导航策略（精选11篇）
导航策略 篇1
摘要：随着航空运输的高速发展, 飞行流量呈持续增长态势, 空中交通管制单位需要不断调整空管设备配置和管理手段, 以提高空管系统综合保障服务能力, 为航空活动提供准确、及时、连续、可靠的通信导航监视服务。本文结合实际经验从空中交通管制服务角度重点探讨实现通信导航监视信息的传输保障策略。
关键词：通信导航监视信息,引接,传输
《民用航空通信导航监视工作规则》第一百一十三条规定“通信导航监视信息引接管理主要是针对民用航空通信导航监视信息的提供和使用进行的管理。本规则所称通信导航监视信息是指由通信导航监视设备产生、处理、传输和集成的信息”。为了持续提供通信导航监视服务, 空中交通管制单位不仅要配备相应的通信导航监视设备, 还必须辅以相应的信息传输设备和技术管理, 才能保障通信导航监视服务的顺利实施。在空中交通管制中, 交换和传递飞行计划和飞行动态, 移交和协调空中交通管制至关重要, 因此通信导航监视信息服务决不能间断。影响信息传输的原因不外乎设备技术原因、传输线路可靠性、外界环境变化等因素。近年来, 传输原因导致的不正常情况和不安全事件逐渐增多, 如传输原因导致的甚高频设备发射机长发、传输中断影响飞行气象资料提供、外部路政施工或机场扩建施工造成传输线缆挖断导致信息中断等等, 均对空中交通管制工作造成了困扰, 所以信息的传输保障工作绝对不能忽视。
一、基于传输技术的信息传输保障策略
通信导航监视信息不仅需要在同一机场的各个单位或台站之间传递, 也需要在不同机场之间进行传递。通常我们使用的通信导航监视信息的传输设备有PDM、微波、卫星通信站和光传输设备, 辅以运营商线路进行长距离传输。信息传输路由应采取空地结合方式。卫星通信和微波通信可以实现空中路由保障, 利用现有的C网、KU网卫星地面站可以实现较远距离 (如两个机场之间) 的空中线路传输, 利用微波通信方式可以进行较近距离 (同一机场或机场附近) 的传输。空中传输路由所使用的传输设备因其设施费用昂贵、视距要求高等因素限制, 所以同一业务信息的传输不容易实现两路甚至多路空中路由保障。同机场内不同单位之间或不同机场之间的业务信息传输, 其地面路由保障可以利用空管现有的转报、ATM、帧中继、VANGUARD等专用传输网络, 并租用运营商光传输设备和运营商线路来保障业务传输。
为加强对运营商传输电路的设备供电、设备配置、光缆路由等的管理, 应在租用运营商设备或建设前期与运营商充分沟通, 尽可能满足以下要求, 一是在设备配置方面, 对航管楼等核心节点的传输设备主要板卡实现冗余配置;二是在设备供电方面, 对航管楼核心节点的传输设备进行双路直流供电, 对外台站的运营商传输设备保障至少一路带电池的直流供电;三是在光缆路由方面, 对进入航管楼等核心节点的光缆有不同物理路由的双方向光缆, 不同物理路由的光纤应接在传输设备不同光板上, 如果条件允许, 还应实现不同运营商的光缆使用不同的物理管道, 应避免使用同一通信管井或架空光缆使用同杆。
二、基于管理制度的信息传输保障策略
首先, 制定传输设备的管理制度。加强对空管传输设备的主、备、应急路由的维护, 定期测试空管专用传输网络路由和分局、站之间的传输路由;建立和保存运营商传输设备、传输路由和通信管井的工程资料文件、和图纸等建设工程档案, 对通信管线的具体地理位置进行详细标注, 维护人员必须了解管线走向, 有效识别管线标识;对运营商的传输设备进行日常巡视维护, 加强对场内、机场周边、台站周边的传输管线和供电线路的巡视确保运营商设备及冗余路由处于正常工作状态, 做好维护维修记录。其次, 与运营商建立健全协调沟通机制。一是与运营商签署保障协议, 明确双方职责、重要节点设备冗余配置要求、光纤双路由保障和应急处置的要求, 运营商必须告知与空管业务相关的线缆割接或其他业务变更情况等。二是建议运营商加强对备用及应急路由的维护测试工作, 定期与运营商共同参与对主、备光纤路由测试, 确保主、备用光纤路由的可用性。三是建立定期业务沟通机制, 主动询问运营商路由保障状况, 定期对电路运行中存在的问题进行交流分析, 及时解决运行中存在的问题。第三, 根据民用航空企业、机场等单位和空中交通管制单位双方的需要签订信息引接使用协议, 明确通信导航监视信息引接内容、信息的使用期限以及双方的责任、权利和义务。同时在协议中必须明确“涉及保密要求的通信导航监视信息应当按熙国家和民用航空的有关规定执行”。最后, 因机场改扩建工程极易造成承载空管业务的通信运营商链路中断, 给空管安全运行带来风险。建议与机场单位建立施工协调机制, 提前做好安全防范措施。应向机场单位强调空管管线安全运行保护的重要性, 建立完善的施工协调机制。对可能影响空管管线安全的施工, 机场有关单位应提前知会空管方面, 经空管方面现场评估和明确答复后方可实施。空管方面也应派专人及时跟踪施工进展情况, 树立管线警示标牌等, 确保施工期间空管管线的安全。同时, 加强应急管理, 提高传输突发故障的应急处置能力。必须制定大面积传输路由中断的应急预案, 在空管内部、与空管周边单位、与运营商建立联合应急演练机制, 提升应急处置能力。
综上所述, 我们需要不断完善技术层面与管理层面的手段和策略, 同时也要完善维护人员的知识架构和自身建设, 积累更多的专业知识, 才能真正提升空管线路的保护意识和保护等级, 提高信息传输的安全保障裕度。
为“导航者”导航 篇2
首先，《规定》第八条要求班主任“全面了解班级内每一个学生，深入分析学生思想、心理、学习、生活状况。关心爱护全体学生，平等对待每一个学生，尊重学生人格。”第十条也指出，班主任应该“组织、指导开展班会、团队会(日)、文体娱乐、社会实践、春(秋)游等形式多样的班级活动，注重调动学生的积极性和主动性，并做好安全防护工作。”这告诉我们，班主任工作并不是简单地培养“会学习书本知识的学生”，而是全面地从生活、学习、活动等各方面，努力为学生搭建多元的平台。可以说，新规定明确将班主任从一个“学习督促者”的身份转变成了“生活创造者”，为学生创造丰富的生活，让学生感受人生的各种滋味，培养了学生健康的体魄、正直的品质、完整的人格、创新的精神。唯有如此，我们的学生将来才会成为一个于社会有益的大写的“人”。
其次，《规定》中对班主任的队伍建设和自我专成长也做出了一系列的指导。比如第三条中就有“加强班主任队伍建设是坚持育人为本、德育为先的重要体现”，第六条也有“教师初次担任班主任应接受岗前培训，符合选聘条件后学校方可聘用”。第五章和第六章分别规定了班主任有接受培训的权利和义务，也应该接受考核和奖惩，使班主任队伍的成长和壮大，班主任自身专业发展、班主任工作的业绩评比皆有章可循。
对此，班主任如何适应新规，在今后的工作中提升自己，更好地承担起班主任工作呢?
我想首先应正确把握班主任的角色定位。学生在不断变化，我们要更好地了解他们，走近他们，就需要不断学习，掌握更多的专业知识。班主任是学生的“人生导航者”，除了承担学科教学任务外，还要承担起“育人”的责任。面对知识越来越广、个性越来越强、视野越来越宽的学生，我们的教育面临着新的挑战，我们更需要系统而专业的心理学、教育学知识来支撑我们的教育实践。作为班主任，我们需要有计划地进一步学习，掌握更多的专业知识，提高自己的专业素养和工作能力。
第二，我们需要不断为自己充电，掌握更多的理论，丰富我们的底蕴，使自己能站在一定的高度去审视平时的工作，能运用科学的方法去指导自己的实践。我们应该在工作实践中认真领会《规定》，将平时的工作记录在《班主任工作日志》中，并积极撰写教育中有价值的案例，进行反思，总结经验，吸取教训。例如每周记录一个小案例，一学期整理一个有典型意义的案例，每月坚持对班主任例会进行工作小结、每学期对班主任工作进行总结等等。这样勤于动笔，善于思考，不断积累，就能获得一笔宝贵的财富。
基于分层策略的机器人视觉导航 篇3
关键词：分层策略,图像匹配,序贯相似性检测算法,自适应遗传算法
一、引言
机器人的视觉导航控制是利用C C D摄像机采集路面上的图像信息, 对当前图像与场景样本库中的图像进行匹配, 以确定当前位置, 由机器人的处理器识别出路径来控制机器人的运动方向。图像匹配算法在图像信息采集过程中起着至关重要的作用。影响图像匹配性能的主要因素不仅包括图像匹配测度, 还与图像匹配快速方法相关。本文主要研究在保持较高匹配正确率的条件下, 通过对算法的改进来提高图像匹配速度, 从而缩短机器人反应时间。在图像匹配中, 采用较多的是基于灰度的匹配算法, 因为此算法匹配精度高、易于工程实现且算法已相当成熟, 本文的快速算法是基于灰度匹配算法的。
二、图像的分层搜索
在保证图像匹配精度的基础上, 减少数据处理的运算量, 满足系统实时性要求, 是图像匹配算法首先要解决的问题。分层搜索的过程是一个由粗到精的搜索过程, 它的目的是减小搜索空间, 进一步加快图像的匹配速度。分层的方法有很多种, 本文设计了一种分层搜索算法。
把图像进行多分辨率分层处理, 得到分辨率比较低和维数较小的图像。首先在分辨率较低、维数较小的图像上进行粗匹配, 得到粗匹配点;然后返回到较高分辨率图像, 在粗匹配点的邻域内进行进一步的精匹配, 从而得到精匹配点。此过程可反复进行, 直到满足系统设计精度为止。具体分层采用小波分解的方法得到一组不同分辨率的图像。本文先用小波多分辨率理论对图像进行分层预处理, 然后在低分辨率图像上采用改进的序贯相似度检测算法 (SSDA) 进行粗匹配, 得到粗匹配点后, 在原始图像上对应粗匹配点的邻域内, 采用平均绝对差算法 (M A D) 进行精匹配。
1. 图像的小波分解
Mallat于1987年提出多分辨率理论, 在泛函分析的框架下, 统一了各种具体小波的构造方法, 给出了构造正交小波基的一般方法和与FFT相对应的快速小波算法, 并将它应用于图像分解和重建, 成为小波理论与应用上的一个突破性进展。
小波的选择对图像分解来说是一个至关重要的问题。对于同一个问题, 使用不同的小波会产生不同的结果, 因此, 必须结合不同的问题选择适当的小波变换。哈尔小波是正交小波变换中最简单的一个小波函数, 它的优点在于算法简单、速度快, 缺点是其分解的低频图像是对上一尺度低频图像平均得到的, 所以图像的边缘信息损失较为严重, 但由于本文采用的是灰度图像匹配, 边缘信息的损失对其影响不大, 而且为了加快图像分解速度, 采用的小波变换必须尽量简单快速, 因此选用的小波变换为哈尔小波。
2. 改进的序贯相似度检测算法
序贯相似度检测算法可以用来有效地减少单次匹配中的计算量, 但算法本身没有抗干扰性能, 在计算过程中没有利用图像自身的特点, 采用穷举搜索, 存在效率极低的问题。考虑到遗传算法在搜索问题上的优越性, 本文将图像匹配问题转化为函数优化问题, 采用非遍历寻优的遗传算法作为优化问题的搜索策略, 把自适应遗传算法 (A G A) 和序贯相似度检测算法相结合, 提出一种改进的快速图像匹配方法, 以大幅减少计算量。
三、实验结果
将本文设计的算法应用于移动机器人视觉导航系统中, 取得了满意的效果。基本的实验环境描述如下:实验场所为室内, 背景不太复杂。目标物体为一个280mm×310mm×100mm的立方体纸箱, 摄像机初始距离距目标物体为4.5m, 图像采集分辨率设为160×128。移动机器人采用的是三星S3C44B0×32位微处理器, 它使用ARM7TDMI核, 最高工作在72MHz, 芯片中集成了8KB Cache、配置了2MB的FLASH存储器, 以及8MB的SDRAM存储器。
对序贯相似度检测算法与自适应——序贯相似度检测算法分别进行50次实验, 其中自适应——序贯相似度检测算法的遗传算法群体规模为50, 迭代次数为50次和150次;在此实验基础上, 先用小波变换对图像进行两级分解, 然后在1级图像上采用自适应——序贯相似度检测算法进行匹配, 选取最后一代适应度值最高的5个位置, 把它们映射到原始图像基准图上, 在这5个位置的5×5领域内采用MAD进行精匹配, 最后获得真正的匹配位置。自适应——序贯相似度检测算法的迭代次数为1 5 0, 实验结果的比较见下表。
从表中的结果可以看出, 在遗传算法迭代次数较低时, 寻优过程可能会陷入局部最优而不能跳出, 增加到150次后可获得全局最优解, 但匹配时间有所增加。采用150次迭代的自适应——序贯相似度检测算法进行匹配所需要的平均时间为单纯序贯相似度检测算法的平均匹配时间的18.5%。在小波分解的基础上进行的自适应——序贯相似度检测算法匹配, 时间上比单纯的自适应——序贯相似度检测算法匹配又减少了将近5 0%。系统运行良好, 跟踪目标没有出现大的偏差, 基本上始终处于图像视野的中央位置, 运动轨迹没有出现振荡, 达到了机器人视觉导航的目的。可见基于分层的自适应——序贯相似度检测算法既具有很高的匹配速度, 又保持了良好的匹配正确率。
四、结语
导航策略 篇4
教材分析
本科教学内容分为三个部分。第一部分通过对卫星导航仪的介绍，了解它的基本功能，并由此引出卫星定位导航技术。第二部分介绍了卫星定位导航技术的概念和应用，以及卫星定位系统的丞，强调了要想实现导航，首先必须定位，然后利用导航软件和数字地图进行路径的选择和优化。
学情分析
鉴于多数学生已亲身体验过卫星定位导航，可以让熟练的学生进行课堂演示，做一回“小老师”。
预设教学目标
1.认识卫星导航仪;2.认识卫星定位导航技术的应用。
教学重点 认识卫星导航仪。
教学难点
认识卫星导航技术的应用。
课时安排： 1课时 预设教学过程：
一、导入
大家知道或者了解卫星导航仪么？ 学生思考、讨论、交流。
二、新授
教师：介绍重量的知识和概念。1.生介绍卫星导航技术知识。①教师提出任务：生自读概念。②卫星导航仪又是如何工作的呢？
③生自读课本了解相关原理和知识。经验交流：把自己的亲身经历与大家分享。
2.认识卫星定位导航技术
①阅读课本，初步认识卫星导航仪。②指名学生说出卫星导航仪的操作特点。
③深入介绍，加深学生印象，使学生对物联网的应用有更加深入的了解。3.课后完成实践园。4.认识卫星导航仪的应用
①师介绍卫星导航仪的应用，使学生了解其应用非常广泛。②思考：北斗卫星导航系统的示意图，学生思考、讨论、交流。③按照要求完成探究屋的内容。（四人小组协作完成）填写成果篮。
三、课堂小结
教师：这节课同学们学习了卫星导航仪，认识卫星定位导航系统以及其在实际生活中的应用。课后希望大家通过自己的观察、调查等相关的途径，更加客观清楚的认识卫星导航仪，了解卫星定位导航的技术应用，在生活实践中体验到卫星导航带给我们的方便和巨大作用。
教后反思：
鉴于多数学生已亲身体验过卫星定位导航，建议可对卫星定位导航和百度地图导航的差异性进行适当讨论。百度地图提供了丰富的公交换乘、驾车导航的查询功能，以及最适合的路线规划，它主要是依靠的地图数据库和准确的地理位置来获得导航信息。而卫星定位导航则能根据当前的具体位置，进行实时的导航。
随着公路网的日趋增多，以及行车途中影响车速的因素愈加复杂，诸如天气、车流情况、路面质量、信号灯及路面吞吐量等，如何在出发点与目的地间选择一条最合适的路线就显得越来越重要。因此，建议在教学中适当引入对该问题的思考，激发学生科学探索的兴趣。
精子的导航功能 篇5
在谈到人类精于为何能在较短的时间内，顺着子宫摸到输卵管开口，再沿着输卵管前进，通过输卵管狭部，与卵巢排出的卵子“楼台相会”而结合。这从解剖学的观点来看，只不过是尺把长的一段路程，但对那么丁点儿大的连肉眼都看不见的精子和卵子来讲，似乎不亚于“万里长征”。令人奇怪的是，在通常情况下女子每月只有一侧卵巢排一只卵子，那成百万千万的精子怎么会知晓这次是哪条输卵管有卵子呢?莫不是精子们也知道“兵分两路”去围堵两条输卵管而万无一失?否则，那成群的精子若向那条没有排卵的输卵管游去的话，岂不是全都扑个空吗?但事实上并非如此。要讲清这个道理，还得从鱼类生殖功能去寻找答案。
众所周知，鱼类是体外受精，那雄鱼把成熟的精子排放到水里，雌鱼也把成熟的卵子排放到水中，在一片汪洋的大海里，那鱼的精子不但能找到卵子，而且还要区别与它同类的卵子才相结合，繁衍下代，丝毫没有差错。这真比大海捞针还难得多，但它们都各自找到并完成受精的任务。这似乎比人类精子顺着子宫、输卵管寻找卵子还更为困难得多，这实在是一种惊人的本领!其间究竟是什么奥妙呢?
美国科学家经过多年的研究发现，鱼类、人类乃至所有动物的精子都有这种本领。原因是人的鼻子里能够闻到气味的一种小型化学分子受纳器并非鼻子所独有，在人类和动物的精子上也有类似功能。因此，精子依靠这种本领可闻到卵子发出的一种特有香味，引导精子向卵子存在的方位游去，从而得以结合。科学家研究揭示了这一科学之谜，也许有人会这样说“这真是吃饱饭没事干”，那未免是冤枉了科学家，抑或是自我的无知。殊不知科学家正在研究一种方法，使精子丧失闻到卵子发出香味的这种功能，使精子无法找到卵子，因而精卵无从结合，从而达到安全避孕的目的，岂不美哉善哉!
导航策略 篇6
农业车辆自动导航系统的研究已将近60年,是现代智能农业机械的一个重要组成部分,在自动喷洒农药肥料、收割作业、中耕除草、插秧耕作等许多方面有着广泛的用途[1]。加拿大学者J.N. Wilson[2]认为减轻农业劳动者工作强度,增加经济和环境效益以及高速作业情况下的作业精度要求是研究农业车辆导航系统的主要因素。农业车辆自动导航的研究在国外已经开展得比较广泛,而在国内则刚刚起步[3]。
农业车辆自动导航系统的基本组成元素有环境信息感知、车辆运动建模、路径规划以及转向控制4部分组成[4]。农田作业任务的特殊性决定了农业环境下的路径规划策略不同于传统机器人领域寻找点到点最优无碰路径的规划。因此,本文首先将机器人领域通常意义上的路径规划策略与农业领域路径规划进行比较,然后从作物行跟踪策略、地头转向最优路径规划策略和全区域路径规划策略3个方面综述国内外农业车辆自动导航系统中路径规划策略的研究进展。
1 路径规划
机器人领域通常的路径规划是指这样一个算法过程:找到一条从起始点到终点的路径,整个路径能够自动规避已有的障碍,并且使特定意义下的目标函数取到最优,如最小历经时间。此种旨在寻找无碰最优路径的规划方法主要分为定量导航和定性导航两部分。定性导航主要用在结构化环境下的导航,机器人能够自动识别路标,并使用这些路标来跟踪一个路径;而在定量导航中,一个精确描述环境且不依赖于任何特定视点的地图必不可少。
在农业机器人领域,路径规划任务不仅仅是寻找一条点到点的最优路径。农业机器人路径规划发展的最终目标是使其能鲁棒地代替人类劳动者在整个农田区域中的农业操作,并且在时间、经济效益等指标上达到最优。这就要求路径规划结果能够覆盖整个区域、减少重叠路径、保证农业操作持续不间断地进行,另外自动规避障碍和简单轨迹运用以减少控制算法复杂性也是农田最优路径的必要条件。
然而,目前世界范围内农业机器人领域的路径规划主要还停留在作物行跟踪阶段以及地头转向无约束最优路径规划阶段,农田环境全区域路径规划策略的研究还很少。下文主要从作物行跟踪策略、地头转向最优路径规划策略和全区域路径规划策略3个方面进行综述。
2 作物行跟踪策略
作物行跟踪策略是指农业车辆通过跟踪局部区域作物行进行导航,是迄今为止农业领域绝大多数应用采用的策略。它可以分为基于2D平面结构信息的行跟踪策略和基于3D空间信息的行跟踪策略。前一种策略已经在农业中应用比较广泛,而基于3D空间信息的行跟踪策略的文献报道还很少。
2.1 基于2D平面结构信息的行跟踪策略
农田环境中作物通常是整齐地按直线、彼此间平行的方式种植,因此局部视野中的多行农作物可以近似地当作若干相互平行的直线来处理。因此,美国学者Reid John F和Searcy S W将图像处理技术中可参数化特征的定位方法-Hough变换引入到农业工程中,对农业图像中作物行的线特征进行检测并用于计算拖拉机的转向控制信号[5]。时至今日,Hough变换已经成为农业环境图像作物行信息提取的基本方法,世界范围内有大量的学者对基于Hough变换的作物行信息提取方法进行了深入的研究[6,7,8,9,10]。Marchant[6]利用Hough方法将多个作物行的几何信息进行整合,从而提高了算法在作物缺失和杂草影响下的鲁棒性,花椰菜和甜菜地实验证明该算法横向误差为18mm,航向角偏差1°。Rovira-Mas[10]将Hough方法与连通性分析进行结合来确定图像中的最优路径。其中,Hough方法用来检测作物行,而连通性分析用来从多个候选作物行中找出最优路径,该方法对图像噪声具有很好的鲁棒性。
然而,Hough变换是基于对图像空间所有可能直线的投票过程,直接应用Hough原理进行作物行的检测具有相当大的计算复杂度,因此利用作物行先验知识、车辆短时间内位姿变化规律以及视觉系统投影几何关系来预测图像空间作物行出现的位置和减小Hough变换的计算复杂度成了很自然的想法。南京农业大学周俊博士[11]融合差分里程计等传感器信息,通过分析直线路径在图像序列间的运动规律,预测路径在未来时刻的成像位置以提高路径探测的实时性和可靠性;并通过建立路面直线路径与其在图像空间直线投影之间的对应关系,利用Hough变换直接给出导航参数。
其他作物行信息提取的算法主要包括模板拟合、频率域算法以及特征空间映射法等。Olsen[12]为了解决农业除草问题设计了基于正弦函数拟合的作物行中心线检测算法,该算法先将感兴趣窗口中的像素灰度值在垂直方向上进行相加得到一条灰度值累加曲线,然后用一个正弦函数来拟合灰度值累加曲线以确定作物行中心线位置。Hague等[13]利用平行作物行的周期性幅值变化特点,使用带通滤波器滤除杂草产生的高频信号以及阴影产生的低频信号来提取小麦行信息。Pinto等[14]将导航参数提取任务作为一个姿态识别问题,每一个不同偏向角和横向误差的组合作为一个姿态。虽然可能的姿态数量很大,但是由于姿态之间的差别很小,因此所有可能的姿态图像彼此具有强相关性。利用主分量分析方法将所有姿态映射到一个低维的特征空间中,姿态识别问题则最终转化为特征空间中的最短距离确定问题。
2.2 基于3D空间信息的行跟踪策略
基于3D空间信息的行跟踪策略研究当前主要集中在Kise[15],Rovira-Mas[16]等人。Kise[15]提出的作物行检测算法利用立体相机提供的深度信息对作物行进行三维重构,然后根据大豆植株分布特点用正弦函数对高程图进行互相关分析,在互相关系数最大值处得到每个横截面的导航点位置。实验证明,基于立体视觉的导航系统能够准确可靠地对作物行进行定位,在杂草多和大豆植株缺失的情况下也是如此。Rovira-Mas等人[16]开发了基于立体视觉的边缘检测算法,用来对玉米收割未收割的边界进行检测。该文还提出了一个置信指数(Confidence Index)来评价边缘位置估计,如果有效单元格离边缘拟合曲线越近并且单元格三维密度越大,则置信指数越大,认为作物边缘位置估计得越好。
3 地头转向最优路径规划策略
农田环境下车辆的行驶路径主要包括跟踪作物行的直线段路径以及连接直线段之间的曲线路径,直线段路径前面已讨论,而后一种曲线路径主要指地头转向情形。最大限度地减少地头转向所耗费的时间以及自动选择最优的地头转向运动轨迹是提高农业自动化作业效率的重要途径。
Torisu[17]运用最优控制理论研究了拖拉机地头路径创建方法,最优路径创建以最短时间为目标。Kise[18]以最小转弯半径和最大转向速度为目标,利用3阶样条函数创建了两种转弯路径,即前向转弯路径和后退转弯路径。实验证明,在所有的地头转向情况下,最大跟踪误差小于0.2m。Oksanen[19]运用最优控制数值方法实现了拖拉机加拖车组合的地头转向控制。地头转向最优路径创建综合考虑了拖拉机的机械参数和农田几何约束,对不同宽度和角度约束下的最优路径进行了详细求解,证明了不同约束对应着不同的最优转向路径,在极端情况下甚至无解。国内Zhu[20]也做了类似的研究,运用最短时间次优控制实现了参考转向路径的生成。
4 全区域路径规划策略
大多数农田作业如自动喷洒农药肥料、收割作业、中耕除草、插秧耕作等都需要对特定范围内的每个小块农田进行操作,因此一个预先规划好的全区域工作路径对提高农田作业的工作效率、减少化学肥料使用和保护环境具有重要的意义[21]。目前,全区域路径规划在不少机器人领域中已得到应用,如壁面清洗机器人、割草机器人、排雷机器人、水下搜索机器人等。移动机器人的发展极大地推动了全区域路径规划的研究。全区域路径规划问题和旅行商问题类似,是一个NP难问题,Arkin的工作[22]也证明了这一点。目前的很多算法都是显式或隐式地利用自由空间的胞状分解方法来求解全区域的最优路径,如Ryerson[23]应用遗传算法来解决全区域路径规划问题。该方法将田块表示为方格,而覆盖整个方格的路径则表述为多个小单元的序列。遗传算法用来寻找最短距离和最大的覆盖面积,但是农田作业过程的特殊性决定了一个好的任务规划算法不仅要考虑路径规划本身,还应该考虑农田作业本身的规划,与具体的农业操作结合起来[19,24]。
总之,农业环境下的全区域路径规划是一个比较新的研究领域,到目前为止还没有一个比较通用的算法,所以农业环境全区域路径规划问题需要更进一步的深入研究。
5 结论
农田环境本质上是一个半结构化环境,存在各种不确定因素,如单个植株不同生长时期的形态差异、光照天气障碍物等不可控环境因素以及车辆轮胎与土壤的复杂动力学关系。而目前几乎所有的路径规划算法都是将农田场景在现有先验知识和假设的框架下进行简化,各种算法都依赖于特定类型的农田场景。因此,设计一个鲁棒的路径规划策略是农业车辆导航系统深入发展的必由之路,可能的解决方法和思路有如下几点:
1)基于场景自动理解的路径规划算法。场景自动理解是机器视觉研究领域的核心问题[25],运用农田环境先验知识对场景信息进行分类和理解以适应不确定性环境因素的出现是一个很有挑战的研究方向。CMU学者Jean-Franois Lalonde[26]基于3D激光雷达感知的环境信息,利用点坐标统计特性对室外自然地形进行分类可以看作是这方面的一个尝试。
2)基于GIS信息的路径规划算法。GIS本身是一个高度集成的数据信息流[27],它可以为精准农业变量作业策略提供精确的参考信息,甚至可以将特定区域的不同输入量如化肥的使用量有机集成到GIS地图中。因此,利用当前成熟的GIS工具有效地组织、管理农田信息并进而指导大范围农田路径规划算法的设计将是一个有效途径。
3)由于农田环境因素的不确定特性,一个合理的路径规划策略应对随机出现的不确定因素具有较强的鲁棒性和自适应能力。而这种自适应能力的获得客观上要求从环境感知、建模到系统执行能力的全方位提升。因此,如何运用适当的数学工具在统计理论框架内对随机出现的不确定性因素进行描述和建模以及基于分布式智能的软件框架体系设计方法是值得深入研究的两个问题。
导航策略 篇7
在卫星导航定位系统出现之后, 在各个领域之中都得到了广泛的使用, 成为社会发展的重要工具, 在民航业的发展也有着十分重要的作用, 可以说, 卫星导航系统的应用让航空业得到了革命性发展。在2005年之后, 为了满需航空业的发展, 美国、欧盟以及国际民航组织退出了新一代航空运输系统实施工作, 取得了良好的成效。
卫星导航系统可以为航空业提供实时、全球、精准的定位服务, 让航空业摆脱了对传统导航的依赖, 有效解决了地理条件恶劣、荒漠位置的导航问题, 让航空器具备全球性、连续性、全时性定位能力。卫星导航系统的广泛应用可以提升导航工作的精确性, 在这一背景之下, 又衍生出了ADS监视技术, 该种基础可以实现飞机与飞机之间、飞机与地面之间的协同监视, 不仅有效提升航空业管制能力, 还可以最大限度的保障飞行安全。
总之, 卫星导航系统已经成为了航空系统的核心。
二、二代卫星导航系统对于我国民航的发展作用
我国是世界第二大航空运输市场, 在人民收入水平的增加之下, 人们对于民航业的发展提出了更高的要求, 基于这一背景, 必须要建立起新型空管系统。为了实现这一目的, 需要大范围推广二代卫星导航系统, 就现阶段来看, 可以使用的有美国GPS系统、欧洲伽利略系统与俄罗斯GLONASS系统, 这些系统的应用还有一些风险, 而应用我国自主建设的第二代卫星导航系统就可以有效解决以上的安全顾虑。
中国第二代卫星导航系统是我国自主研发的新型定位系统, 这一系统可以实现定时、高精度、高动态定位, 有着良好的应用前景。但是, 在市场认可度、导航性能、配套产品上, 与美国、俄罗斯、欧盟还存在一些差异, 同时, 这一技术的发展也必然会受到竞争对手的影响。为了保障我国二代卫星导航系统可以得到顺利的使用, 必须要站在国家战略性角度进行思考, 考虑到国际环境的变化, 找准发展方向、明确发展政策, 让二代卫星导航系统可以充分的发挥出作用。
三、我国二代卫星导航系统与民航卫星导航的应用建议
3.1设置好目标
为了让二代卫星导航系统可以得到顺利的应用, 必须要致力于提升导航系统的安全性、导航精度以及可靠性, 并采取科学合理的措施解决卫星导航系统存在的法律责任与安全性问题, 从国际角度上提升我国二代卫星导航系统的地位。
3.2需要考虑的问题
3.2.1空间信号接口
为了有效推广二代卫星导航系统的使用, 需要对其空间信号接口进行科学的定义, 让接口标准化, 具体的接口内容包括系统的精度、系统可靠性、射频特征、坐标系统、电文信息等等。
3.2.2时间与坐标基准
二代卫星导航系统的发展需要科学的时间与坐标基准, 要想在民航业得到广泛的使用, 需要使用统一的时间与坐标基准, 给出具体的坐标偏差。
3.2.3国际标准
二代二星导航系统不仅需要为我国的民航业服务, 还需要为国外民航业服务, 因此, 其信号、星座与频率同需要符合国际组织的相关标准, 根据国际惯例的规定, 卫星导航系统的相关标准被国际接受需要花费三年到五年的时间, 如果计划在2020年投入使用, 那么至少需要提前五年提出申请。
3.2.4技术资料的公开
我国民航系统使用的客机有空中客车飞机、波音系列飞机, 其中大部分都有GPS能力, 要让二代卫星导航系统成为标准配置, 需要将部分必须技术资料公开, 允许国际厂家进行开发, 促进我国二代卫星导航系统的发展。
3.2.5系统兼容性
在二代卫星导航系统应用之后, 必然会出现多个卫星导航系统的共存问题, 这些系统能够提供不同的导航频率, 但是, 民航系统是十分脆弱的, 不能够依靠单独的导航系统, 必须要使用多卫星导航系统来提升其故障监测水平与定位精度。
四、结语
总而言之, 在未来阶段下, 需要在相关部门指导下深入研究二代卫星导航系统中存在的问题, 充分利用技术手段与宣传手段加强与其他国家的合作, 参与到标准化组织中, 让我国二代卫星导航系统可以得到顺利的推广。
摘要：卫星导航系统可以为航空业提供实时、全球、精准的定位服务, 让航空器具备全球性、连续性、全时性定位能力。我国是世界第二大航空运输市场, 在人民收入水平的增加之下, 人们对于民航业的发展提出了更高的要求, 为此, 必须要研究与推广二代卫星导航系统, 本文主要分析卫星导航系统对于民航业发展的意义以及二代卫星导航系统与民航卫星导航应用方式。
关键词：代卫星导航系统,民航卫星导航,应用
参考文献
[1]李中良, 李卫民.卫星导航接收机芯片核心技术与发展趋势的分析[J].中国科技信息.2010 (03)
[2]连远锋, 赵剡, 吴发林.北斗二代卫星导航系统全球可用性分析[J].电子测量技术.2010 (02)
[3]郑雅丹, 董明科, 程宇新, 吴建军.卫星在新一代航空管理系统中的应用[A].第七届卫星通信新技术、新业务学术年会论文集[C].2011
导航策略 篇8
在保护性耕作玉米秸秆 (根茬) 地进行错茬播种时, 粉碎玉米秸秆的动力消耗很大, 并且在粉碎秸秆的过程中, 秸秆杂草等极易缠绕开沟器而使其堵塞, 导致停机或播种质量下降。因此, 播种时避开玉米根茬在玉米行间免耕播种小麦能够有效地解决动力消耗大、开沟器堵塞的问题。田间作业的自动导航是能实现避茬作业的有效途径。
目前国内外研究的导航方式主要有:视觉导航、全球定位系统 (GPS) 导航[1]。杨为民等对视觉导航系统进行了研究。 视觉导航通常是按特定的环境或物体来设计的, 对环境的感知和理解要求高, 结构复杂, 投资大, 成本高[2]。张智刚等研究了GPS导航。GPS具有精度高、无限用户和全天候工作等优点, 但抗干扰能力较差, 在遇到障碍物时, 信号存在突发丢失的现象, 且成本高, 对操作人员的技术要求较高[2]。视觉导航和GPS导航技术在国外已经在不同程度应用于喷药、施肥及收获等方面, 并且国外的很多公司都已经生产出商品化的农业导航产品;但其投资大、成本高、操作技术难度大, 不适合我国田间作业机构, 需有拖拉机转向, 带动后面的作业机具转向的要求。为此, 设计了以机械触杆作为探测装置的拖拉机自动导航 (控制拖拉机的转向机向, 实现导航) 与机具偏转导航系统 (直接控制机具转向, 对拖拉机的方向不作调整) , 并对这两个系统进行了仿真对比研究, 为后续的研究提供一定的理论支持。
1 拖拉机自动导航
1.1 导航原理
多数导航研究都是通过控制农用车辆的转向系统来实现自动导航。为使车辆自动精确地沿着期望的路径行驶, 导航系统必须探测出车辆的位姿, 使控制器产生合适的转向角度以及偏移距离, 并且以此控制车辆的转向和行驶方向。系统的控制示意图, 如图1所示。
1.全液压转向器 2.转向油缸 3.探测装置4.角位移传感器 5.转向立轴 6.转向前轮
将探测装置安装在拖拉机的正前方。实际导航时拖拉机的偏离往往是横向偏离和角度偏转的结合, 这两种偏离状态都会使探测装置碰撞玉米根茬产生偏转信号。拖拉机向左侧偏离时, 传感器产生逆时针转角信号;而拖拉机向右侧偏离时, 传感器产生顺时针转角信号, 且转角量随着偏离距离和方向的增大而增大。控制器将传感器信号输出到电液比例换向阀, 通过调节比例阀的压力和流量对拖拉机偏离导航基准的程度进行导航控制, 调节前轮的转向使拖拉机从偏离状态回到导航基准线上。
1.2 导航系统的构成
农业车辆导航系统至少包括3部分:探测装置 (探测车辆或机具偏离的位置) 、控制单元 (产生明确的校正信号) 、执行机构 (改变车辆或机具的位置) [3]。
1.2.1 探测装置的选用
从探测装置的成本、精度方面考虑, 设计机械触杆和角位移传感器作为探测装置。研究中发现触杆与秸秆的接触形式分为线接触和点接触两种形式。线接触触杆在受力转动过程中易产生卡死现象, 点接触的触杆不会产生卡死现象。因此, 选用三角形、半椭圆形两种点接触式触杆。机械式探测装置外形, 如图2所示。
利用临界接触点概念来分析两种触杆结构在导航探测时的动作和探测效果。临界接触点是指触杆上秸秆压力方向指向转轴的位置点。三角形触杆的临界接触点在触杆中部, 半椭圆形触杆的临界接触点在触杆前端。临界接触点位于触杆前端, 才能使受力方向保持一致, 因此采用半椭圆形触杆能够较好地实现路径探测, 得到导航信号。根据玉米根茬的高度确定探测器的安装高度, 一般触杆的安装的离地高度为玉米根茬高度的1/2。
1.2.2 控制单元的选用
导航系统控制单元是通过对路径探测信号处理驱动导向前轮, 使拖拉机精确并且快速地达到期望位置和方向。控制单元分为硬件设计和软件设计。相比单片机, DSP (数字处理器) 具有较高的集成度和高速数据运算能力, 可以快速处理复杂的控制规律, 为系统可靠性、快速性和实时性提供保证。DSP具有较高的可靠性, 抗干扰能力[4], 因此选用DSP作为硬件, 选择型号为TMS320F2812。软件设计由C语言编程, CCS2.0调试完成。
1.2.3 执行机构
拖拉机自动导航由全液压转向机构驱动转向前轮转向。由控制单元调节电液比例换向阀的流量与压力, 从而调节转向油缸, 控制拖拉机的转向前轮。
2 机具偏转导航
2.1 导航原理
对农机具实行导航作业, 可以在一定范围内忽略拖拉机的横向偏移。机具直接导航主要有两种控制形式:一种是使机具绕轴转动的导向系统, 另一种是使机具横向移动实现自动导向[5]。本研究中采用第一种形式。由于机具悬挂在拖拉机上只能由拖拉机带动转向, 自身无法实现转向, 为此设计了机具导向架, 挂接在拖拉机和机具之间, 带动机具转向。机具偏转导航控制示意图, 如图3所示。
1.机具导向架 2.拖拉机后轮3.拖拉机悬挂点 4.探测装置 5.液压油缸
针对三点式悬挂拖拉机设计了机具导向架, 以便实现直接控制机具转向。机具导向架的一根横梁挂架在拖拉机的3个悬挂点;另一根横梁挂架机具, 与机具属于刚性连接, 两根横梁通过液压缸连接。
将探测装置安装在机具的正前方前, 作业时, 机具若发生偏转会使探测装置产生的偏转信号并传到控制单元。配备的液压机构将控制信号转化成油液的压力推动活塞杆移动, 实现机具的自动转向。机具向左偏转时, 传感器产生顺时针转角信号, 控制单元控制左活塞杆伸长右活塞杆缩短实现转向调节;而机具向右侧偏转时, 传感器产生逆时针转角信号, 控制单元反向调节活塞杆。通过调节活塞杆的长度不断修正机具的前进方向, 实现导航作业。
2.2 导航系统的构成
机具偏转导航由探测装置, 控制单元和执行机构组成。由于研究的两种导航方式工作的田间环境是相同的, 因此采用同样的探测装置来完成偏转信号的探测。即机具偏转导航也用半椭圆形机械触杆作为探测装置。控制单元同样选择型号为TMS320F2812的DSP。机具转向导航由液压系统驱动机具导向架转向, 修正机具牵引方向, 从而带动机具转向。
3 仿真结果与分析
利用MATLAB/Smiulink建立两种导航方式的仿真模型, 如图4所示。为了更好地对两种导航方式进行对比研究, 在仿真模型中对两种导航方式选择同样的控制器 (PID控制器) , 输入同样的控制信号和速度。设定导航方向为周期15s, 幅值为10°的正弦波信号, PID控制器的参数通过调试得到。图5为速度v=0.75m/s得到的仿真结果。
图5的仿真结果表明, 机具偏转导航的动态响应性在2s以内, 超调量大约在10%以内, 对正弦波导向信号具有良好的跟踪能力, 几乎没有相位差。拖拉机的动态响应在5s左右。拖拉机自动导航的动态响应性在8s以内, 超调量大约在5%以内, 对正弦波导向信号的跟踪能力较差, 有一定的相位差, 可进一步调整控制器来提高控制性能。拖拉机自动导航系统具有较好的稳定性, 而机具偏转导航具有较高的精度和快速响应性, 但稳定性差。从仿真图5中可以看出两种控制思路都是可行的, 为后续的导航控制研究提供了理论基础。
对比相位差可以得出对不同的速度两种导航方式的输出信号不同, 分别取10种不同的速度, 对输入信号进行导航仿真, 得出的超调量和相位差的曲线图, 如图6所示。对比超调量可以得出, 拖拉机自动导航的稳定性较机具偏转导航的稳定性好;对比相位差可以得出, 拖拉机自动导航的精确度较机具偏转导航的精确度差。
4 结论
1) 导航适用范围:
拖拉机的自动导航, 可以实现横向偏移和偏转角度两方面的调节;机具偏转导航只能实现在拖拉机基本沿作业行行走的前提下对机具进行转角的微调, 在农田作业全部机械化的地区实用性强。
2) 智能化程度:
拖拉机自动导航在作业过程中可以实现无人驾驶;机具偏转导航作为辅助导航方式, 不能无人驾驶, 必须有驾驶员保证拖拉机无大的偏移的状况下进行。
3) 动态响应性、控制精度、稳定性:
拖拉机自动导航较机具偏转导航的动态响应性延后3s左右, 控制精度差, 超调量大概少5个百分点, 稳定性较好。在要求导航精度高时, 用机具偏转导航;导航精度低时选用拖拉机自动导航, 能实现较好的稳定性。
参考文献
[1]廖庆喜, 舒彩霞, 田波平.田间作业机械对行导向行走系[J].农业机械学报, 2004, 35 (2) :178-180.
[2]申川, 蒋焕煜, 包应时.机器视觉技术和GPS在农业车辆自动导航中的应用[J].农机化研究, 2006 (7) :185-188.
[3]John F.Reid, Qin Zhang, Noboru Noguchi, et al.Agricul-tural automatic guidance research in North America[J].Com-puters and electronics in agriculture, 2000 (25) :155-167.
[4]刘和平, 邓力, 江渝, 等.数字信号处理器原理、结构及应用基础-TMS320F28X[M].北京:机械工业出版社, 2007.
导航策略 篇9
北斗卫星导航系统 (Bei Dou) 是我过正在实施的自主、独立的卫星导航系统。该系统于2011年12月27日开始试运行服务, 预计到2020年, 北斗卫星导航系统将实现全球覆盖。届时, 该北斗可在全世界范围内为各种用户全天时、全天候地提供高可靠、高精度的导航、定位、授时和短报文通信服务。
GPS是英文Global Positioning System (全球定位系统) 的简称。GPS起始于1958年美国军方的一个项目, 1964年投入使用。20世纪70年代, 美国陆海空三军联合研制了新一代卫星定位系统GPS。主要目的是为陆海空三大领域提供实时、全天候和全球性的导航服务, 并用于情报收集、核爆监测和应急通讯等一些军事目的, 经过20余年的研究实验, 耗资300亿美元, 到1994年, 全球覆盖率高达98%的24颗GPS卫星系统己布设完成。
二、北斗与GPS导航系统的比较
(一) 系统组成的比较
GPS系统由空间部分、地面控制系统、用户设备三部分组成, GPS的空间部分是由21颗工作卫星组成, 还有另外3颗有源备份卫星在轨运行;地面控制系统由监测站、主控制站、地面天线所组成;用户设备部分即GPS信号接收机。
(二) 定位原理的比较
“北斗一号”导航系统是主动式双向测距的二维导航, 由地面的中心站解算出位置后再通过卫星转发给用户, 用户接收并显示接收到的信息。GPS是被动式单向测距三维导航, 只需要接收4个卫星的位置信息, 由用户设备独立运算出自己的定位数据。“北斗二号”在“北斗一号”的基础上加以升级改进, 该系统采用卫星无线电测定 (RDSS) 与卫星无线电导航 (RNSS) 集成体制, 既能像GPS系统一样为用户提供卫星无线电导航服务, 又具有位置报告及短报文通信功能。
(三) 星体轨道比较
北斗导航系统 (Bei Dou) 是在赤道面上设置两颗地球同步卫星, 卫星的赤道角距为60;而GPS系统共有24颗卫星, 分布在六个轨道面上, 轨道角55度, 轨道面赤道角距为60。其高度约为20000km, 属于中轨道卫星, 绕地球一周约11小时58分钟。
(四) 覆盖范围的比较
北斗导航系统目前是区域性卫星导航系统, 其服务范围包括我国大陆、台湾、南沙及其它岛屿, 中国海、日本海、太平洋部分海域及我国部分周边地区。而GPS是全球性导航定位系统, 在全球的任何点位, 只要卫星信号未被遮蔽或干扰, 就能够接收并运算出三维坐标。
(五) 系统实时性的比较
“北斗一号”的用户, 定位申请要送回中心控制系统, 在中心控制系统解算出用户的三维位置数据后再发回用户, 其间数据要经过地球的静止卫星走一个来回, 再加上卫星转发和中心控制系统的处理, 时间延迟相对较长, 因此, 对于高速运动物体, 就增大了定位的误差。较适合车辆、船舶等慢速运动进行确定位。“北斗二号”及GPS由于是用户自己解算, 实时性比较高。
(六) 用户容量的比较
北斗导航系统 (Bei Dou) 是主动双向测距的询问——应答系统, 用户设备端与地球同步卫星之间不仅需要接收地面中心控制系统的询问信号, 还必须要求用户设备向同步卫星发射应答信号, 系统的用户容量取决于信道阻塞率、询问信号速率和用户的响应频率等因素, 因此, 用户设备容量是有限的。GPS系统是单向测距, 发送的是广播信号, 用户设备端只要接收到导航卫星发出的导航电文即可进行测距与定位, 因此, GPS的用户设备容量是理论上是无限的。
三、应用优势分析
相比较而言, 北斗导航系统的应用具有以下优势:
(一) 同时具有定位和通信功能, 不需要其他的通信系统支持, 而GPS则没有通信功能。北斗不仅仅解决了“我在哪里”, 还解决“你在哪里”的问题, 还能高效快捷地实现“我”和“你”之间的信息报文传递。这一特有功能, 是各种导航系统在实践中用得最多最好、最受欢迎的创新优势。系统用户终端机具有双向报文通信功能, 用户一次可以传送40到60个汉字的短报文信息, 经过授权, 可实现最多120个字的通信。北斗的用户终端实际上是具有收发功能的, 北斗是一个具有定位和通信双重功能的设备。
(二) 目前的北斗终端机能够同时融合北斗导航定位系统和卫星增强系统两大资源, 因此也可利用GPS及其他导航系统资源, 使之应用更加丰富。
(三) 自主系统, 安全、可靠、稳定, 保密性强, 适合在关键部门应用。北斗卫星导航系统是中国自主发展、独立运行的全球卫星导航系统。
四、结束语
北斗卫星导航系统 (Bei Dou) 是我国独立自主建立的卫星导航系统, 它的研制成功标志着我国打破美、俄在此领域的垄断地位, 更重要的是, 解决了中国自主卫星导航系统的有无问题。“北斗二号”系列卫星逐步进入组网和试验高峰期, 预计将在2020年左右建成覆盖全球的卫星导航系统。北斗卫星导航系统的建成, 将使我国在卫星应用方面摆脱对国外卫星导航系统的依赖, 可提供精确定位、实时导航、简短通信和精密授时四大功能。北斗导航系统近年来得到大力发展和推广应用, 能为我国的军事、经济建设提供重要的使用价值。
摘要：目前, 大家接触最多的导航系统是美国的全球定位系统 (GPS) , 该系统在军事应用、商业应用、个人消费领域方面一直处于垄断地位。按照国家人防办部署和要求, 北斗导航也将列装到人防指挥系统当中, 届时, 基于北斗系统的人防指挥应急通信系统可为战时服务, 同时兼顾平时的应急救援提供保障和支持。可跟同级或上级的人防指挥部门建立人防指挥网, 实现上下统一的指挥调度功能。本文将重点进行北斗导航和GPS导航系统的比较及优势分析。
关键词：北斗,GPS,比较,优势
参考文献
[1]杨琰.北斗卫星导航系统与GPS全球定位系统简要对比分析[J].无线互联科技, 2013 (4) .
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[4]李俊锋."北斗"卫星导航定位系统与全球定位系统之比较分析[J].北京测绘, 2007 (1) .
写作导航标 篇10
一、潜心阅读书籍，抒写真知灼见
阅读可以治愚，阅读可以启智，阅读可以怡情，阅读可以冶性。培根说：“书籍是在时代的波涛中航行的思想之船，它小心翼翼地把珍贵的货物送给一代又一代。”因此，笛卡尔真诚地劝诫人们认真阅读，他说：“阅读所有的好书，的确如同与历代最高贵的人交谈一样，他们是过去年代那些书的作者；不但如此，这种交谈的内容还是作者经过深思熟虑的，在其中展现给我们的不是别的而是他们最优秀的思想”。
诺贝尔文学奖获得者约瑟夫·布罗茨基在领奖演说中十分庄重地告诫世人：“鄙视书、不读书，是深重的罪过。由于这一罪过，一个人将终身受到惩罚；如果这一罪过是由整个民族犯下的话，这一民族就要因此受到历史的惩罚。”这真是震聋发聩的警世名言啊！也是这个布罗茨基，在国际“创造性与领导学基金会”组织的一次名人演讲会上的演讲感人肺腑，独具魅力，十分成功。会议结束后，主持人向他表示谢意，他意味深长地说：“一点也不用感谢我。我坐在这里，并不完全是我自己，我是我读过和所记得的东西的总和。”由此可见阅读是多么重要啊！
21世纪是信息的时代，信息如潮。一个人如果不加强阅读，其后果是不堪设想的。阅读可以让我们聪慧睿智，可以让我们丰富人生。因此，我们没有理由拒绝阅读。
我们可以在潜心阅读的基础上，把自己读一本书或一篇文章的真知灼见述诸文字。
二、用心阅读世界，叙写心灵感悟
当然，阅读不止限于书本。那远足旅游，仰望星空，眺望大海，观测物候，观赏自然，鉴赏字画……时的神思飞扬，内心律动，心灵震撼，心潮澎湃，沉思了悟，也是一种阅读啊。这是一种无字书，是一种比阅读书本更重要的大阅读，正是这无数次的广泛的阅读过程，给了我们食粮，给了我们营养，让我们血不缺铁，骨不缺钙，健康渊博，神采奕奕。
因此我们可以抓住阅读世界、阅读人、事、物、景的感受去叙写。
三、入乎其中，出乎其外，用对比鲜活灵动
陆贾说：“书为晓者传，事为见者明。”无论是读书，还是读天、读地、读山、读水，乃至读人，仅停留于读还不行，还要做到眼到、心到、手到，要“入乎其中，出乎其外”，要善于从中去悟理，并将它诉诸文字。这样，经年累月，你才能构建起自己扎实渊博的知识体系，你才能心胸开阔，乐观豁达，笑对人生，善待社会，善待他人，善待自己。
高清导航仪新品 篇11
ACCO P600
ACCO P系列是艾酷推出的新品。ACCO产品代表着行业发展方向。产品研发与技术实力非常强。随着真3D地图时代的到来,将是Prima芯片占据市场的时代。每一次地图的升级变革,都是带来GPS硬件的升级变革。ACCO P600的上市,是为真3D导航地图准备的。ACCO P600采用Prima芯片,美国SIRF公司是最大的GPS系统芯片供应商,占据着近80%的市场份额,产品性能强大稳定,Prima是SIRF公司推出的新一代GPS芯片。SirfPrima采用ARM11核心处理器,600MHZ主频,频率高,运算速度快;SirfPrima采用了PowerVR MBX 3D绘图加速器和PowerVR MVED1影片编译码加速器,像素填充率350MPixel/秒,1024×768分辨率,分为4GB和8GB内存两种,支持3D硬件加速,能解码MPEG2/MPEG4/H.264/WMV文件,流畅播放RM/RMVB格式文件。
ACCO P600搭载WinCE 6.0操作系统,能处理各种Office文件,实现移动测速预警和固定测速预警功能,可支持32GB的外扩TF卡,USB2.0的高速接口。预装YFMAP IT版导航系统。导航地图采用3D立体播放。
其外观工艺严谨讲究。纯色机身的设计给人一种严谨、低调的美。
神行者G600升级版
神行者G600升级版整机尺寸为151.8mm×94.8mm×13.5mm,采用6寸800x480液晶触摸屏。MT3351处理器,内置4GB闪存,支持TF卡扩展。
接口都分布在机身左侧,分别是USB/充电接口,TF CARD接口与耳机孔接口。神行者G600整个机身只有一个按钮,位于机身上侧的开/关机按钮键。它增加了蓝牙模块,能实现免提通话等功能,增加AV-IN视频输入,方便接入无线倒车后视系统等视频设备。
神行者G600配置凯立德C系列2010秋季版地图与旅行者3D导航系统,配以正版善领电子眼数据,支持每周在线更新。
娱乐功能方面:神行者G600支持M P3/WMA/PCM等音频格式;支持MP4、ASF、WMV、AVI、DIVX等多种格式视频文件;支持BMP、JPG、GIF、PNG格式图像;支持TXT格式电子书,书签,其字体大小、颜色、浏览模式可选。神行者G600内置多款经典小游戏,包括:俄罗斯方块、中国象棋、斗地主、连连看、记忆力、连珠、推箱子、纸牌八款小游戏。
中恒HD900
中恒HD900 GPS导航仪外观时尚高贵,做工精良细腻,采用国际一流IML钢琴烤漆,具有清晰度高、立体感好、耐划伤、耐腐蚀、防尘、防潮、抗变型能力强等特点。
这款机型能将GPS、1080p全高清解码播放、HDMI电视输出三者完美融合,它内置硬件视频解码器,支持1080p全高清解码,可通过HDMI接口输出到高清电视、投影等显示设备播放,中恒HD900支持多种高清视频解码格式。
中恒HD900 GPS导航仪内置超强的视频解码芯片,采用600MHZ中央处理器,128M内存,反应速度快,定位准确,处理信息很快。采用凯立德最新的3D实景导航地图,提供一年地图更新,显示效果清晰,复杂路口可以放大,方便用户作出正确的线路选择。
支持32GB TF卡,有多媒体数码娱乐功能,可以欣赏FLASH动画、听MP3、看电影、看电子书、查看照片等,消除旅途疲劳。
HD900 GPS导航仪内置计算器,支持个性化功能设置,如:“多国语言设置、背光调节、电源管理、坐标调整等。拥有Windows CE 6.0开放式操作系统,可一键返回Windows CE,商务随行文档、 Excel、PPT、记事本,出差办公非常轻松。
e道航X5睛彩导航版
e道航X5采用6寸屏、分辨率为800x480的液晶屏幕,全新模具,机身设计超薄,镜面屏搭配银色边框,大方得体,背部是一般的黑色工程塑料。
这款导航仪采用AtlasIV芯片,具有500MHz高频处理器核心,搭配实景高清版凯立德导航系统,还内置128MB内存、4GB闪存,支持FM发射功能。加装了四级图导航系统。
除了正版凯立德导航系统外,e道航X5还预装最新版的善领DSA预警数据,提供序列号,实现网上免费升级。