设备冗余（共7篇）
设备冗余 篇1
随着世界经济的发展, 人力资源的成本逐步提高, 人力成本已经对产品的最终成本形成较大影响。人力成本是不间断的持续投入, 自动控制系统有效减少了对人力资源的需求, 同时也是一次投入, 在设备生命周期中长期获取收益。对于液压式捣固焦炉机械, 我们不断尝试研发自动控制模式。在对TATASTEEL的项目实践中, 我们找到一个可靠的合理的控制模式, 利用PLC、HMI、变频器和中控计算机技术来实现设备的自动控制。
1 前期实践经验的积累
早在国内外客户还没有对焦炉机械提出高度自动化要求的时候, 我们就已经在液压捣固设备中使用PLC系统控制, 并尝试在捣固这个工艺环节采用单元自动控制, 即在捣固煤层平煤后的按工位压缩煤饼的程序采用PLC逻辑程序控制, 使捣固小车按照设定的速度、工位走行、停车、压实煤层。但由于没有针对现场设备工作的恶劣环境充分做好准备工作, 对设备往复式运行的累计误差、自由误差认识不足, 设备在运行中稳定性不好, 用于工位测定的传感器经常被撞坏、用于走行的变频器经常被强电流信号干扰、PLC输入信号时有干扰, 由于捣固小车的振动, 车载电器元件经常损坏, 煤层检测信号经常丢失, 使得捣固小车在运行中经常出现自动环节不能有效执行。由于对煤的流动性认识不足, 造成整个煤饼中间低、两头高, 捣固效果不能与手动捣固的效果相比。对此, 我们在实施TATA STEEL项目时, 提出了利用热备冗余技术来实现整套设备的长期稳定运行。
2 系统设计
在项目实施之初, 率先解决对煤流动性的控制, 通过模拟彻底解决自动捣固效果不如手动捣固效果的问题。在电气设计时, 提出减少车载电气元件, 将控制柜置于捣固站侧的检修平台, 强弱电分开布线, 避免使用对环境要求比较高的电气元件等方法, 并通过实地模拟后, 得到了比较好的解决效果。通过对自动化市场的摸底了解, 我们在新的设计中采用Unity Quantum的高端PLC系统, 并对系统进行了热备冗余设计。该系统具备自动热备冗余功能, 相对于其他热备系统需要设计人员自己编写热备程序。热备程序的运行严重影响了PLC的运行速率, 在PLC真正出现故障时, 往往不能真正起到热备的效果。为此, 我们在多方论证后, 提出如下结构框图。
PLC系统采用热备冗余技术, 两台CPU通过热备光纤直接连接。在设计之初, 对两台CPU进行初步的同步设置。在整个系统运行过程中, 两台PLC对数据实时同步, 当其中运行的PLC系统出现故障时, 热备的PLC系统直接投入运行, 延续故障PLC的运行步骤, 继续执行程序命令, 确保实现不停机切换、维护。
PLC系统通过双网桥与上位机通讯, 每台CPU有两个独立网段的工业以太网IP地址, 任何一个网络的失效都不会影响CPU与上位机、变频器、中控室的实时通讯。上位机通过网络实时读取PLC和变频器的运行状况和参数, 上位机的组态画面和数据库实时反映并记录整套设备的运行状况和设备运行的重要参数, 为设备的维护留下重要的数据依据。
设备的控制界面通过两台热备的HMI来实现, 两台HM也采用双网卡双独立网段技术, 网络或任何设备的损坏都不会影响设备的运行和这个炼焦工艺的顺利进行。
基于设备现场工作环境恶劣、设备运行周转时间紧、设备故障排除时间短的特点和对以往该类设备设计、调试和现场运行经验的总结, 在设备关键部件传动控制的变频器我们也采用了热备技术。每台变频器具有两个独立的工业以太网IP地址, 任一网络的堵塞和故障不影响PLC和上位机对变频器运行状况和参数的扫描, 上位机和PLC能实时了解变频器的健康状况, 并根据情况为变频器的维护人员提供维护建议, 避免了变频器的突发性故障。当运行变频器故障或健康状况不足以完成工作时, 通过PLC的控制将备用变频器及时投入运行, 并根据PLC和上位机扫描的变频器内部情况, 给出合理的维修建议, 有效缩短变频器的排障时间, 减少单台变频器运行的危险时段, 确保设备关键传动部件不会落于碳化室内部烧损, 保证设备长期安全运行和不停机排除故障。
在系统设计中, 所有车载设备的运行参数通过无线数据网络传输系统上传给中控系统的上位机, 以方便中控室的监控人员及时了解设备的健康状况。中控室上位机的命令、推焦计划也通过该系统下发给各运行设备, 避免在推焦计划和工作命令的传达中出现理解错误, 保证各车信号的准确性。该无线数据传输系统也更好地保证了通过中控室来监控和操作各运行设备。
由于炼焦工艺的特殊性, 在系统的综合设计中, 我们增加了现场操作单元。在设备的调试阶段, 通过现场的直观准确的操作来确保限位的准确性和调试阶段的设备、炉体和人员的安全。在设备大修、检修期间, 能在现场直观地检查各运行部件的动作, 不会因为检修人员与操作人员之间的沟通问题造成设备损伤和人员伤亡。
3 设计总结
经多方面专家论证后, 在TATASTEEL的项目实施中, 我们采用了该热备冗余的系统。经过现场的安装运行, 圆满实现了设计效果, 客户对设备的运行状况非常满意。综观整个方案设计、论证、实施过程可知, 我们在工作中应大胆、心细、储备充足的专业知识和丰富的现场经验。
摘要：目前国内外客户对设备自动化程度的要求不断提高, 市场对自动控制产品的需求不断增加。本研究为利用PLC、HMI和变频器等车载控制器件的热备冗余技术来使设备适应焦炉机械的恶劣工作环境, 以确保设备能长期、有效、平稳的自动运行。
关键词：热备冗余技术,焦化设备,应用
论变电站电源设备一体化双冗余 篇2
变电站直流操作电源系统 (直流220 V或110 V系统) 是以蓄电池储能, 交流电正常且整流器完好时, 蓄电池为冲击负荷提供补充电流;交流停电或整流器故障时, 蓄电池为经常负荷、事故负荷及冲击负荷供电。它是变电站安全运行的重要设备。
变电站通信电源系统 (直流48 V系统) 也是用蓄电池储能, 交流电正常且整流器完好时, 由整流器为负荷供电;交流电停电或整流器故障时, 由蓄电池为负荷供电。变电站通信电源与直流操作电源的结构基本相同, 不同点是蓄电池的作用和控制母线前的降压装置不同。
以上2种变电站电源设备, 由于负载不同, 以前还是以各自独立的设备为主, 其各自的原理框图如图1所示。
在变电站随保护设备采购了直流操作电源, 随通信设备采购了通信电源, 出现了以下问题:
(1) 设备采购可能来自2个不同厂商, 设备成本、安装成本及管理成本均较高;
(2) 运行维护负担较重, 负责保护、远动、通信的技术人员, 均应维护电源系统;
(3) 2套设备分别放在不同的地方, 占地面积较大, 变电站改造有时会出现困难;
(4) 电源设备集中监控不方便, 2台设备需要2个串口, 加上变电站其他智能设备, 需要监控的设备数量太多, 集中监控终端设备的串口数量可能无法满足要求。
2 变电站电源设备的发展
随着科技进步, 变电站对电源设备的要求在不断变化, 电源设备本身的发展速度更是惊人。出现了以下一些新的情况:
(1) 变电站继电保护设备对直流电源的输入电压范围不断放宽, 直流降压 (调压) 装置的作用逐步减小, 其加大了系统损耗, 降低了系统可靠性, 去掉它将不再影响系统的正常运行;
(2) 变电站的操作机构逐步采用了弹簧操作机构, 其动作电流小, 系统蓄电池的容量可以减小, 蓄电池不再需要向合闸机构提供合闸补充电流, 其作用向交流电断电后提供后备电源方向发展;
(3) 电源功率变换模块随着变换效率和开关频率的提高, 体积在逐年减小, 近10年间, 各类高频开关电源模块的体积平均减小了50%以上, 过去一个机柜才具有的电源容量, 现在一个模块已经具备, 这为电源设备的重新组合提供了条件。电源功率变换器基本实现智能化, 大多提供了智能通信接口, 为不同类别电源模块的集中监控提供了方便。
3 变电站电源设备一体化双冗余解决方案
将以往变电站多套电源设备才能完成的电源变换功能集成到一套设备里的变电站电源设备一体化解决方案, 其好处是降低了电源成本, 免去了电池管理, 提高了可靠性, 且维护更加方便。
3.1 通信电源的可靠性解决方案
在一体化电源中, 通信电源采用DC/DC模块电源, 其输入为直流操作电源的输出, 含有蓄电池;输出48V直接与负载相连, 一般不再需要蓄电池。在DC/DC变换出现故障时, 通信电源无输出, 与AC/DC变换, 输出有蓄电池的通信电源系统相比, 可靠性下降。
3.2 蓄电池解决方案
一般情况下, 500 k V变电站的直流常规负荷为10~15 A;220 k V变电站的直流常规负荷为5~8 A;110 k V以下变电站的直流常规负荷为3~5 A。变电站直流操作电源一般配备200~400 A·h容量的蓄电池, 可以提供20~40 A, 持续10h的放电。一台计算机设备的负荷小于3 A, 通信设备的负荷小于3 A。这样对于500 k V以下的非枢纽变电站, 直流操作电源变换器容量在40 A/220 V, 蓄电池容量在200~h, 400 A·便可满足为通信电源 (DC/DC) 、提供正常供电和交流断电后, 蓄电池提供后备电源的要求, 实现变电站电源的一体化。
3.3 变电站一体化电源双冗余解决方案
针对3.1中所述的可靠性有所下降进行了以下改进方案:
(1) 在通电电源输出端增加蓄电池, 提高通信电源系统的可靠性。缺点是增加了一体化电源机柜布置负担和蓄电池维护工作量。
(2) 通信电源的DC/DC变换可以采用多个模块并联方式, 一个通信电源模块的故障不影响系统的正常运行, 同样可以提高通信电源的可靠性。
(3) 由于通信技术的飞速发展, 使得高频开关电源的模块化技术越来越成熟, 模块的体积趋于小型化, 变电站一体化电源双冗的设计也成为可能。此为我们重点推广的应用模式。其原理框图如图2所示
4 变电站一体化双冗余电源应用实际应用
4.1 变电站一体化电源介绍
图3为我局定制的提供-48Vdc直流供电电压输出的嵌入式电源系统, 系统高度仅1U。模块输入分两种:一种为110V DC输入 (电压输入范围100—150VDC) , 另一种为AC及DC两种输入方式的整流模块 (电压输入范围148~290Vac/133~260Vdc) 。单个系统配置2只电源模块, 支持热插拔, 实现了多个模块并联冗余运行的方式, 提高了系统的可靠性, 系统配置监控模块 (PMU) 具有蓄电池管理功能和电源系统监控功能, 能提供RS485和以太网通信接口, 便于实现远程监控。
4.2 变电站一体化电源的应用
由于系统具有220V交直流输入功能, 在应用中其一输入220V交流, 另一系统输入110V直流 (或220V直流) , 因系统的-48V输出端自带隔离装置, 其输出可直接并联使用, 从而实现了通信电源的双冗余功能。
在实际应用中, 该系统较好的完成了变电所的通信设备的电源供给, 减轻了电源维护的工作量, 免去了电池的日常维护和定期更换, 实现电源设备的一体化管理和监控。为变电站的无人值守提供了可靠的通信电源。
5 结语
变电站电源包括操作电源、通信电源等, 随着各电源设备的模块化与并联技术的成熟、高频开关频率的提高、体积的减小等技术进步, 将多种电源集成在一套设备内, 通过优化结构、统一监控实现了电源设备的一体化。
设备冗余 篇3
太阳是一个巨大、久远、无尽的能源。太阳能既是一次能源, 又是可再生能源。它资源丰富, 既可免费使用, 又无需运输, 对环境无任何污染, 具有节能、环保、方便的优点。近年来, 光伏发电成为发展最为迅速的产业之一, 各国纷纷出台相关的政策和规划, 积极发展光伏产业。2005年, 我国政府也出台了《可再生能源法》, 该政策的颁布和实施, 为光伏发电的发展提供了政策保障;京都议定书的签订, 环保政策的出台和中国对国际的承诺, 给光伏发电带来机遇。原油价格的上涨及我国能源战略的调整, 使得政府加大对可再生能源发展的支持力度, 太阳能发电系统的应用也越来越广泛。
随着我国经济建设的持续发展以及全国对安全生产的重要性的日益重视, 安全监控也在全国范围内开始发展起来, 而且各地地方政府对此也越来越重视。同时其监控的对象也日益广泛, 其中有不少数据测量站点处于地形环境十分复杂、交通不便、传输距离远、无电网供电的地方, 此时太阳能发电系统提供了方便。同时, 太阳能发电系统不仅可以为国家节省能源提供清洁的再生能源, 而且也可作为安全监控系统的后备电源, 提高系统的供电可靠性。
到目前为止, 在安全监控领域使用太阳能发电系统的报道还未见报道。本文结合安全监控系统的工程实际需要, 既为缓解目前能源紧张的局面, 同时也为提高系统供电的安全可靠度作了一些有益探索, 并应用在江苏某油田监控的工程之中。
2 太阳能发电系统的结构图
在本文中太阳能发电系统由太阳能电池板、充放电及切换控制器、逆变器、蓄电池组等组成, 原理框图如图1所示。
太阳能电池板的作用是将太阳辐射能量直接转换成直流电, 供负载使用或存贮于蓄电池内备用, 它是太阳能发电系统中最重要的部件之一, 其转换率和使用寿命是决定太阳电池是否具有使用价值的重要因素。太阳电池板可组成各种大小不同的太阳电池方阵, 亦称太阳能电池阵列。太阳能电池板一般都包含了汇流盒。太阳能充放电机切换控制器能够为蓄电池提供最佳的充电电流和电压, 快速、平稳、高效的为蓄电池充电, 并在充电过程中减少损耗、尽量延长蓄电池的使用寿命;同时保护蓄电池, 避免过充电和过放电现象的发生。在连续阴雨天太阳能发电系统不能正常工作时负责把负载切换到市电继续供电。蓄电池组将太阳能电池方阵发出的直流电贮藏起来, 供负载使用。在太阳能发电系统中, 蓄电池处于浮充放电状态。白天太阳能电池方阵给负载供电, 同时电池方阵还给蓄电池充电, 晚上或阴雨天负载用电全部由蓄电池供给。
3 安全监控用太阳能发电系统的设计
3.1 系统介绍
本太阳能发电系统主要用来给安全监控参数传感器、现场监控用红外摄像机、数据采集模块、云台、无线网桥以及交换机等设备供电, 这些负载既有交流 (220V) 也有直流的 (12V) , 而且直流负载多为自带变压器电源 (12V) 的。为了降低系统的负载容量, 提高整个电源供电系统的转换效率, 本系统把所有12V的直流负载自带电源都该有蓄电池组直接供电。
设计一个完整的太阳能发电系统, 主要依据相关国际、国家标准和地理、气象等数据, 不仅需要充分了解各采集通信设备的功耗、电压等级、工作时间, 更需要知道建设地点的气象资料, 了解日照强度、环境温度、湿度等情况, 根据系统要求, 进行详细设计, 包括太阳能电池板容量设计、蓄电池容量设计、防雷设计、机械结构设计等, 同时也要考虑到负载的性质。其中主要是以太阳能电池板容量设计和蓄电池容量设计为重, 他们直接关系到系统的造价。太阳能发电系统的设计原则是在保证系统设备用电需求的前提下, 合理匹配太阳能电池板容量与蓄电池容量, 以达到系统长期可靠运行的目的, 同时考虑可靠性和经济性。
3.2 系统的设计
(1) 确定负载容量
确定太阳能发电功率及配置的前提是确定监控系统的功率及耗电量。列出各种用电负载的耗电功率、工作电压即每天使用时数, 在本文安全监控设备中, 除了云台是间断工作外, 其余的全部为24小时全天候工作。另外还要记入系统的辅助设备比如监测控制器、逆变器损耗等, 算出负载平均日耗电量Qd (Ah/d) 。
(2) 计算太阳能电池板上太阳辐照量
根据当地地理及气象资料, 计算不同倾斜面上的全年平均太阳辐照量可由 (1) 式计算, 式中各符号的意义请参阅文献[1,2]。
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(3) 计算太阳能电池板工作电流及最佳倾角
对于确定的倾角, 太阳能电池板输出的最小电流应为:
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式中:η1为从方阵到蓄电池回路的输入效率, 包括方阵面上的灰尘遮蔽损失、性能失配、防反充二极管及线路损耗、蓄电池充电效率等;η1为由蓄电池到负载的放电回路效率, 包括蓄电池放电效率、控制器和逆变器的效率及线路损耗等。
同样的道理, 可以由太阳能电池板上各月太阳辐照量中的最小值Ht·min计算出太阳能电池板所需输出的最大电流:
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太阳能电池板实际工作电流应在Imin和Imax之间, 可先选取一中间值, 则太阳能电池板的发电量为:
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具体太阳能电池板的最佳倾角β及其输出电流的值I可以参考文献[3]的方法来确定。
(4) 确定太阳能电池板的发电容量
根据安全监控设备日耗电计算太阳能电池板的数量, 拟采用单组电压为, 功率为的太阳能电池板。
在确定了太阳能电池板的最佳倾角以后, 单块电池板的日均发电量就基本确定:
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其中, TS—太阳能电池板充电时间, η—综合充电效率, λ—充电过程中损耗比率。
考虑逆变器、控制器及变压器等自身损耗, 其总效率设为α, 则实际需要发电量:
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若太阳能发电裕量比率为γ, 则需要太阳能电池板的数量为:
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(5) 蓄电池容量的确定
蓄电池的容量对保证连续供电是极其重要的。太阳能电池板每日所发电量除供设备消耗外, 还要多发出一部分电量 (裕量) 存储到蓄电池内以备夜间及阴雨天使用。
蓄电池容量QC计算方式为:
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式中, QC为所选蓄电池的容量;P为功率;T为放电时间;fV为温度折算系数, 温度对蓄电池容量影响比较大, 温度为-15～45℃时, fV取1.2;fC为容量补偿系数, 取1.2;fL为寿命折算系数 (老化系数) , 取1.2;fE为放电深度, 取0.8;fM为极板活化系数, 要求的设计环境温度为-27～45℃, fM取1.2。
(6) 太阳能控制器的功能设计
因为太阳能电池板的价格非常昂贵, 所以最大程度的利用太阳能电池板是控制器的关键技术之一。太阳能控制器是太阳能系统中的核心部件, 管理着整个供电系统的运行。质量优异、共能完善的太阳能控制器不仅能够高效率的转换太阳能, 而且能最大限度的保证蓄电池组正常运行, 延长试用期限。一般来说, 太阳能控制器应具有以下基本功能:
监视功能, 对系统太阳能电池板、蓄电池、系统电压、有关保险丝、电路断路器的状况进行监视;
报警功能, 一旦电源系统出现异常, 电池状态改变, 通过LED可在本地显示报警, 也可通过RS-232及有线、无线通信方式传输到远方报警;
测量功能, 对系统的电压、电流和蓄电池电压、电流进行测量;通过温度传感器测定环境和蓄电池温度, 并显示出数据;
蓄电池日常维护和管理功能, 对蓄电池的正常运行进行管理和维护;
对蓄电池接反、太阳能电池接反、负载过流及短路、欠压过压抑及蓄电池过充等保护功能;
4 实例设计
本文为苏北某油田的油井安全监控系统设计了一套太阳能发电系统, 安全监控节点的负载最大功耗为45W (平均功耗不超过40W, 在此以40W计算) , 工作电压有12V直流和220V交流两种。平均每天 (24小时全天候工作) 用电量为960Wh, 日耗电容量为80Ah (220V的负载也折算为12V的负载) , 平均日辐照量为17MJ/m2, 日照时间为8小时进行计算, 太阳能电池板综合充电效率η=0.8, 充电过程中损耗比率λ=0.1, 逆变器和变压器总的转换效率为0.85, 太阳能日发电裕量比率为0.3。
最后跟据实际情况及现实需要, 本文按连续4天24小时不间断工作设计, 太阳能电池方阵倾角取45°, 蓄电池容量用600Ah/12V, 太阳能电池方阵功率为500W, 用5块100W并联组成。
5 结论
本文根据苏北某油田的油井安全监控系统可靠性的要求, 介绍了监控系统的太阳能发电方案, 给出了市电与太阳能发电系统的组成及一般设计原则和方法。并对监控系统冗余供电的太阳能发电系统实例进行了设备参数计算和选择, 综合考虑其可靠性和经济性指标, 最终确定了最佳的太阳能电池方阵和蓄电池容量组合。由于太阳能供电系统受负载性质、当地的气候及地理条件既满足蓄电池维持天数等条件的不同而改变, 在实际工程设计中, 应结合实际情况, 依照本文给出的设计原则, 充分考虑上述因素影响进行设计。
参考文献
[1]高桥清, 浜川圭弘, 后川昭雄.太阳光发电.田小平译.北京:新时代出版社, 1987.342~356Gao Qiaoqing, Bang Chuanguihong, Hou Chuanzhaox-iong.Solar Photovoltaic.Tian Xiaoping translation.BeiJing:Xin Shi Dai Publishing House.1987.342~356.
[2]赵富鑫, 魏彦章.太阳电池及其应用.北京:国防工业出版社, 1985.246~253Zhao Fuxin, Wei Yanzhang.Solar Cell and its applica-tion.Bei Jing:Guo Fang Industration Publishing House.1985.246~253.
设备冗余 篇4
通过软件将服务器双网卡绑定为一个虚拟网卡,虚拟网卡使用单一的IP地址。双网卡被绑定成“一块网卡”之后,当其中一块网卡、网线甚至交换机发生故障时,另一块网卡自动无缝接管,保证网络服务不中断,实现网卡、网线、交换机等硬件设备冗余容错功能,消除网络单一崩溃点。
1 服务器双网卡网络模型
1.1 双网卡绑定服务器单以太网交换机网络模型
双网卡绑定服务器单以太网交换机网络结构可以提供网卡、网线等网络设备安全冗余,但不能提供交换机的设备安全冗余,其网络模型如图一所示。
1.2 双网卡绑定服务器双以太网交换机网络模型
双网卡绑定服务器双以太网交换机网络结构可以提供网卡、网线和网络交换机等设备安全冗余,其网络模型如图二所示。
2 服务器双网卡绑定的实现
2.1 服务器双网卡硬件安装
将网卡插入相应的PCI插槽中,启动以后,操作系统通常可以自动识别网卡[1]。
2.2 NIC Express 4.0双网卡绑定软件
NIC Express是美国FalconStor Software Inc.的软件产品,分为标准版和企业版。NIC Express可以通过两个或多个网络连接建立网络负载平衡冗余数据路径,以较小的系统开销降低服务器大流量数据访问网络阻塞引起网络崩溃的风险[2]。NIC Express支持Windows NT、Windows 2000、Windows XP等操作系统,最多可以支持4块网卡绑定。
2.3 NIC Express Enterprise Edition v4.0的安装
运行NICExpressW2KEE.exe,安装NIC Express Enterprise Edition v4.0,在Setup Type对话框Load Balancing中选择Enabled。
NIC Express安装程序网卡列表对话框列出服务器中已有的网卡,将绑定的网卡阵列命名为New Array1。逐一选定需要绑定的网卡,点Add,将NIC Express安装程序网卡列表对话框中的网卡添加到New Array1虚拟网卡。
2.4“虚拟网卡”设置
打开“网络连接”,图标“NIC Express Virtual Adapter”即绑定后的网卡阵列。
虚拟网卡IP地址等设置与单一网卡完全一样。在安装“NIC Express”过程中,“虚拟网卡”也可以自动继承原来的网卡设置。
2.5 NIC Express 4.0设置
启动程序“NIC Express Enterprise Edition”,在“Setting”选项中可以设置网卡流量计量单位,选择默认的“Mbits/Sec”。在“Graph Detail”中选择“By Incoming/Outgoing”,如图三所示。
3 NIC Express双网卡绑定测试
3.1 NIC Express双网卡绑定网络传输速率测试
从局域网另一台服务器拷贝视频文件,启动程序“NIC Express Enterprise Edition”,在“Statistics Detail”对话框“Setting”标签的“Select Device”下拉框中选择“New Array1”,可以测试网卡阵列的网络数据传输速率。
图四中,New Array1网卡阵列的网络传输速率在75Mbits/Sec上下波动。
在“Select Device”中选择[1]Adapter,可以测试网卡1的网络流量。
图五中,[1]Adapter网卡的网络传输速率在75Mbits/Sec上下波动。
在“Select Device”中选择[2]Adapter,可以测试网卡2的网络流量。
图六中,[2]Adapter网卡的网络传输速率接近于0Mbits/Sec。
从New Array1、[1]Adapter、[2]Adapter的网络传输率的测试情况看,[1]Adapter以全部网络带宽传输数据,[2]Adapter处于待机校验状态,New Array1网卡阵列的传输速率约等于[1]Adapter的传输速率。
3.2 NIC Express双网卡绑定设备安全冗余测试
NIC Express网卡阵列可以提供网络链路安全冗余。启动程序“NIC Express Enterprise Edition”,在“Advanced”选项卡中可以对网卡阵列的网络安全性进行设置。
在“Load Balancing Settings”中选择“NIC Express ELB(Enhanced Load Balancing)”;在“Failover Settings”中“Max Down Count”可以设置网络最大宕机次数,默认值是3次;在“Time Period(min)”中可以设置网络宕机次数计数时间,单位为分钟,默认值是60分钟。
拔掉服务器NIC Express绑定双网卡阵列中的任意一根网线,网卡阵列的数据传输能够自动无缝切换,网络数据传输速率不受影响。
4 结束语
NIC Express绑定双网卡成为网卡阵列,可以形成网卡、网线、交换机等网络链路冗余。双网卡被绑定成网卡阵列之后,协同工作,可以避免服务器因单一网卡、网线、交换机等故障而导致网络崩溃。从测试网络速率看,NIC Express双网卡绑定并不能带来明显的网络传输速率的提升。
参考文献
[1]张漫,陈冬芳,董玉红.双网卡冗余技术的设计与实现[J].大庆石油学院学报,2005,29(03):63-65.
设备冗余 篇5
西门子S7-400H冗余PLC系统主要采用热备硬冗余的方式实现“主/从PLC”系统故障时的无扰动切换,但实际应用中常出现冗余故障影响上位机通信的情况,同时故障模板的报警指示纷繁复杂,加大了故障排查难度。本文通过介绍一起典型的S7-400H冗余PLC系统冗余故障的现象及处理过程,探讨S7-400H冗余PLC系统冗余故障处理方案。
1 故障现象
某S7-400H冗余PLC系统报故障,“主/从PLC”系统硬件模板上多个指示灯报警闪烁,上位机上的反馈信号显示冗余PLC系统出现异常。S7-400H冗余PLC系统CPU各指示灯含义如下。
INTF:红色,内部故障,例如用户程序运行超时,用户程序错误。
EXTF:红色,外部故障,例如电源故障,I/O模块故障。
FRCE:黄色,至少有一个I/O被强制时点亮。
RUN:绿色,运行模式。
STOP:黄色,停止模式。
BUS1F:红色,MPI/Profibus-DP接口1的总线故障。
BUS2F:红色,MPI/Profibus-DP接口2的总线故障。
MSTR:黄色,CPU运行。此CPU为主CPU0。
REDF:红色,冗余错误。
RACK0:黄色,CPU在机架0中。
RACK1:黄色,CPU在机架1中。
IFM1F:红色,接口子模块1故障。
IFM2F:红色,接口子模块2故障。
“主/从PLC”系统的主要硬件模板指示灯情况如下。
(1)主(主控)CPU0:RUN绿灯常亮,REDF红灯常亮,MSTR和RACK0黄灯常亮,IFM1F和IFM2F红灯常亮;电源模板和CP443-1以太网模板指示正常,数据收发指示灯正常闪烁。
(2)从(热备)CPU1:CPU面板所有有效指示灯以2Hz频率闪亮;CP443-1以太网模板指示正常,RUN绿灯常亮,STOP灯没亮,数据发送指示灯没亮,接收数据指示灯间隔很长一段时间闪烁1次,反映出收发数据不正常。
(3) ET200M扩展机架的某些IM153-2总线接口模块报BF和SF故障并亮红灯。
针对以上情况,先以文本格式导出PLC故障“诊断记录”,然后对离线程序作在线比较,在确认程序完全匹配后对程序和画面作备份,并在确认风机未投运后尝试恢复。为了便于分析与表达,暂且约定RACK0机架上的CPU为“主CPU0”,RACK1机架上的CPU为“从CPU1”,与实际CPU模板硬件选择开关拨定方向一致。PLC冗余系统的网络拓扑结构简图如图1所示。
2 故障处理过程
2.1 常规重启“从CPU1”
重启故障表现明显的“从PLC”系统(位于RACK1机架),先将CPU1模块启停选择开关拨到STOP,然后再拨到RUN,热启CPU1,但未启动成功,RUN灯持续闪烁,其它指示灯快速闪烁。
2.2 常规冷、热启动“主/从CPU”
停用“从CPU1”,关闭“从PLC”系统电源,保持“主PLC”系统不变,冷启动“从PLC”系统,但“从CPU1”仍未启动成功,故障指示依旧,另外“从PLC”系统的CP443-1以太网模板STOP黄灯亮,再无法启动到RUN状态。
停用“主/从PLC”系统电源模板,启动“主PLC”系统,成功;启动“从PLC”系统,CPU1和“从CP443-1以太网模板”均启动失败。采用Step 7软件暖启动“从CP443-1以太网模板”和“从CPU1”,仍无效,提示“当前模式下不允许进行此项操作”。进行反向操作,启动RACK1上的CPU1,仍无法启动,CPU1的REDF、EXTF、BF故障指示灯均亮,初步判断RACK1上的“从PLC”系统有来自Profibus-DP总线上的外部故障。但是,由于CPU上所有指示灯均闪烁,因此又推断CPU1本身可能存在故障,于是先将故障处理的焦点放在“从CPU1”和“从CP443-1以太网模板”。
在导出的“故障诊断”文件中有多行如下类似记录:
Event 109 of 120:Event ID 16#73A3
DP:loss of redundancy at DP slave
Address of the affected DP slave:station number:16
DP-master system ID:2
Log.base address of the DP slave:Input address:8175
Log.base address of the DP master:8181
Requested OB:I/O redundancy error OB (OB70)
2.3 重新下装程序
S7-400H冗余PLC系统一般由两组冗余CPU通过光纤通信交换数据实现硬件热冗余功能。冗余原理是:主CPU故障后,备份CPU与主CPU的同步连接自动建立,备份CPU发出Link-up请求,主站在关闭删除、拷贝和建功能块功能后将所有数据发送给备份CPU;备份CPU执行自测后,向主站发出更新请求;主站在终止已组态连接的通信和禁止低级别的报警后,将动态数据拷贝给备份CPU;主站运行用户程序,在禁止所有报警和中断后向已Link-up的备份CPU发送上次更新后发生改变的动态数据;备份CPU接收主CPU的输入、输出、定时器、计数器和内存位信息,主CPU使能报警、中断和通信,主、备CPU进入冗余、同步操作过程。S7-400H冗余PLC系统冗余实现过程如图2所示。
重启CPU无效后,尝试通过重新下装程序到PLC来解决。清空存储器,重新下装备份程序,发现直接DOWN程序至“从PLC(CPU1)”找不到目标模板,采用改IP或屏蔽IP直接用MAC物理地址也未能找到(西门子PLC以太网通信有两条通道:一是采用ISO协议,通过MAC物理地址;二是采用TCP/IP协议,通过IP逻辑地址),但可直接DOWN程序到RACKO上的“主CPUO”。于是先启动“主PLC”系统,再利用两对冗余光纤以硬件冗余到热备CPU1的方式传送数据,但一直报REDF冗余故障和BF总线故障。为解决总线及CPU可能存在的故障,考虑通过检查和更换硬件模块来进一步排查。
2.4 更换CPU模板、检查DP总线接头和下装程序
鉴于CPU存储器没有完全清零会影响程序和组态的下装,在下装程序和组态前对冗余CPU中的存储器数据进行清零。S7-400 CPU的存储区划分为系统存储器、工作存储器和装载存储器。扩展装载存储器空间使用S7-400的MMC卡,扩展空间的地址与系统原有的空间地址在分配逻辑上是连续的。在清空CPU中所有存储空间数据的过程中,涉及到CPU的存储器复位及MMC卡数据清零。
2.4.1 CPU存储器复位
(1)设置模式选择器至STOP位置,直到STOP指示灯亮。
(2)设置模式选择器至MRES位置并保持,直到STOP指示灯熄灭1s亮1s,然后保持点亮状态。
(3)将模式选择器置于STOP位置,然后在3s内拨至MRES,再拨回STOP位置,STOP指示灯以2Hz的频率至少闪3s,执行存储器复位,然后持续点亮。
2.4.2 MMC卡数据清零
用MRES模式开关进行复位,不能删除MMC中的数据,只能删除工作存储器中的内容。下面介绍可以删除MMC中数据的方法,本次故障处理中采用第3种方法。
(1)使用Step 7中的“VIEW>ONLINE”菜单命令,在线打开Blocks,选中要删除的块,用Delete键删除。
(2)用“PLC>Download User Program to Memory card”下载一个空的程序。
(3)关闭CPU电源,取下后备电池,拔出MMC卡后等待两三分钟再插上MMC卡和后备电池。
2.4.3 正确的Step 7程序下装方法
(1)点击SIMATIC MANAGER→OPTION→SET PG/PC,选择相应的通信接口。
(2)在SIMATIC MANAGER→PLC下选择“Download”将用户程序装入CPUO。在同步连接建立后,CPU0中的用户程序通过同步光纤自动传送到热备CPU1。
(3)将模式选择器开关拨到RUN或RUN-P位置启动S7-400H。先启动CPU0,再启动CPU1。CPU0作为主CPU启动,CPU1作为热备CPU启动。在热备CPU建立同步连接并更新缓存区数据后,S7-400H转换到冗余工作方式并执行用户程序。
(4)程序下装完成。若程序改动较多无法下装(提示工作存储器空间不够等),则在下装前后可对CPU模板的存储器进行“编译压缩”后再操作(通过硬件组态中的CPU“模板信息”来编译压缩)。
2.4.4 存储器数据MRES清零、更换CPU及下装组态和程序
更换CPU前,先对原CPUO、CPU1进行存储器数据MRES清零操作。清零结束后,关闭CPU模板电源、电源模板电源,拔出CPUO、CPU1上的MMC卡,并取出两CPU的后备电池。
MRES清零结束后,更换CPU1模板。用版本号为V4.5.5的CPU固件替换原版本号为V4.5.3的CPU1固件后,在两CPU插槽不插入MMC卡的情况下,只下装硬件组态到“主/从PLC”系统,顺序为先RACK0后RACK1,CPU1和CPU0均下装成功。然后将硬件组态和程序一起按主从顺利下装,也成功完成。在下装程序和组态的过程中,需同时勾选上以太网模板的MAC和IP地址类型。单独下装程序和组态到RACK1上的CPU1,也顺利完成,彻底解决了程序不能下装到CPU1的问题。这说明程序清空不彻底可使上位机与CPU的以太网通信无法建立,造成硬件组态或程序下装失败。现在,CPU1指示灯已停止闪烁,表明系统已基本正常。
此时CPU的“BF总线故障”、“EXTF外部故障”和“REDF冗余故障”红灯常亮。其最主要问题是,在“主CPU0”已先成功启动运行后,“从CPU1”无法启动,其RUN绿灯闪烁几秒熄灭后,STOP黄灯点亮,通过上位机程序热启和直接手动拨动切换开关启动CPU1均未成功,只能保持“主CPU0”处于RUN运行状态,而“从CPU1”处于STOP停止状态。
2.4.5 检查扩展机架的总线DP接头
为了解决“从CPU1”无法启动成功的问题,根据“故障诊断记录”和以往的安装调试经验,检查了扩展机架A3和A4的DP接头是否线芯松脱,同时也不排除IM153-2接口模板有问题。拆开第2个扩展机架(DP Address Number:32)、第3个扩展机架(DP Address Number:16)的DP接头(注意是BF2总线上的DP接头,故障诊断记录中亦有提示),反复多次拔插压紧,BF总线故障、外部故障EXTF消除,还余下REDF冗余故障。
值得注意的是,一套S7-400H的冗余系统,其ET200M从站的有源底板型号必须一致,否则也会产生类似的总线故障和外部故障。
2.5 冗余故障REDF的处理
经过试验发现,只可能“主CPUO”启动成功并运行,而“从CPU1”无法启动到RUN状态。通过程序组态在线监控模板信息也发现,此时的“主/从CPU”一个是RUN状态,一个是STOP状态,两块CPU虽然是“主/从关系”,但当前模式显示的是SOLO MODE模式(即单机模式),而非Redundant冗余模式。在此模式下,在上位机上进行启泵操作试验,画面通信仍不正常,反馈信号时断时续。
最后,通过查询资料获知,在S7-400H冗余PLC系统中,“两块CPU”的硬件版本完全一致才能形成冗余关系。又换上最初用的CPU,重新清空程序后再下装程序,S7-400H冗余PLC系统恢复正常,REDF冗余故障消失。CPU0和CPU1及以太网模板均能正常启动运行。
3 故障原因总结
最初是ET200M从站接口模板IM153-2上的DP接头线芯松脱造成总线故障,主要发生在“从PLC”的系统总线BF2上,因此“从PLC”系统的CPU1报BF总线故障;又由于CPU找不到DP挂接的从站,因此CPU报EXTF外部故障。在恢复过程中,人为造成“两块CPU”版本不一致,冗余故障再次出现。前后两次故障的根本原因不同,但叠加在同一表象上,使得故障查找更加困难。
虽然CPU报EXTF和DP总线故障,但是CPU仍处于RUN状态,其原因是程序组态中加入了冗余相关的OB块,如OB70、OB72、OB73、OB80～OB86等。
S7-400H冗余PLC系统数据同步检测程序组态设置的时间为90min,即每90min检测1次主从CPU中的程序和配置是否一致,但是“从PLC”系统存在总线故障,因此PLC不断尝试启停RACK0和RACK1上的CPU来进行主/从切换。由于故障一直存在,因此“从PLC”系统的CPU1的RUN灯一直闪,STOP灯一直亮。故障持续时间达到某个限度后,“从CPU”系统会使所有指示灯均闪烁。虽然MMC存储卡损坏时也出现所有指示灯全闪,但经检验MMC卡并未损坏。
通过诊断记录也可看出S7-400H冗余PLC系统发生故障时自动切换的过程(“日期时间1”先发生):
4 排查S7-400H冗余PLC系统故障注意事项
排查S7-400H冗余PLC系统故障时,需要注意以下几点。
(1)S7-400H冗余PLC系统的冗余CPU的固件版本号必须一致,否者需通过降级和升级的方式来处理。
(2)紧固DP接头线芯时,螺钉紧固式优于卡压式。
(3)中心机架(RACK0和RACK1,是同一机架的主从部分)的CPU存储器最好都下载硬件组态。
(4)S7-400H的两块MMC卡(扩展CPU装载存储器容量)容量必须一致。
(5)S7-400H冗余PLC系统的ET200M分布式扩展机架中的有源底板型号应一致。
(6)故障处理应以“故障诊断记录”提示为参照,从易到难排查故障。
(7)新型S7-400 PLC的以太网模板可只填写MAC,利用网线就可以下装程序到CPU存储器。
(8)如果REDF冗余故障和EXTF外部故障无法消除,且无法启动CPU到RUN状态,那么CPU可能存在强制的I/O硬件点(“FRCE”黄灯亮)。通过S7软件取消CPU0和CPU1中的强制点后重启CPU即可消除故障。
(9)IFM1F或IFM2F红灯亮时,可尝试对调CPU0和CPU1的FM1或FM2来判断是否为同步子模块问题。但是IFM1F或IFM2F红灯亮不能代表FM子模块有故障,如本次故障。
(10)鉴于S7-400H冗余PLC系统维护经验的缺乏,建议加强点巡检,以便及时发现问题,同时,操作人员应及时通报设备故障及报警信息。
5 结束语
设备冗余 篇6
1、“熵”的概念
信息论的创始人香农从热力学中借用了“熵”的概念。在信息理论术语中, 信息与物理科学中的“熵”非常相似——它是对随机度的一种测量。“熵”是指一种情境的不确定性或无组织性。 (2) 简而言之, 在特定条件下的信息的“熵”值越高, 它的组织程度和预测性就越低, 那么不确定性、随机性就越大, 包含的信息量就越多。继而会使受众接收信息的难度加大。
2、冗余的概念
香农与韦弗一起提出的传播数学模式中, 他们把信息传播过程中为克服躁音而必须重复的信息称作“冗余信息”。影响信息从信源传递到信宿的因素有传播渠道的容量和噪音两个。为了抵消传播渠道中的噪音, 达到有效的传播, 就必须在传播过程中加进“冗余信息”。传播过程中的噪音越多, 就需要越多的“冗余信息”。所以, “冗余信息”是传播者有意加进的“已知”或“可预计”的内容。
二、适度冗余与设计传播
别克的《别客观还总围绕》这则广告, 图片中是一个汽车座位围了一个围巾, 色调温暖, 干净简洁, 在图片的右上方有一句广告词“别克关怀总围绕”, 如果没有这句广告词, 这是一个熵值很高的广告, 会让受众不知道它想要表达的意思, 但是光从图片来看, 仍旧能感觉到广告设计者想要传递给受众的一种温暖, 舒适的感觉。而广告词增加了这则广告的冗余, 降低了图片带给受众的噪音, 让受众能够更加清晰的解读出广告设计者想要传递给受众的大意, 让受众在瞬间感受到设计者想要表达的贴心与温暖, 这样就将广告理念很好的注入了受众心中。
这样就说明了, 冗余在广告中的重要作用, 那么发出者是用了那些惯例和规则建立冗余的呢?冗余信息的构成要素主要涉及以下几个主要方面:
1、文本信息
广告中的语言主要包括口头语言和书面语言。广告语一般风格简洁、凝练, 朗朗上口, 容易为受众记忆。因此, 广告语一般采用口语化的形式, 使受众更快更直接地接受信息。“别克关怀总围绕”, 这句广告语中, “别克”作为品牌名称是有效的广告信息, 而其他的是冗余信息, 这里的冗余让受众更加直接的接受到品牌传递的理念, 在受众心中建立一种温暖, 体贴, 关怀的形象, 让广告更具人性化, 也让广告能够更加清晰, 快捷的解读广告。
2、图像信息
图像是广告中经常使用的一种手段, 因其直观化、形象化的特点, 能够有效地吸引受众的目光。这则广告中并没有直接出现别克汽车的形象, 只是出现了一个座位和围在座位上的围巾, 这样就现在受众心中留下了疑问, 受众就不由自主的想要寻求一个答案和解释, 这样寻求答案的过程就在受众心中留下了较深刻的映像, 再通过广告语, 解释广告主题中难以理解的部分, 增强广告的表现力和吸引性, 而这个围着围巾的座椅让人不自觉地联想到自我, 而这辆车就成了这条围巾, 给你安全, 稳定, 温暖的感受, 它很好地传达了品牌的理念, 制作者在其中添加许多主题之外的元素丰富主题。图像信息中熵值较低, 让人一目了然, 很快就能够领悟到设计者传达的信息。
3、受众
广告作为一种付费传播, 通过付费获得在各种媒体上的时间与空间, 因此对于广告主来说, 尽可能简明地传达目标信息才符合自身利益。但是广告的内容往往是受众不熟悉的产品信息, 其中必然包含大量新概念或术语, 编码中刻意节省就会造成信息熵值的增高。广告创作者利用冗余信息烘托目标信息, 降低熵值, 帮助受众准确解码, 达到传播目的。为了达到传播效果的最大化、理想化, 就必须针对不同受众, 采用不同的信息冗余度。别克汽车是由美国通用汽车公司在美国、加拿大和中国创立的一个品牌。以中档车型为主, 面向的是中国中档车的消费人群, 中档车型的需求人群, 要的是实用, 稳定, 安全, 和性价比, 这幅广告很好的抓到了这一点, 它虽然没有直接地向你展示它的安全性, 稳定性和舒适性, 但是它用了隐喻的手段很好地将这一观念传播, 降低熵值, 帮助受众准确解码, 达到传播目的。冗余信息还是广告的附加值。因此, 广告要遵循适度冗余的原则, 多方位考虑受众的需求, 使冗余信息很好的传达广告主的初衷, 克服广告传播过程中的噪音, 以便更符合广告主以及受众的要求, 获得理想的传播效果。
4、美学层面
广告中的冗余无处不在, 从美学的角度来看, 发出者要传递理念, 传递稳定, 安全, 温暖的信号给受众, 在整幅广告的方方面面都要做到面面俱到, 这则广告的构图满而稳, 留白很少, 场景较小, 贴近生活, 色调柔和, 对比很弱, 给人一种安全, 安定的感觉, 里面最大的就是座椅, 座椅又隐喻着自我, 这样的画面, 将受众推到一个受到重视的地位, 这样在受众心中自然形成受到尊敬和关怀的感受, 而发出者又适时的将黄色的, 暖绒质感的围巾 (别克汽车的隐喻) 围在座椅上, 围巾就包含着一种温暖, 贴近的气息, 这样让受众的自我和围巾更加贴近, 拉近了产品与受众的距离, 这样在受众心中通过画面的构图, 色彩等美学层面的惯例, 建立冗余, 让受众在稳定, 温暖的换面气氛中接受“别克的关怀”。
5、社会层面
广告在当今社会中无处不在, 一则广告不只要承担它的经济责任, 还要承担一定的社会责任, 因为广告的传播广泛, 观众众多, 它在传播广告发出者的商业意图的同时, 也会造成一定的社会效应, 而它造成的社会效益也同样会形成一定的冗余度, 一则符合社会规则的广告, 他的正面冗余度就高, 这样也会使它的传播更加方便快捷, 反之则会造成负面的冗余度, 这样反而会阻碍它的传播, 就想恒源祥的广告, 广告者的初衷是增加冗余度, 提高记忆, 但是由于造成了一定的负面的社会影响, 反而为品牌带来了不好的声誉。这则广告中, 遵循了的温度, 安全, 和谐的社会背景, 符合当下人们的情感需求, 在它的社会层面上为其增加正面冗余度, 提高了认同感。我们不是在贩卖商品, 而是在贩卖梦想, 舒适的梦想, 安全的梦想, 我想这就是别克想要表达的理念吧.
摘要：1949年, 香农和韦弗发表了题为《传播的数学理论》的著名论文, 该论文提到信息及其一系列概念, 使之成为信息论的奠基之作。香农把“信息”定义为:用于消除不确定性的东西。在此基础上, 香农提出了一般传播系统简图以及“熵”、冗余信息、噪音等相关概念。对“熵”的概念进行阐释有助于“冗余”的理解。
关键词：设计,“熵”的概念,冗余的概念,别克广告
参考文献
[1]约翰.费斯克 (John Fiske) (作者) , 许静 (译者) :《传播研究导论:过程与符号》 (第二版[M], 北京大学出版社, 2008-08版。
[2]马连湘:《冗余信息与广告传播》, 《广告大观理论版》[J], 2006年第6期。
[3][美]沃纳.赛佛林、小詹姆斯.坦卡德著, 郭镇之等译《:传播理论——起源、方法与应用》[M], 华夏出版社, 2000年版。
冗余并联机构的精度分析 篇7
1 非冗余并联机构的精度分析
当B的行列式为0时, 第一类奇异性触发, 此时的末端执行器位于工作空间的边界, 无需考虑精度问题。当A的行列式和B的行列式都为0时, 机构不再运动, 也无需考虑精度问题[3]。当A的行列式为0时, 第二类奇异性触发, 需要考虑此时的位形对精度的影响。
当奇异点为第二类时, 行列式为0, sAm=0。越接近第二类奇异点, Am就会变得越小, 很小的驱动误差就会引起很大的末端执行器误差。所以, 在第二类奇异点附近, 并联机构的精度会很低[4]。
2 冗余并联机构的精度分析
3 结语
对于非冗余并联机构, 误差最大值在第二类奇异曲线上。在除去奇异曲线的其他区域内, 越靠近奇异位形, 机构的误差也就越大。
对于冗余并联机构, 误差最小的地方在工作空间的中心, 越接近工作边界误差越大。
摘要：精度和误差是并联机构的重要评价指标, 在实际工程中, 对并联机构都有很高的精度和误差的要求。在理论上, 并联机构应该比串联机构的精度更高, 但由于并联机构具有奇异位形, 因此并联机构的精度甚至还没有串联机构高。该文求出了2自由度非冗余并联机构和冗余并联机构的精度和误差表达式, 分析了一类奇异点和二类奇异点在精度方面的差别。同时指出, 要想部分甚至于完全消除机构的奇异位形, 引入驱动冗余这一概念是个非常好的方法。
关键词：精度,奇异位形,驱动冗余
参考文献
[1]Yuefa Fang, Lung-Wen Tsai.Structure Snythesis of a Class of 4-DOF and 5-DOF parallel Manipulator with Identical Limb Sturctures[J].The International Journal of Robitcis Research, Vol.21 No.9, September 2014, pp 799-810.
[2]Xianwen Kong, Clement M.Gosselin.Type Synthesis of 3T1R 4-DOF Parallel Manipulators Based on Screw Theory[J].IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOL.20, NO.2, APRIL 2004.
[3]杨廷力.机器人机构拓扑机构学[M].北京:机械工业出版社, 2004.