能完全触及的部位, 进行较大压力的气、水枪喷射, 将其残留的物质高压喷出的过程, 较好的解决了关节槽及轴线内部、缝隙、凹凸不平处的残留血迹、污迹、组织残留现象。喷洗后放大镜下检查, 可将手术器械成像放大, 能够更好的观察手术器械轴节部位清洗的效果, 如有污染物质残留, 必须重新进行刷洗冲洗–喷洗–检查 (放大镜) 环节, 以保证手术器械的清洗质量。所以, 清洗环节中加入喷洗环节及喷洗后放大镜检查环节, 提高了机器人手术器械的清洗质量, 降低了手术器械的返洗率。

另外, 清洗工具的选择也十分重要, 需要配备尼龙软毛刷、不同直径的毛刷、低絮小毛巾、专用多酶液等等。及时回收机器人手术器械, 防止手术器械表面及内腔沾染组织碎屑、血凝块、黏液、分泌物等, 干涸后加大清洗难度[6]。要求手术室洗手护士术毕后, 及时进行器械的初步清理, 从而降低其污染程度及清洗难度。多酶液现配先用, 保证其有效浓度, 防止生物降解而失效, 影响清洗效果。

因目前缺乏较为成熟的机器人手术器械清洗消毒机, 建立机器人手术器械臂手工清洗的标准化流程, 制作图文并茂的标准化流程指南, 加强清洗人员的标准化流程培训, 制定各手工清洗环节的重点部位、清洗时间的标准。如机器人手术器械的刷洗顺序应为:器械外部、器械端头、器械腕;喷洗各冲洗口、轴节要求至少30s。按照优化的机器人手术器械臂手工清洗的标准化流程, 有利于提高手术器械臂的清洗质量, 更好的配合手术进行, 有效降低院内感染的发生。

摘要：目的:提高达芬奇机器人手术器械清洗质量, 保证器械有效灭菌。方法:抽取术后中度污染器械200件, 随机分为常规组102件及对照组98件。分别采用手工清洗方法 A组、B组。常规组清洗方法 A组:预清洗–灌注浸泡–刷洗冲洗–超声–漂洗–干燥;对照组清洗方法 B组:预清洗–灌注浸泡–刷洗冲洗–喷洗–检查 (放大镜) –超声–漂洗–干燥。器械清洗干燥后, 使用10倍带光源放大镜进行机器人手术器械清洗质量的检查。结果:达芬奇机器人手术器械返洗率由4.9%下降到1%。结论:采用优化的手工清洗操作流程, 达芬奇机器人手术器械清洗质量明显提高, 工作效率得到提升, 更好的配合手术进行, 有效降低院内感染的发生。

关键词：达芬奇,机器人,手术器械,手工清洗

参考文献

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达芬奇Si手术机器人 篇7

1资料与方法

1. 1临床资料2014年10月至2015年3月郑州大学第一附属医院选择7例患者采用达芬奇机器人手术系统为其行早期卵巢癌分期手术。其中,3例在院外行卵巢肿瘤切除术,术后病理结果提示卵巢恶性肿瘤,未行全面分期手术。4例术前在本院疑诊为卵巢恶性肿瘤,术中行切除肿瘤组织送快速病理,结果为卵巢癌。患者年龄36 ~ 60岁,平均年龄50. 86 ± 7. 95岁,均无生育要求; 体重指数( BMI) 20. 55 ~33. 98 kg/m2, 平均BMI 26. 26 ± 5. 38 kg /m2,其中BMI > 30 kg /m2者2例。7例患者中,同时合并高血压病、糖尿病2例。 3例有腹部手术史,包括剖宫产。

1. 2达芬奇机器人手术系统患者入选标准1患者术前均完善相关辅助检查( 肿瘤标志物、B超、CT、全消化道造影等) ,高度疑诊早期卵巢癌或已有病理提示单侧或双侧卵巢有恶性病变但未行全面分期手术, 且前次术中探查未见盆腹腔其他脏器病变; 2相关辅助检查提示患者无心肺功能障碍、血液高凝状态等明显手术禁忌证; 3患者妇科检查充分,盆腔包块最高点不超过肚脐平面。

1. 3主要的临床观察指标包括患者肿瘤大小、手术时间、术中出血量、切除盆腔及腹主动脉旁淋巴结数目、术中及术后并发症、术后肛门排气时间、术后住院时间等。

1.4手术方法

1. 4. 1达芬奇机器人手术系统及安装选用美国Intuitive Surgical公司生产的达芬奇,在全机器人手术系统下施术。7例手术均为同一术者施行。术前准备、 术前及术中抗生素使用、麻醉方式、术中体位均与同类型常规腹腔镜手术相同。患者取膀胱截石位,常规消毒、铺巾、留置导尿管、置入举宫杯后,在脐上3指向左旁开处作一横行皮肤切口12 mm,套管针穿刺进入腹腔,顺利插入机器人腹腔镜,在内镜监视下穿刺其余3个Trocar,进镜孔两侧偏脚侧15度距离8 cm处打两个8 mm穿刺孔,分别接1号臂、2号臂,1号臂上下各打一个5 mm、10 mm的辅助孔进腹,防止各机械臂相互碰撞,保障所有仪器包括摄像头均有足够的活动空间。

1. 4. 2手术步骤在机器人腹腔镜下通过单极电凝弯剪和窗式双极电凝钳完成卵巢肿瘤切除、全子宫双侧附件切除、盆腔和腹主动脉旁淋巴结切除、大网膜和阑尾切除,并在机器人腹腔镜下完成阴道残端缝合,具体步骤及术中注意事项详见文献[8],术中行腹主动脉旁淋巴结切除时视情况使用旋转台。

1. 5随访7例患者均要求术后定期随访,手术治疗后第1年,每3个月随访1次; 第2年后每4 ~ 6个月随访1次; 第5年后每年随访1次。随访内容包括症状、体征、全身及盆腔检查( 包括乳腺检查) 和B超检查,血清CA125、AFP等肿瘤标志物测定。临床检查或肿瘤标志物检查提示肿瘤复发时可选择计算机断层扫描( CT) 、磁共振( MRI) 和( 或) 正电子发射计算机断层显像( PET-CT) 检查等。

1.6统计学处理结果采用SPSS17.0进行数据统计分析。计量资料数据用描述性统计(±s)表示。

2结果

2. 1术中、术后情况肿瘤最大径7. 0 ~ 12. 0 cm,平均8. 49 ± 1. 65 cm; 手术时间240 ~ 380分钟,平均299. 29 ± 52. 63分钟; 术中出血量70 ~ 120 ml,平均90. 71 ± 18. 13 ml; 切除淋巴结( 包括盆腔淋巴结和腹主动脉旁淋巴结) 25 ~ 31个,平均28. 57 ± 2. 37个; 术后肛门排气时间1. 0 ~ 2. 5天,平均1. 79 ± 0. 57天; 术后住院时间7 ~ 12天,平均9. 29 ± 1. 80天。术后病理结果: 浆液性囊腺癌4例,其中1例腹腔冲洗液见恶性细胞,交界性囊腺瘤局部恶变2例,黏液性囊腺癌1例; 手术病理分期: ⅠA 4例,ⅠB 2例,ⅠC 1例。7例中有1例术中发现Ⅱ度盆腔粘连,1例大子宫。7例达芬奇机器人手术均无一例中转开腹,无肠道及泌尿系损伤、术中血管损伤及术后盆腹腔渗血、出血等并发症。

2. 2术中特殊情况处理对于7例患者中的2例肥胖患者,术中借助扇形牵开器充分牵开肠管及大网膜,暴露盆腔视野。1例术中探查见Ⅱ度盆腔粘连,尤其在处理直肠子宫陷凹部分的粘连,在举宫杯的帮助下,单极电剪刀和双极电凝钳配合使用,顺利分离盆腔粘连。

2. 3随访情况随访时间1 ~ 6个月,2例卵巢交界性囊腺瘤局部恶变患者完成手术治疗,院外定期至门诊复查并进行随访,术后腹部切口愈合良好,阴道残端愈合良好,无异常阴道排液、阴道流血等。肿瘤标志物等生化检查结果暂未见异常。其余5位患者在完成手术治疗后,均定期至住院部采用TP方案( 多西他赛 + 顺铂) 腹腔静脉联合化疗,化疗期间无严重不良反应,相关复查检查、检验项目未见明显异常。因患者术后时间较短,目前尚未发现远期并发症及复发。

3讨论

3.1机器人手术的使用现状自2005年美国食品药物管理局批准允许机器人手术系统辅助下的腹腔镜应用可以在妇科手术中进行以来,机器人辅助妇科手术在 国外迅速 发展,相关文献 报道也逐 年增多[9~11]。北卡罗莱纳大学自2005年达芬奇机器人批准用于妇科手术后,达芬奇机器人用于妇科恶性肿瘤的手术呈上升趋势[12],目前美国已有2200余台机器人用于治疗妇科肿瘤,涉及子宫内膜癌、宫颈癌、卵巢癌、外阴癌、阴道癌。2008年至今,我国已累计完成达芬奇机器人妇科手术1699例。关于达芬奇机器人在早期卵巢癌分期手术中的临床应用,Bandera等[13]报道,美国Mayo医学中心于2006年1月至2008年2月对21例卵巢癌实施达芬奇机器人手术,其中12例为全面分期手术,4例为中间性肿瘤细胞减灭术,5例为再分期手术,2009年Holloway等[14]报道了首例复发性卵巢癌成功接受机器人全盆腔廓清术。

3. 2达芬奇机器人于早期卵巢癌分期手术中的应用优势现国内外关于达芬奇机器人在早期卵巢癌分期手术中的临床应用的文献报道较少,但有较多关于传统腹腔镜在早期卵巢癌分期手术中的应用分析。 本研究的7例早期卵巢癌分期手术,平均手术时间299. 29 ± 52. 63分钟,平均术中出血量90. 71 ± 18. 13 ml, 平均切除淋巴结28. 57 ± 2. 37个,平均术后住院时间9. 29 ± 1. 80天。Liu等[15]报道,应用传统腹腔镜行早期卵巢癌分期手术,手术时间平均210分钟,平均术中出血量达197 ml,术中切除淋巴结平均18. 23个,术后平均住院时间16. 3天。达芬奇机器人手术系统与传统腹腔镜相比,在术中出血量、术中所取淋巴结枚数、术中术后并发症、术后住院时间上有优势。Ada等[16]的研究也显示,达芬奇机器人手术系统在临床应用中有并发症少、出血量少、术后病率低、术后住院天数短等优点。

3.3手术体会

3. 3. 1达芬奇机器人手术系统下行早期卵巢癌分期手术突破了腹腔镜下某些视野盲角、操作死角的局限性,分离、止血、缝扎更得 心应手。有文献报 道显示[4,17],机器人辅助的腹腔镜手术与常规腹腔镜手术相比,可以更好地完成粘连分离、缝合和打结等具有一定难度的动作。

3. 3. 2术中对于盆腔和腹主动脉旁淋巴结的切除, 手术风险较高的无疑为腹主动脉旁淋巴结和闭孔窝淋巴结的切除。切除腹主动脉旁淋巴结时极易碰到下腔静脉造成大出血。切除闭孔窝淋巴结时,由于其位置较深,达芬奇机器人的三维视野及位置转换面对这些问题时便更具优势,其给予术者视野清晰、操作灵活、精细、稳定的基本条件,在机器人手术中可清晰观察到血管走形、淋巴脂肪组织和血管、尿管等的位置关系。同样,对于术中盆腔粘连的处理,该优势再次得到证实。因此在早期卵巢癌分期手术中达芬奇机器人手术系统更具优势。

3. 3. 3本研究中,有2例患者BMI > 30 kg / m2,手术顺利。对于肥胖患者,Gehrig等[18]通过对一系列机器人子宫内膜癌手术分期肥胖患者的研究,研究结果证实,机器人手术系统是肥胖患者施行微创手术治疗的最佳选择。

3. 3. 4达芬奇机器人手术系统设计的患者手术台与医生控制台分离,在手术时间较长的妇科恶性肿瘤应用时,可以为术者提供良好的手术环境,缓解术者疲劳,减轻术者压力,而且可节省经腹手术需2 ~ 3名助手暴露视野而耗费的人力。

从目前完成的病例来看,年龄、肥胖、内科合并症、盆腔粘连都不是达芬奇机器人手术系统早期卵巢癌分期手术的禁忌证,而手术时间也可通过技术水平的不断提高和熟练程度的加强而缩短,当然,患者的自身情况对手术时间的影响也不可忽略。