间歇式生产

2024-08-15

间歇式生产（共7篇）

间歇式生产篇1

0 引言

进行特低渗透油藏产量的递减分析[1]和产量预测, 必须分析间歇式油井产量的生产规律。特低渗透油藏一般没有稳产期, 生产不久直接进入递减期, 由于特低渗透油藏低孔隙度和具有很高的启动压力梯度[2]的特点, 导致油井产量下降的很快, 以至于不能够连续出油。在延长油田部分油井只能开采几个小时, 然后关闭抽油机等待十几个小时后, 再次启动开采 (也就是所说的间歇式采油) , 如此往复, 采油量逐年下降, 累计采油量和采收率一般都不高。本文基于对特低渗透油藏渗流机理的研究, 考虑启动压力梯度的影响, 推导出适合特低渗油藏的油藏产量预测公式。

1 特低渗透油藏非达西渗流的数学模型的建立

在特低渗透油藏中, 由于储集层的孔隙结构和物理性质极为复杂, 原油的渗流规律发生较大的变化, 出现了启动压力梯度[3,4,5,6,7]。假设地层各向均质, 考虑启动压力梯度的渗流运动方程为:

式中:v为渗流速度, (cm/s) ;k为渗透率, (μm2) ;μ为液体粘度, (m Pa·s) ;P为压力, (10-1MPa) ;L为长度, (cm) ;G为启动压力梯度, (10-1MPa/cm) 。

启动压力越大, 供给半径就越大[8,9]。这里假设当圆形封闭地层中心一口井拟稳态时, 根据达西公式[10], 单相流体平面径向流的压力梯度为

式中:Q为流量, (cm3/s) ;h为油层的厚度, (m) ;Re为油藏的半径, (m) ;B0为油的体积系数, 无量纲。

对 (3) 式积分, 得

式中:Rw为井的半径, (cm) 。

式 (4) 是在假设油井以定产量生产时得出的产量与油藏边界压力和井底压力随时间变化的关系式。由于油藏岩石具有压力敏感性, 当地层压力发生变化时, 岩石通常会产生形变, 通常这些形变是弹性和弹塑性的, 甚至是塑性的, 这种形变影响着特低渗透油层的渗流能力[11,12]。由于特低的渗透性, 使得油井不能长时间保持在具有工业开采价值的采油速度下进行定产量生产, 对油井进行采油速度试验, 假设试验得到的函数关系式为:

将式 (5) 带入式 (4) 可以得到:

由式 (6) 可以看出, 特低渗透油藏的累计采油量与油井的采油速度以及生产方式存在着必然的联系。根据油井产量数据确定了油井采油量与时间关系函数式f (t, p) 和地层压力后, 就可以进行油井产量和累计采油量的预测。

2 油井采油量与时间关系函数式f (t, p) 的讨论与确定

2.1 采油时间段的分析

由于特低渗透油田的物性差和较高的启动压力的原因, 油井不能够连续采油, 连续开采一段时间 (一般为几到十个小时) 后, 就要关井停止采油, 关井一段时间后, 再次开始采油, 如此循环往复。我们假设在一个循环周期内 (这里所说的循环周期是指从开始采油到下次开始采油为一个周期) , 从开始采油到采油停止的时间为Ta, 关井的时间为Tb, 根据延长油田实际的采油经验得出公式:

在上面的公式里, 采油时间和关井时间都是可变的。根据实际采油经验, Ta在一二十年的开采过程中式逐渐减小的。单井在采油过程中, 采油量是逐渐下降的。下面给出某油井某天实际开采产量数据列于表1中。

通过表1, 可以看出某油井在连续生产了6个小时之后, 由于产量下降的非常厉害, 基本不产油, 进行了关井处理, 对表中数据进行单井递减分析, 将产量随时间的变化绘于半对数坐标中, 如图1所示, 产量与时间在半对数坐标中成较好的直线关系, 因此该油井产量为指数递减。

比较式 (8) 和式 (11) 得:Q0=0.7762;D0=0.2072

2.2 关井时间段的分析

通常油田上使用的压力恢复试井方法是在油井以恒定产量生产一段时间后关井, 测取关井后的井底恢复压力, 并对这一压力历史进行分析, 求取地层参数的试井分析方法。分析油井关井的井底压力变化可采用叠加原理, 将关井△t时间后的井底压力变化看成是油井以产量q连续生产ta+△t时间的井底压力降和从ta时刻开始在该井所处位置又有一口注入井以产量q生产△t时间后的井底压力降之叠加, 由此可推得压力恢复分析公式。但是, 延长油田在实际的开采过程中, 大部分油井不能够稳定生产, 而是以上面所得出的产量指数递减的方式进行生产, 这里就需要对油井采油时间段内井底压力降进行分析。

由于油井生产过程是带时间变量的边界条件的不稳定渗流问题, 这里使用Duhamel积分和叠加原理进行分析。

弹性液体平面径向不稳定渗流的数学模型可写为:

并且假设无限大地层径向流入点汇, 则其初始条件和边界条件为:

应用叠加原理和和Duhamel积分, 上面的问题的解应该为:

式中为t=0时在D域各处的解, 在这里为:

为对应同类方程非时间变量边界条件的解, 无限大地层定产量生产时数学模型的解为:

对上式求导:

式 (16) 右侧Q0是非时间变量的边界条件, 应换为时间边界变量条件代入:

Duhamel积分可写为:

将式 (14) 、 (18) 代入式 (15) 得:

式 (19) 即为无限大地层平面径向流入变产量点汇时弹性不稳定渗流的流量与压力的关系式。把分析单井产量得出的油井产量与时间的关系式代入 (19) 得:

在ta时刻关井后, 使用压力恢复试井方法分析油井的井底压力变化, 假设有另一口井同样是变产量进行注入, 其注入时间为Tb, 累计注入量为T+Ta时刻的累计采油量。然后进行注入量递减分析得出产量公式设为Q (T+τ) , 使用Duhamel积分和叠加原理得出关井时间段的井底压力变化关系式。

3 油井产能和油藏产量预测的步骤

进行特低渗透油藏的产量预测时, 第一步收集当前n时刻足够多的油井样本和油井的生产数据样本, 比较详细的油藏描述的资料。第二步进行单井采油时间段分析, 使用式 (19) 进行Ta时间段分析单井流量与地层压力的关系。第三步进行单井关井时间段分析, 由于使用式 (21) 进行Tb时间段关井后的压力恢复试井方法分析油井井底压力变化时, 需要用到T至T+Ta时间段的分时采油量和累计采油量公式Q (T+τ) , 这就需要使用计算机进行迭代求解。第四步, 由于要进行油井的产量预测, 只有当前n时刻的生产数据, 而没有n+1时刻的生产数据, 就对n时刻数据进行线性延伸而得到n+1时刻的数据。第五步, 利用线性延伸的n+1时刻的数据和已有的油井的生产数据样本进行计算机迭代求解和历史拟合, 得出Q0f (t, p) 的关系式。第六步, 使用式 (6) 进行特低渗透油藏的产量预测, 得出预测的结果。

4 结论

①特低渗透油藏油井产能预测分析是目前该领域研究的一个难点, 以往的研究内容中对油井的生产规律认识不清。本次研究通过现场数据的采集, 分析其最终采收率与油井的采油速度和生产方式存在联系, 建立了特低渗透油藏油井产量预测的数学模型, 给出了进行计算机迭代运算求解油井产量与地层压力关系的计算步骤, 这对进行特低渗透油藏的产量预测具有重要的现实意义。

②从延长油田油井的实际采油数据推导得出油井间歇式采油过程中采油时间段的产量关系式, 利用数据分析的方法得出其采油量呈指数递减的生产规律, 对油井的生产时间的控制具有现实的指导意义。

③由于油井关井时间段, 油流从地层流到井底的过程没有数据记录, 本研究通过压力恢复试井方法给出了具体求解方法, 并推导了油井关井时间段Tb井底压力变化的数学模型, 这对油井产能预测的准确度有一定的影响。

摘要：特低渗透油藏产能低, 开发难度大已成为共识。为了对特低渗透油藏油井产能和油藏产量进行准确的预测, 本文在达西公式的基础上, 考虑到特低渗透油藏的渗流受到启动压力梯度的影响, 推导出了具有启动压力梯度的间歇式生产的油井产能的预测模型, 得出油井间歇式生产过程中采油量与时间存在指数递减关系;还推导得出油井关井时间段井底压力变化的数学模型, 分析出其井底压力变化与采油时间段的采油速度有关, 并给出了进行计算机迭代运算的求解方法和计算步骤。

关键词：特低渗透油气藏,启动压力梯度,产能预测,间歇式生产

间歇式生产篇2

本课题以四川东材科技集团股份有限公司不饱和聚酯树脂生产[1]为背景,研制反应釜生产过程控制系统以保证得到高质的不饱和聚酯树脂产品,为国民经济的发展做出贡献。聚合反应具有受影响的因素多、滞后大、反应过程复杂难于准确控制的特点。该控制系统采用模糊控制算法、世纪星人机界面、RS-485现场总线等技术,解决聚酯树脂生产控制系统遇到的问题。试验证明,该系统技术先进,运行可靠,控制精度高,功能强能适应各种型号树脂产品的生产,聚酯树脂生产质量有明显提高,工人劳动强度大大降低,为企业带来了很大的效益。

2 生产工艺流程简介

聚酯树脂生产工艺流程如图1所示。该生产工艺复杂,实现生产的有效控制相对较为复杂,生产工艺自动化程度要求较高,需要采用当今先进的过程控制方式形成对整个生产的工艺过程进行有效的控制和监测。此设备主要由反应釜、分馏塔、立式冷却塔、卧式冷却塔、空气压缩机、加热设备等组成。反应釜温度由加热设备控制。启动加热设备,将循环油加热;由循环油管道进入反应釜后沿其内壁盘绕多圈,将釜内的反应物料加热。在加热设备停止工作后,反应釜自然冷却。生产过程为:将原材料投入反应釜后,启动加热设备,提升釜温。在加热过程中,循环油温度一般不能超过规定上限(240℃),而加热设备为间歇运行方式。釜温提升速度与当前釜温值、当前油温值、整个系统的热惯性、加热设备的接电率有关。当釜温到达其工艺值,釜内析出馏液。馏液中包含水蒸汽和大量有用材料,经分馏塔、立冷、卧冷设备分馏冷却,有用材料返回反应釜内。为了保证有用材料有效返回反应釜而使水分尽快蒸发,必须控制立冷的液位和分馏塔内的温度。它们由立冷的进水阀和出水阀经过调节冷却水流量进行控制。分馏塔内的温度(简称馏温),与立冷中冷却水的液位和流量、釜内温度及釜内材料的性质和生产时段有关。进水阀和出水阀都是气动调节阀,由控制柜输出的4～20mA电流经电/气转换器后由相应的气压控制。气压则由空气压缩机产生。

在釜内析出馏液之初,化学反应异常剧烈,同时释放出热量,根据工艺要求,此时停止加热约30min。以后按工艺要求,控制加热设备和进水阀、出水阀,使釜温、馏温、液位保持在规定值。经过一段时间后,提取产品样本进行分析,当样本各种指标达到规定值后,生产结束。

3 系统控制方法设计

3.1 反应釜与分馏塔温度控制

反应釜是整个生产过程的最主要场所,对其控制效果的好坏直接影响最终产品的质量。反应釜也是生产过程里最复杂最难控制的部分。釜温与当前釜温值、当前油温值、整个系统的热惯性、加热设备的接电率有关,同时也有不能预料的干扰影响釜温。建立准确的数学模型很困难,在这里采用模糊控制的方法来解决这些问题,模糊算法得到的结果最终去控制加热装置启停、进出水阀门的开度。

分馏塔是生产装置里第二大设备,对增加原料利用率、提高产品的生产率起着主要的作用。分馏塔内的温度,与立冷中冷却水的液位和流量、釜内温度及釜内材料的性质和生产时段有关,采用和反应釜温度控制相同的方法控制。

3.2 工作方式的选择

控制方式选择:除在控制柜上设置“手动”和“微机”两种控制方式,由转换开关进行切换外,在“微机”控制方式中,在人机接口界面上又设置了“自动”和“手动”两种控制方案。在“自动”方案下,微机根据操作界面设定的参数,实现自动控制。在“手动”方案下,运行人员在微机屏幕上用鼠标或键盘控制系统工作。

3.3 工艺参数设置和生产数据管理

设置工艺参数:通过操作界面,可以设定釜温、油温、馏温和液位的给定值,微机根据这些给定值控制。记录工艺过程参数:微机连续自动记录釜温(0～300℃)、油温(0～300℃)、馏温(0～160℃)、液位(0～100%),并在微机屏幕上直观地显示这些参数的曲线和数值。查询生产与管理数据:生产过程的工艺参数以文件形式存放在硬盘上,每个文件按批料生产周期存放生产过程参数。一般每批料的过程参数存放在一个文件中,且该文件以该批料生产开始的日期命名,允许存放的文件数量仅受硬盘容量的限制。通过操作界面,可以查看硬盘中存放的生产过程曲线,也可在打印机上将其打印出。

3.4 其他功能

越限报警:当生产过程中某参数超过规定范围时,微机发出音响报警信号,屏幕提示报警原因和当前系统状态。通讯功能:系统可把反应釜温度、循环油温度、馏温、液位、进水阀开度、出水阀开度等工艺参数按RS-232C协议传送给管理微机。调试功能:将温度、液位等物理信号转换为微机数字信号的标度变换参数及控制过程所用的调节参数,均可通过菜单修改。黑匣子功能:运行人员在操作界面上所做的对生产过程有影响的全部操作,微机均自动记录下来,必要时可通过输入密码查阅。

4 系统的总体设计

根据以上生产过程和控制原理分析,现场大致总体的结构框图设计如图3所示。控制仪器采用台湾研华公司的ADAM5000系列数据采集控制器,通过其与上位机的互连来实现对数据的采集和设备的控制[2]。

4.1 系统硬件结构设计

4.1.1 信号输入转换

现场的被检测参数由相应变送器送出,输出的4～2 0 m A电流信号经变换电路转换为电压信号,通过ADAM5017将被控对象的输入模拟信号转换为数字信号,同时把数据传送到上位机显示和处理。

4.1.2 控制输出及显示输出

上位机对采得的数据进行显示并处理,控制加热继电器的开合和进出水阀控制。继电器控制输出:通过ADAM5056控制继电器开合达到间歇加热的目的。进出水阀控制:通过ADAM5024改变输出的标准电流的大小来改变气动调节阀的开度的大小来实现水位的控制。显示输出:通过世纪星开发的实时曲线界面和报警界面能显示系统当前各种检测参数值及设定的极限参数值,重要的参数送到数字显示仪上显示。报警输出:当被检测参数超过设定的极限值时,上位机输出控制信号,发出声光报警,显示报警原因。

4.1.3 外部通讯电路

上位机和ADAM5000的通信连接线有RS232和RS485两种,在ADAM5000控制器端采用RS485,而在上位机采用RS232,二者用RS485/232信号转换模块(ADAM4520)互连,同时,ADAM5000编程接口COM1和计算机RS232串口之间连接。采用485总线通讯方式,可以实现对下位机参数的设定、实时上传下位机采集到的各个运行参数,实现远程控制功能。

4.2 系统软件设计

合理的配置使系统能发挥最好的效果,更好的管理各个功能模块。本系统通过使用世纪星编写的反应釜生产过程的监控界面,在方便实现功能的同时,界面可视性强、运行的稳定性较高,适合工业现场的应用。整个软件由6个模块实现,包括用户登陆模块、主控界面模块、参数设置模块、报警查询模块、报表管理模块和实时与历史曲线模块,具体流程如图4所示,主控界面模块可以看到系统的工艺流程以及实时数据,参数设置模块用于设置系统参数,报警查询模块用于查看系统的报警信息,报表管理模块可以实现查询和打印报表的功能,实时与历史曲线模块可以显示温度液位的变化曲线[3]。

5 系统调试与运行

经过反复调试和实验验证,基本达到了我们预期的结果。连接硬件电路后,运行控制程序,可以看到程序能够按照设计思路合理控制各个器件,被采集信号能成功地通过ADAM5017实时传递到世纪星显示并根据采到的数据做出相应的输出控制。在一定的扰动下,系统也能自动的调节控制参数,直到达到比较满意的控制效果,实现准确控制的目的。

在世纪星运行中,下位机检测的数据可以在主界面中以及实时报表中显示,在实时趋势曲线中,以数据记录时间、数据所对应的技术指标等信息的形式体现出来,数据变化的曲线非常灵敏,在历史趋势曲线中的趋势也很清晰[4]。报警窗口也能准确记录系统的每一次操作过程、每一个操作对象和操作人员以及每一个技术指标的数据等信息。(上接第120页)端子排列如图5所示。各端子功能如表1所示。

此外,在插卡背面有一个4位拨动开关,使用时须根据通信的状态切换插卡背面的开关。如图6所示。

2.用双绞线电缆连接各站通信插卡,五站自动化生产线系统各站的一个连接方案如图7所示,注意,对于终端站(输送站和分拣站)应拨动其插卡背面开关第4位,使其在ON位置。

5 结束语

综上所述,基于PC-LinK的PLC网络控制方案与现场总线技术、工业以太网技术等工业控制网络技术相比较,具有结构简单,价格低廉的特点。因此,在小型自动生产线上有着广泛的应用,在现代工业网络通信中仍占据相当的份额。

参考文献

[1]周菊兴,董永祺.不饱和聚酯树脂—生产及应用[M].北京:化学工业出版社,2000.

[2]吴坚,赵英凯,黄玉清.计算机控制系统[M].武汉:武汉理工大学出版社,2002.

[3]马国华.监控组态软件及其应用[M].北京:清华大学出版社,2001.

间歇式生产篇3

管理会计起源于20世纪50年代的美国,是一门综合多种学科的边缘学科,它作为现代会计的一个分支,是现代企业管理的重要工具。随着经济的发展,企业管理发展的趋势是会计工作的重点由过去单纯的“资产计价,确定收益”向“目标与控制”管理转化,现代市场经济条件下,激烈的市场竞争及企业预算管理的开展和普及,传统的成本计算法经受了严峻的挑战。加强企业经济活动的事前控制和日常控制,决定了管理会计的应用具有重要的战略地位。

管理会计的总目标是通过运用财务会计系统所提供的资料进行再加工、再提炼、再延伸,进而形成更高层次的管理信息,为经营当局预测前景、规划未来、经营决策、改进管理、控制、评价各责任单位的经济活动,提高经济效益和社会效益,在市场经济大潮中图谋发展提供服务。它的本质是一种全局性、长期性、决策性的企业经济管理活动。管理会计的主体是整个企业,并侧重于企业内部的各责任单位,即向企业内部各责任单位提供特定的管理信息,因此管理会计在企业生产经营中有其不可替代作用。

2 管理会计在企业管理中的应用

管理会计突破了传统、狭隘的成本观念,为强化企业内部的经营管理,提高经济效益开创了新路。

(1)提供管理信息,为预测前景、参与决策和规划未来服务。

(2)便于成本控制,有利于业绩评价。

(3)促进企业重视销售环节,防止盲目生产。

(4)简化成本计算,便于加强日常管理。

但管理会计有它的局限性,不符合成本概念的要求,不能满足长期决策和定价政策的需要。在连续生产的企业,管理会计与财务会计因对成本控制的差别较小,却需两套数据分析,较为繁琐,因此管理会计在连续生产企业中的应用受到了限制。

间歇生产的特点是“以销定产”,按照订单组织生产切换品种,工艺流程复杂,不同产品品种生产工艺不同,单品种成本变化较大。

而管理会计变动成本法有利于企业重视销售环节,避免盲目生产,能够提供有价值的会计信息,便于企业进行短期决策和加强经营控制,便于分清企业各部门经济责任,有利于进行成本控制和业绩评价。我公司催化剂的生产是间歇操作,实行“以销定产”的经营策略,按照“品种法”核算成本,具备了管理会计应用的先决条件,为管理会计的应用提供了舞台。管理会计在间歇生产成本管理中还具有许多无可比拟的优势。

2.1 经营决策

催化剂的生产是订单式生产模式,在招标前制定出一定的定价策略是至关重要的。完全成本法无法确定应分担的直接人工、制造费用,无法提供科学准确的成本数据,甚至可能提供出脱离实际的错误信息,贻误战机。变动成本法则能根据历史或理论单耗、能耗计算产品的变动成本,再根据全年预计的产量和固定成本,加上一定的利润率,制定合理的浮动范围,定价政策灵活迅捷,真正成为反映企业经营状况的晴雨表。在某种情况下,只要单位边际贡献大于零,企业就可能接受订单。

单价=(单位变动成本+固定成本/全年预计产量)X(1+合理利润率)X(1+浮动率)。

2.2 成本控制

成本控制是企业成本管理的核心环节,对生产经营过程中所发生的各种资源耗费及相应降低成本措施的执行进行指导、监督、调节和干预。以单位变动成本为目标成本,建立成本控制责任制,约束成本开支,预防偏差和浪费的发生,制定控制直接材料、直接人工的定额成本、控制变动间接费用的弹性预算、控制固定成本的固定预算,分口分级控制审批。每月定期将成本费用的实际发生额与差异及时反馈给有关责任部门,查找出波动原因,以便及时采取措施,防止成本失控。变完全成本法下的事后控制为变动成本法下事前、事中、事后的全程控制。

2.3 成本考核

通过科学、合理设计考核指标体系涵盖相关责任部门,考核办法中必须有奖罚规定,并务必严格执行,真正做到奖优罚劣、奖勤罚懒、避免劳酬不一、“非法领功”等现象的出现。把考评结果作为衡量各部门的实际贡献,使各部门的负责人及所属成员了解其工作成就、得到其应受的奖励,激励其工作士气。通过考核,对于偏离目标者进行惩罚,可以有效地实施成本控制。通过变动成本考核,明确各部门控制责任,充分调动了各部门的积极性和创造性,可控成本明显降低,取得了良好的经济效益。

3 管理会计与财务管理的结合

企业成本核算有两个基本职能,一是要满足对外报告的需要,二要使提供的信息资料有利于企业内部管理。为了实现这一要求,目前企业的成本核算体系主要有两种模式:(1)双轨制。即同时采用全部成本法和变动成本法两种成本核算方法,前者提供的信息用于对外报告,后者提供的信息主要用于内部管理。(2)结合制。即日常采用变动成本法,以随时提供内部管理需要的信息资料,期末将变动成本法下的产品存货价值及损益额调整为全部成本法的信息资料,以满足对外报告的需要。目前的这种成本核算体系,无论是“双轨制”还是“结合制”,都需要耗费企业大量的人力、物力。为简化成本核算工作,同时又能满足信息使用者“不同目的,不同成本”的多元需求,我们打破传统的思维模式,重新构造企业的成本核算体系。变动成本法核算方法提供的信息资料主要用于企业内部管理,但在实务运用中,无论采用的是“结合制”还是“双轨制”,日常核算工作都必须遵循现行会计制度,严格按照财务会计的规范要求进行,成本的发生、积累和结转工作全部纳入复式记账系统。企业在短期预测决策、产品边际贡献、机会成本计算等内部管理工作中所需的变动成本和固定成本等资料,可根据财务会计提供的有关成本与业务量信息,按不同的管理目的,分别采用高低点法、回归分析法、账户分析法等方法直接测算。

“经济越发展,会计越重要”。但这要求会计方法必须随着环境的变化而变化,只有这样,才能保证提供的会计资料有助于信息使用者做出正确决策。在间歇生产中运用管理会计进行成本预测、成本控制、成本分析,促使管理者努力开拓销售渠道,树立现代成本意识,企业生产经营形式明显改观。

摘要：随着科学技术的迅猛发展,市场竞争也愈演愈烈,企业外部环境和生产条件都经历着日新月异的变化,相应的企业管理理念和方法也在不断变革。管理会计打破传统簿记方法,在账户系统之外建立多元成本计算体系,与间歇式生产特点相符合,使成本核算更好地满足对内、对外的信息需求,便于企业成本控制。

关键词：产品成本,变动成本法,成本核算体系,成本控制,成本考核

参考文献

[1]于玉林,李端生.会计基础理论研究[M].北京:经济科学出版社, 2007.

一种间歇式行走方式篇4

机器人在工农业领域发挥着越来越大的影响力, 机器人的研究可以分为两类——机械手类和行走机构类。对于后者, 研究的侧重点在行走的方式和控制上, 并影响着行走的速度、稳定性等。步足式仿生机器人是机器人研究领域最先研究的对象之一。近十几年, 随着计算机等硬件设备的发展和设计领域的创新, 各国对足式机器人的研究明显增多。美、日、德等国先后有许多典型的足式试验机器人先后问世[1]。

结合自身项目的研究内容, 介绍一种间歇式的运动方式, 并与已有的行走方式进行对比, 分析其优势与不足, 并参考已有对行走稳定性的研究, 给出此行走方式的稳定性分析。

1 行走方式分析

作为一个行走机器人, 行走方式的选择是不可避免的, Hutchinson将4足动物的步法分为5种[2]:

爬行、小跑、缓弛、慢跑和飞奔。而对于本研究的间歇式行走方式, 可对于行走速度要求不高或原本就是间歇行进的行走机构。

1.1 间歇式行走方式介绍

a) 行走过程介绍:间歇式行走方式, 即非连续前进。其行进过程的每个周期分为两个阶段:迈步和前移。下面以4足机器人为例进行说明。如图1、图2所示, 为一4足机器人传动及行走方式的示意图。

从图2中足1, 2, 3和4分别依次迈出。一个迈步周期由5个动作组成, 前4个动作是4只足部的向前迈步, 在此过程中只有足部的前移, 而基体在原位保持静止。最后一个动作时所有的足部同时运动, 实现了基体的前移。上述过程的重复即可实现行走机构的运动。

b) 行走方式分析:此间歇式的迈步, 在一个行走周期内仅有一个动作实现了基体的前移, 故其行走速度受到了一定的限制。在前4个动作中, 4只足部的作用是支撑, 可以认为没有沿运动方向的力, 可以提高腿部抬起和落下的速度;最后一个动作如图3所示。

足部同时承受集体重力和底面推动基体向前的推力, 为减小加速度, 应适当的减小同时迈步的速度并保证动作平缓稳定。

c) 行走方式归类:依据Hutchinson的分类法, 间歇式行走方式属于爬行。所谓爬行, 是指具有条腿的步行机, 在任何时刻至少有w-1条腿与地面相接触[3], 对于四足机器人则至少有3条腿与地面接触。具体需要根据迈步的情况而定, 但基体为了保证行走的稳定性, 加速度不能过大, 间歇式行走方式不适应于速度较高的运动和对连续性要求较高的情况下。

对于其行走的平均速度, 可以从一个行走周期内推出:

undefined

式中:T——5个动作所用时间之和;

l ——腿部的长度;

θ ——迈步时腿部的摆角。

从上式可以得到提高运动速度的方法, 即提高腿部的长度、增大摆角和减小一个周期所需的时间。

1.2 稳定性分析

速度的提高是以减低稳定性为代价的, 在基体向前移动的过程中, 基体还会在竖直方向上有一定的运动, 其运动的幅值为:

A=lg (1-cosθ)

可见, 提高了腿部的长度和摆角后, 基体在竖直方向上运动幅值增大, 运动变得颠簸。

对于运动重心的考虑也不能忽视, 由于在迈步过程中支撑位置在不断的变化, 一只足部抬起后, 其支撑作用的是另外3只足。可以发现, 无论迈步顺序如何改变, 总会出现重心偏移出3只足部支撑点围成三角形的时刻。为此, 先提出两种解决方案:

a) 在前后各增加一个用于支撑的车轮, 保证了任何时刻都稳定, 其机构示意图如图4所示。

该方法操作简单, 但是只适合于路面十分平坦的路面, 使用受到很大的限制。

b) 在基体内部增加可移动的配重。随着足部的移动, 配重在中心位置做前后的移动, 以保证整体的稳定, 图5为其示意图。

具体的方法可以使用舵机实现配重前后摆动、使用步进电动机使配重绕中心转动或其他曲柄连杆机构实现等。该方法从外界看比较美观, 且稳定的程度通过配重移动的

距离可以实现, 有较强的可行性, 建议使用此方法。

2 与现有几种行走方式的对比

现在爬行连续行进时, 依照腿的运动顺序不同有6种主要不同步法, 机器重心垂直投影到由着地脚所构成的多边形支承面边界上任一点的最短距离与支承面短边长之比叫做稳定界限值K。如是静态稳定的, 则K为正, 反之为负。K值越大稳定性越好。4足行走机构作水平匀速直线运动且足部与地面为点接触时, 6种步法的K值如表1。

负荷因子β范围为 (3/4) ～1, 因此K值恒为正的只有“1423”种, 4足动物低速步行时大都采用这种步法[4]。

间歇式行走方式相对于现有的连续行走方有以下3个特点:1) 迈步时为三足支撑, 停止时有4足支撑, 保证了运动的平稳;2) 可以保证在任意时刻、任何位置停止运动, 且不会发生倾斜;3) 控制方便, 只是做腿部迈步的时序控制, 特别适合于低成本行走机构。

3 结语

文中所提出的间歇式行走方式, 相对于已有的连续行走方式, 控制简单, 稳定性较强。对行走连续性要求不高, 或需要保证任何时刻都能稳定停止的行走机构特别适用。

参考文献

[1]崔星.四腿机器人步态控制与仿真研究[J].机器人技术, 2007 (23) -11.

[2]A C.Hutchinson machine can walk[J].The Chartered Mechani-cal Engineer.1967.

[3]Mcghee R B and Frank A A.On the stability properties of quad-ruped creeping gaits[J].Math Bios 1968, 3 (4) .

间歇式沼气干法发酵的研究篇5

沼气是沼气微生物在厌氧条件下发酵、分解有机物而产生的一种可燃性气体。甲烷含量占55%～70%, 二氧化碳占25%～40%, 此外还含有少量的氮气、一氧化碳、氢气和硫化氢等。沼气燃烧时, 呈淡蓝色火焰, 温度高达1 400℃, 每立方米沼气燃烧时能够释放20 640～22 990kJ热量。目前用于制取沼气的厌氧工艺很多, 其中较为常用的有:上流式厌氧污泥床 (UASB) 、污泥床滤器 (UBF) 、两段厌氧消化法、升流式污泥床反应器 (USR) 、塞流式消化器 (HCF) 。

根据厌氧发酵底物干物质含量的不同, 沼气发酵技术可分为湿法和干法两种:湿法技术的底物干物质含量一般小于8%, 是液态有机物的处理方法;干法技术的底物干物质含量一般在20%以上, 是固态有机物的处理方法。沼气湿法发酵技术具有物料传热、传质效果好, 反应器可以在厌氧状态下连续进出料, 易于工程放大等优点, 被现阶段大中型沼气工程普遍采用;而沼气干法发酵技术较难实现在厌氧状态下连续进出料, 过去仅用于一次性“大换料”的户用沼气池。随着全球能源和环境危机日益加剧, 具有容积产气率高、处理过程中不产生污水、自身能耗低等独特优势的沼气干法发酵技术受到了越来越多的关注, 近年来在工程化技术方面取得了长足的进步。

1 沼气干法发酵的原理及工艺条件

沼气干法发酵是指培养基呈固态, 虽然含水丰富, 但没有或几乎没有自由流动水的沼气厌氧微生物发酵过程, 其发酵的微生物学原理与湿法沼气发酵基本相同。在这个过程中已查明的微生物约有二三百种, 这些微生物在有机物的厌氧分解过程中相互依存, 形成一条食物链, 其中大多数微生物不直接产生甲烷。按“三阶段理论”, 沼气干法发酵的过程可分为3个阶段:第一阶段为水解阶段, 各种固体有机物通常不能进入微生物体内被微生物利用, 必须在好氧和厌氧微生物分泌的胞外酶、表面酶 (纤维素酶、蛋白酶、脂肪酶) 的作用下, 将固体有机质水解成分子量较小的可溶性单糖、氨基酸、甘油、脂肪酸, 这些分子量较小的可溶性物质就可以进入微生物细胞之内被进一步分解利用;第二阶段为产酸阶段, 各种可溶性物质 (单糖、氨基酸、甘油、脂肪酸) , 在纤维素细菌、蛋白质细菌、脂肪细菌、果胶细菌胞内酶作用下继续分解转化成低分子物质, 如丁酸、丙酸、乙酸以及醇、酮、醛等简单有机物质, 同时也有部分氢气、二氧化碳等无机物释放;第三阶段为产甲烷阶段, 由产甲烷菌将第二阶段分解出来的乙酸等简单有机物分解成甲烷和二氧化碳。

沼气干法发酵的工艺条件主要包括两个方面:一是从工艺上满足厌氧发酵微生物生长繁殖的适宜条件, 以达到发酵旺盛、产气量高的目的。这包括厌氧环境的形成, 原料的预处理, 底物C/N比和干物质含量、发酵温度、pH值、接种物量等参数的合理控制等。二是从工艺上满足沼气干法发酵的工程化生产问题。由于干法发酵原料呈固态, 在反应器厌氧状态下连续进出料有较大难度, 为避免使用高能耗的输送设备, 一般采用全进全出的间歇式进出料工艺。在间歇式进出料工艺条件下, 能够实现大规模快速进出料的反应器形式和密封结构是工程化研究设计的难点。

自20世纪80年代末、90年代初开始, 随着畜禽养殖业的快速发展, 畜禽粪便资源日渐丰富, 采用干法发酵技术的户用沼气池逐渐被进出料方便、产气量相对较稳定的湿法发酵技术取代, 沼气干法发酵技术进入缓慢发展时期, 但有关研究仍在继续。干法发酵工艺又可以分为连续式和间歇式两种, 由于连续性干法沼气发酵工艺太复杂、成本过高, 因此未能得到推广。世界上第一个商业运行的间歇式反应器建于荷兰, 其1kgVS (挥发性固体) 可产甲烷260L。

2 国内外间歇式沼气干法发酵的技术概况

从20世纪90年代起, 德国大量资助了新型的间歇式干法沼气发酵技术的研发;90年代末, 德国间歇式干法沼气工艺和装备通过了中试, 2002年生产出工业级装备并投入实际运行。

德国巴伐利亚州是目前德国沼气技术应用最发达的地区。巴伐利亚州的别费慕公司在德国中试研发的基础上, 研发出了商业实用的技术, 很好地解决了上述两个问题, 并在全世界登记了专利, 成为德国第一个通过德国技术监督协会undefined的干法沼气发酵成套设备技术安全认证和建立并运营德国第一套商用级间歇式干法沼气站的公司。采用别费慕公司的技术, 可在国内配套很多材料和部件, 进口技术只占沼气站设备和建设投资的很少一部分, 同时别费慕公司是一家高技术公司, 因此非常支持间歇式干法沼气发酵技术尽可能多的部分国产化。

我国在21世纪初开始了间歇式沼气干法发酵的研究, 目前还处于起步阶段, 有一部分科研人员对间歇式沼气干法发酵的操作参数做了很多研究为间歇式沼气干法发酵的工程化提供了一定的理论基础。根据2008年北京奥运会中国政府的承诺, 中国鼓励大力发展作为可再生能源的先进大型沼气生产技术。

3 间歇式干法沼气发酵技术的优点

1) 自身耗能低, 冬季仅耗用自身产生的能量10%～15%。而湿法要耗用30%左右的能量, 在北方寒冷地区冬季甚至会达到45%, 因而大大限制了沼气技术在北方寒冷地区的推广。

2) 可以直接处理农作物秸秆和城市垃圾等固体可发酵有机物, 大大节省了预处理成本。

3) 由于没有搅拌器和管道, 发酵不受干扰物质如塑料、木块、沙石等的影响, 因而不需花费人力和设备将其在发酵前检出。

4) 在发酵罐/室中没有搅拌器等运动部件, 因此系统的可靠性很高。

5) 沼气质量高 (含硫量远远低于湿法沼气, 只有50×10-6～300×10-6, 可以不经洗气直接供沼气发动机使用) , 发酵物出气率高。

6) 发酵室为地面车库型不透气混凝土结构, 底部管道暖气供热, 因而土建费用很低。

7) 发酵室为模块化结构, 易扩展。

8) 建设和运营成本随规模增长很慢, 占地小, 适于建设年处理可发酵垃圾1 000t以上、年产沼气100m3以上的大型沼气工程。

9) 进料出料可使用通用的装载机等工程机械, 设备效率高, 通用性强。

10) 因为发酵剩余物无湿法发酵的沼液, 所以不用脱水处理, 发酵剩余物经简单的过筛和短时间的堆肥即可用作园林肥料或农作物肥料, 因而存储和后处理费用低, 价值高。

11) 耗水量比起湿法大大降低, 几乎没有污水排放, 大大节省了水费和污水处理费。

12) 由于上述的原因, 因而新型的间歇式干法沼气发酵工艺的初期投资、运营成本和环境成本都远远低于湿法技术。

4 间歇式干法沼气发酵技术工艺

4.1 间歇式干法沼气发酵技术工艺流程图

间歇式干法沼气发酵技术的工艺流程图, 如图1所示。

4.2 间歇式沼气干法发酵的工艺流程

间歇式沼气干法发酵原料为牛粪和秸秆混合物。工艺分为以下几个步骤进行:

1) 在牛粪中加入粉碎的秸秆混拌均匀, 牛粪与秸秆质量比约为3∶1;

2) 混合原料经好氧发酵后利用装载机运入厌氧反应仓, 关闭仓门;

3) 利用反应仓顶部的沼液喷淋系统向原料喷撒沼液, 仓底部设集液槽, 将沼液收集到沼液池, 经增温后再通过沼液喷淋系统喷撒在原料上, 保证发酵物中甲烷菌群数量和繁殖速度;

4) 利用生物质锅炉, 通过反应仓底部地热管给原料增温;

5) 反应仓设换气系统, 在产气结束后, 监测和自动控制系统会自动启动换气系统, 排干仓内残余沼气, 保证安全;

6) 本工程设自动监测、控制系统, 可对每个反应仓内原料含水量、仓内压力、温度、含水率、沼气成分进行监测, 并自动控制整个工程运行;

7) 原料在经过两天发酵后, 可正常产气, 产气周期为30d, 所产沼气净化后经输配系统供应居民使用及用于发电自用, 沼渣经干化筛分后用做肥料。

4.3 单元工艺举例

1) 混合备料。

将牛粪中加入粉碎量为1～10mm的秸秆粉, 混拌均匀混合比例为3∶1。

2) 沼液池。

设容积90m3沼液池, 用于收集沼液回流使用。

3) 厌氧反应仓。

总容积2 000m3, 干物质浓度控制在20%, 沼气发酵温度为 (35±20) ℃、设计发酵原料滞留时间为30d。反应器底部埋设地热管道, 采用生物质锅炉为厌氧反应仓增温。

4) 进、出料设备。

850型滑移式装载机1台, 用于进出料。

5) 控制系统。

整个工程在各单元设置传感器, 包括温度、压力、流量以及气体成分分析, 通过计算机进行监控。

6) 附属设施。

根据工艺要求, 附属设施有进料间、存料间、净化间、控制室、锅炉房等。

7) 配电系统。

整个工程采用统一配电, 可以节约电能。

8) 增温系统。

采用生物质锅炉1台, 冬季为沼气池增温。

9) 净化系统。

采用脱硫器、除尘器、气水分离器净化沼气, 提供清洁能源。

10) 安全系统。

采用消防水枪、灭火器、避雷针, 保证沼气工程的正常生产。

5 结束语

间歇式沼气干发酵能产生清洁的能源和优质的有机肥, 基本上达到了零排放, 符合我国广大农村地区对环境优良、清洁能源和优质有机肥的需求。随着对农村城镇化以及养殖的集约化发展, 对清洁能源及畜禽养殖场能环工程的需求将不断加大, 间歇式沼气干发酵必将成在废弃物处理中起到重要的作用。

参考文献

[1]叶小梅.有机固体废物干法厌氧发酵技术研究综述[J].生态与农村环境学报, 2008, 24 (2) :76-79.

[2]李想.农业废弃物资源化利用新方向—沼气干发酵技术[J].中国沼气, 2006, 24 (4) :23-27.

[3]张承龙.物质源化利用技术现状及前景[J].环境保护, 2002 (1) :22-23.

[4]于建峰.不同接种无对牛粪高温厌氧发酵过程的影响[D].郑州:郑州大学, 2006.

间歇式滚轮牵引与纠偏控制设计篇6

关键词：拉膜机构,纠偏装置,设计,摩擦力,磁粉制动器,光电头

0 引言

在高速自动包装热合机生产工艺中, 料袋牵引装置设计关键技术之一就是能否根据需要在一定范围内准确地拉过一定的料袋长度, 并保证牵引稳定又能及时调节预定量袋长, 并能根据生产需要来控制料袋的牵引速度, 从而保证在牵引过程中不起皱或者被拉断[1]。实际上, 由于多种因素的存在, 或多或少地会产生料袋跑偏现象, 在包装成型过程中甚至会造成料袋打折[2]。

这里设计了一种能自动纠偏的间歇式滚轮牵引装置和拉膜机构, 并在EPC (Edge Position Control) 系统中用PLC对纠偏装置进行控制, 从而使热封、切断点的速度变化与热合包装机的牵引速度变化相匹配。该设计能进一步提高制袋质量, 在自动包装热合机上有广泛的实用价值。

1 料袋牵引装置对比与跑偏分析

在生产过程中, 料袋牵引装置使料袋与制袋成型器产生相对运动, 从而将料袋卷折成所需的外形, 它稳定而又准确的运动使料袋得以完成整形、排气、封口和切断等一系列工序, 保证了料袋依次准确地通过一个个工位, 最终实现高质量的产品生产。常用的料袋牵引装置一般有如下两种结构类型:

1.1 滚轮牵引式

滚轮牵引式装置利用一对滚轮的对滚, 靠滚轮与料袋之间的摩擦来牵引, 多用于高速连续式制袋机中, 包装薄膜首先受牵引辊牵引, 在高频电磁场的作用下, 其内部分子产生极化而相互摩擦产生的热量使得料袋加热封合。这种滚轮牵引式装置工作时如驱动滚筒和改向滚筒外圆圆柱度误差过大, 会使滚筒两头大小不一, 运行过程中受到侧向力作用而出现跑偏。

1.2 摩擦牵引式

利用与薄膜之间的摩擦力来带动料袋运动。一般用伺服电机或步进电机驱动主动带轮作间歇回转运动, 或用电磁离合器控制由普通电机配合驱动, 产生的间歇摩擦力用来牵引包装薄膜运动。由于该装置产生的摩擦力大小不恒定, 可靠性难以得到保证。

2 间歇式滚轮牵引机构设计

在热合包装机中, 由于存在薄膜跑偏现象会影响封口质量, 所以生产中能否顺利完成拉袋、制袋并稳定控制袋长的关键因素就是拉膜机构能否正常工作。这里设计一种间歇式胶辊拉膜机构, 具体结构如图1所示, 分别由固定调节板1、滑块固定板2、滚动轴承3、定位圈4、橡胶5、压紧辊6、塑料膜7、拉膜辊8、橡胶9、从动齿轮10、主动齿轮11、支撑座12等部分组成。

这种机构的工作原理如下:为保证拉膜精度, 首先由传动系统控制主动齿轮11转动, 通过从动齿轮10同步带动拉膜辊8和压紧辊6完成拉膜。主动齿轮11由与齿轮11同轴的一种凸轮机构控制, 该凸轮按规定轮廓曲线提供一种连续的间歇式圆周运动。这里主要通过控制主动齿轮11的转动角度实现袋长的控制和调整。胶辊式拉膜机构由于通过胶辊摩擦滚动拉膜, 正压力较大, 能保证同步要求, 也可以根据需要通过固定调节板1和滑块固定板2来调节其间隙大小。如果胶辊磨损后两边压紧力不均匀, 在拉膜过程中张力不恒定, 可通过料袋张力控制与放卷装置来解决。

3 摩擦牵引力计算

在集液袋生产过程中, 我们采用间歇式滚轮摩擦牵引式结构。摩擦带轮工作时紧边拉力F1可用柔韧体摩擦的欧拉公式 (1) 来计算:

式中, F为带传动的有效拉力 (即所传递的圆周力) ;f为传动带与带轮之间的摩擦系数;α为带轮上的包角。

摩擦带轮对料袋的摩擦力满足下式才能牵引料袋与包装材料, 即:

式中, N为施加在料管上的正压力;f1为料袋与摩擦带轮之间的摩擦系数;FZ为导辊等对料袋运动的阻力;f2为料袋与料管管壁之间的摩擦系数。

则所需正压力为:

又, 只有F1≥2 Nf1, 摩擦带轮才能正常转动, 即:

根据式 (4) 可求出皮带传递功率的大小, 即:

式中, v为传动带的线速度。

考虑到皮带传动的效率η, 需要计算传动过程中的损耗;另外考虑原动机类型、工作场所状况及应留有一定的安全储备, 实际使用中还需乘以一定的安全系数。所以, 输入摩擦带的实际工作功率为:

式中, n为安全系数, 一般取2~3;η为带传动效率。

4 自动纠偏装置设计

横向偏移对质量的影响如图2所示, 故实现纠偏控制的前提首先就是如何准确判断料袋是否已经发生横向偏移。本设计采用两个电眼来共同完成检测任务, 这里将电眼装在料带两侧外边的空白处, 并且紧靠料袋边缘, 假如料袋没有发生任何偏移, 那么两个电眼下方显示为空白区, 电眼就会给出高电平;如果料袋向任一方向横向偏移, 就会进入该方向上电眼的感应区域, 这时电眼相应地输出低电平。通过此方法, 控制器可以准确判断料袋发生偏移的方向, 再通过可以正、反两个方向转动的纠偏电机来调节纠偏, 即可调整热合包装机在横向位置上的偏移量。

5 EPC纠偏控制器设计

本设计用磁粉制动器作为张力控制的执行元件, 尤其是在放料停止和启动的时候, 为了保证张力的稳定, 实际张力大小与预先设置值的差值由控制器检测确定并输出。在送料电机由停机转入运行状态时, 突然拉扯会导致料袋产生崩断现象;在电机由运行转入停机时, 惯性作用导致的继续运转将使料袋产生松动现象。鉴于此, 应及时改变磁粉制动器的制动力矩。EPC纠偏控制器组成如图3所示。

在图3中, 首先由光电头来采样信号, 该信号通过放大限幅后传入单片机, 再由单片机运算后经过驱动电路来带动电机运转, 由丝杠螺母传动实现前后位移, 从而实现对横向偏移的控制, 以达到预期的纠偏效果。这里料袋的移动量及其方向由光电传感器来检测, 再由PLC对步进电机进行控制, 从而调整步进电机的转速, 使牵引辊在预定时间内牵引一定袋长。

6 结语

本文对热合包装机中塑料薄膜的牵引输送装置进行设计与分析, 设计了一种能自动纠偏的装置, 用PLC对纠偏装置进行控制, 并对间歇式滚轮摩擦牵引力和磁粉制动器作为执行元件的张力EPC纠偏控制系统进行分析和探讨。实践证明, 该系统能使包装机生产线获得更高的运行速度和更好的稳定性。

参考文献

[1]万苏文, 汤久松, 姜亚南.自动包装热合机袋长调整与动平衡设计[J].包装工程, 2012 (7) :95-98.

间歇式充气压力系统的临床应用篇7

1产品的构成及原理

1.1 结构:

Flowtron Excel系统由三部分构成:压力气泵、抗折压力连接管、不同型号的压力护套。

1.2 原理:

间歇压力泵提供间歇循环的压缩空气, 从而交替的为单一的空气外衣充气, 应用在末端的压缩装置可以提高静脉的血流速度, 并激发纤维蛋白溶解。

2使用前的检查

2.1 泵应与一电插座相连, 压力被设定在40 mmHg (或在医生的指导下处理) 。

2.2 外衣在病人的腿部应用时, 应保证包裹正确, 舒适而没有皱褶。

2.3 确保管线上没有扭结, 所有管线的连接必须确保安全。

3操作方法

3.1 检查并确保泵上的能量开关为闭合状态。拆下外衣的包装并将其展开。

3.2 将病人的腿背放置在外衣的中间部位, 把外衣结实的将腿部包裹起来, 并使连接管路向下指向足部。

3.3 用弹簧锁把外衣的连接器与管线装置锁住。直到连接处发出一声刺耳的“喀嚓”声。然后轻轻地拉一下, 确保连接得当。

3.4 打开气泵开关, 绿色指示灯亮起, 将压力旋钮调到40 mmHg, 此时气泵开始进行2 s的自检运行。即:气泵和护套的充气和放气交换情况。然后压缩机就直接进入充气循环状态。第一件外衣将会充气大约12 s, 之后用48 s排气。第二件外衣将在第一件完成充气30 s后进行充气, 其过程与第一件一致。

3.5 单侧肢体使用只需连接气泵上的其中一条压力管, 另一条自由放置, 这时需按下单侧肢体使用按钮, 并确保指示灯闪烁。

4禁忌症

患有严重的动脉硬化或其他贫血性血管疾病的病人;已知或疑似的急性重度血栓或静脉炎患者;严重的充血性心脏衰竭或其他如进入心脏的流量激增灯情况下使用也是有害的;肺部栓塞;坏疽、近期的皮肤移植、被感染了的腿伤。

5清洗的说明

泵的外部包装材料是由ABC塑料制成, 它在清洗时需用一块柔软的抹布蘸取温和的洗涤液进行擦拭。高碳酸盐类和苯酚类洗涤溶液会破坏此塑料外壳, 不可用于清洗。此塑料外壳可以用将次氯酸钠或钠的氯仿类化合物稀释1000 ppm的溶液进行擦洗。

6注意事项

6.1 如果病人经受麻刺感, 麻木或疼痛时, 立即将外衣从病人的身体上取下。

6.2 使用仪器治疗重度血栓时, 应保持连续使用, 任何长时间的治疗中断需要在医生的斟酌下决定。

6.3 压力护套应该定期取下, 并检查皮肤的一般情况。

6.4 注意不要向泵的表面直接喷洒消毒剂或洗涤剂, 这将不能起到直接消毒的效果。

7故障排除

7.1 显示屏上指示 (Lo) :