自动跟随

自动跟随（精选7篇）

自动跟随 篇1

0 引言

目前已经有很多关于智能跟踪的产品,但是这些产品都还不成熟,它们大多是使用简单的传感器,不能跟随特定的人[1],如Five Elements Robotics推出的Budgee机器人,是一款专门针对老年人和残疾人的轻量级助力机器人,其最高速度为3.9km/h左右,如果主人的行进速度太快,它就会用消息推送的方式提醒主人慢一些;CaddyTrek推出的电动高尔夫轮式机器人已经能够取代部分劳动力,可带着打球装备跟随运动员走,但它们身上需要佩带特定的超音波发射器,易发出噪声、易被外界干扰、且价格昂贵。针对此,本文设计的小车只需要手机即可进行控制,仅需一次连接,无需后续操作便可让小车一直跟随着车主,当人多路杂时,车主还可以遥控小车前进。

1 跟随原理和实现方式

小车以STM32F103 为主控芯片[2],应用到电子罗盘、蓝牙模块、超声波测距传感器、直流电机、舵机和LCD显示屏等外设上。

1.1 主控芯片

STM32F103ZEV6 芯片是以Cortex-M3 为内核[3],其最高工作主频可达72 MHz,内置高速存储器(高达512kB的闪存和64kB的SRAM),采用哈佛结构,2.0V~3.6V供电电压,具有丰富的外设,2通道12位D/A转换器,12通道DMA控制器,多达11个定时器,支持IIC、USART、SPI、CAN、USB等通讯协议。

1.2 跟随原理

当安卓手机与小车建立连接之后,APP会自动调用手机自身硬件电子磁罗盘的驱动程序,获得当前手机的方位信息,然后通过蓝牙将手机的方位信息发送出去。当小车上的蓝牙串口接收到手机的方位信息后,与小车自身的电子磁罗盘测得的方位信息作比较(求差),再通过PID调节器处理,控制舵机转向从而控制小车转向的角度[4]。手机不断地发送方位信息过来,小车不断地接收并处理后,通过调节器控制舵机及时调整自身的转向,并不断逼近车主的方位。小车的转向由舵机控制,小车的动力由一个直流减速电机驱动,驱动电机通过处理器的数字化处理实现PWM调速。小车上配置一个320×240液晶屏终端,以显示小车当前的各种状态。控制原理结构框图如图1所示。

2 小车主要结构模块设计

2.1 电源模块

小车的电源电路如图2所示。电源采用7.4V锂电池,具有容量大、可反复多次充电的优点,并且放电电流相对较大,可以满足小车驱动电机所需要的2A放电电流。由于小车主控芯片的供电电压和直流电机额定电压不一致,故该小车设计应用了两组电源:一组经过稳压滤波电路后输出3.3V的电压,给主控芯片STM32F103ZEV6供电,采用的稳压芯片为LM1117-3.3;另一组电压也是由电池稳压后引出,但却采用了两个LM7805稳压芯片并联的方式稳压,因为单个稳压芯片承受不了电机启动时流过的大电流,这会导致稳压芯片严重发热,甚至烧毁[5]。采用两片稳压芯片并联的连接方式,各自承担一半的电流,避免了芯片的过度发热。

2.2 电机驱动模块

BTN7971B是应用于电机驱动的大电流、半桥高集成芯片,它带有一个P沟道的高边MOSFET、一个N沟道的低边MOSFET和一个驱动IC。P沟道高边开关省去了电荷泵的需求,因而减小了EMI(电磁干扰)。BTN7971B集成的驱动IC具有逻辑电平输入、电流诊断、斜率调节、死区时间产生和过温、过压、欠压、过流及短路保护的功能[6]。通态电阻典型值为16mΩ,驱动电流可达43A。采用两片BTN7971B构成一个全桥驱动,驱动电路如图3所示。

小车采用MG995 舵机来控制转向。舵机(Ser-vo)是由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统,通过发送信号,指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度(如180°),它与普通直流电机的区别主要在于直流电机是一圈圈转动的,而舵机只能在一定角度内转动,不能一圈圈地转(数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换)[7]。普通直流电机无法反馈转动的角度信息,而舵机可以,舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来控制,控制线用来传送脉冲,脉冲的参数主要有最小值、最大值和频率。一般而言,舵机基准信号的周期都是20ms,小车基准信号定义的位置为中间位置,中间位置就是从定义位置到最大角度与最小角度的量完全一样。不同舵机的最大转动角度可能不相同,但舵机中间位置的脉冲宽度是一定的,即1.5ms。来自控制线的持续的脉冲产生转动角度,这种控制方法叫做脉冲调制,脉冲的长短决定舵机转动多大角度。当控制系统发出指令时,使舵机移动到某一位置,并让它保持这个角度,这时外力的影响不会使角度产生变化。当舵机接收到一个小于1.5 ms的脉冲时,输出轴会以中间位置为标准,逆时针旋转一定角度;当舵机接收到的脉冲大于1.5ms,则顺时针旋转一定角度。不同品牌,甚至同一品牌的不同舵机都会有不同的脉冲最大值和最小值,一般而言,最小脉冲为1ms,最大脉冲为2ms。舵机的工作原理如图4所示。

舵机驱动芯片采用LN298N,L298N是一种双H桥电机驱动芯片,其中每个H桥可以提供2A的电流,功率部分的供电电压范围为2.5V~48V,逻辑部分为5V供电,接收5V TTL电平。一般情况下,功率部分的电压应大于6V,否则芯片可能不能正常工作。舵机驱动电路如图5所示。

2.3 蓝牙串口电路模块

该模块电路采用Max232作为电平转换芯片,与蓝牙串口连接,实现手机和小车的蓝牙通讯。Max232芯片内部含有一个电源电压变换器,可以将输入的+5V电源电压变换成RS-232C所需的+10V电压。模块芯片提供两组接收器和驱动器,而小车蓝牙串口只需用其中的一组即可。蓝牙串口电平转换电路的工作原理如图6所示。

2.4 电子磁罗盘模块

电子磁罗盘,又称3 轴数字罗盘HMC5883L,是一种表面贴装的高集成模块,并带有数字接口的弱磁传感器芯片,应用于低成本罗盘和磁场检测领域。HMC5883L包括最先进的高分辨率HMC118X系列磁阻传感器,并附带霍尼韦尔专利的集成电路,包括放大器、自动消磁驱动器、偏差校准、能使罗盘精度控制在1°~2°的12位模数转换器、简易的I2C系列总线接口。

HMC5883L采用无铅表面封装技术,带有16 引脚,尺寸为3.0mm×3.0mm×0.9mm。其所应用领域有手机、笔记本电脑、消费类电子、汽车导航系统和个人导航系统,可通过IIC数字接口通信,带置位/复位偿。电子磁罗盘电路图如图7所示。

2.5 安卓APP算法模块

采用C语言编写小车主程序代码,通过Android SDK完成APP开发。安卓APP算法如图8所示。采用MDK4.6+Jlink V8仿真器作为软件调试工具,硬件测试工具有万用表、示波器等。小车在机主拿着手机正常步行的情况下,可以实现自动跟随的功能。小车通过一块320×240液晶显示当前的状态、方位等信息。

3 结语

本文介绍了一种基于STM32控制的自动跟随小车的硬件电路和核心控制算法。小车可以连接主流安卓系统,当系统与手机匹配成功后,人带着手机走到哪里,小车就会跟到哪里。该小车可以改装成行李箱、超市的购物车以及老人的备忘箱,人们可以更加轻松愉快地享受保姆式跟随小车带来的许多乐趣。该自动跟随小车使用方便简捷、成本低廉,有极大的应用前景。

摘要：设计了一种可自动避障并且可以自动跟随主人行走的小车。该小车通过蓝牙与安装APP的安卓手机连接,当APP软件获得手机的电子磁罗盘方位信息后,通过蓝牙将信息发送出去。小车蓝牙接收到手机方位信息再与自身携带的电子磁罗盘方位信息比较,经过算法处理,控制小车的转向角度和行走速度,从而实现小车跟随手机移动的功能。

关键词：自动跟随小车,安卓APP软件控制,蓝牙

参考文献

[1]谭玉林.轮式机器人的分析与设计[D].西安:西华大学,2010:10-11.

[2]姚文详,宋岩.ARM Cortex-M3权威指南[M].北京:北京航空航天大学出版社,2009.

[3]董景新,赵长德.控制工程基础[M].北京:清华大学出版社,2009.

[4]任志斌.电动机的DSP控制技术与实践[M].北京:中国电力出版社,2012.

[5]曲永印,白晶.电力电子技术[M].北京:机械工业出版社,2013.

[6]巫付专,王晓雷.控制电机及其应用[M].北京:电子工业出版社,2008.

[7]武永亮.Android开发范例实战宝典[M].北京:清华大学出版社,2013.

不跟随的“一加” 篇2

与刘作虎见面后，王志弘发了这么一条微博：“星期天下午‘一加’手机刘作虎先生飞来台湾，跟我聊了一会，然后一起吃火锅后，休息一晚，一大早又飞走了。（空中飞人）。”

自2013年年底宣布离开OPPO创业并成立“一加”手机品牌后，刘作虎的字典里就没有“闲”这个字，大到公司品牌产品发布、小到零部件的成本议价，刘作虎都会关心，“事无巨细，事必躬亲”。

不过，刘作虎非常享受这种状态。在这种忙忙碌碌中度过半年，被刘作虎视为“亲生儿子”的一加首款智能手机在上个月的23号正式揭开面纱，现场不断发出的尖叫声给了刘作虎最好的回应。

“不将就”基因

“今天是我服务OPPO的最后一天。过去的日子里，我从一个硬件工程师，成长为蓝光事业部的大家长，之后又领导手机营销团队一起战斗，这里留有我太多美好的回忆。OPPO打造伟大产品的坚持和本分的态度，也已经深深融入我的血液。感谢曾经一起奋斗过的同事，感谢所有支持过OPPO的朋友！”

2013年11月18日，时任OPPO副总裁的刘作虎在微博上宣布离职创业，“虎哥”就这样开始了自己的创业之路。

“不管是用什么思维、什么理念在做手机，最终都要归根到产品本身。”这就是刘作虎“回归用户价值”的产品理念。他接着解释：“我们的品牌命名为‘一加’，即‘OnePlus’，‘加’有无限可能的意思，所以‘一加’寓意‘不满于现状、可以做到更好’，这与我的追求一致。我们希望做出不将就的产品。”

“不将就”三个字看似简单，但真正要做到，尤其在风云变化、品牌竞争激烈的手机市场是非常不容易的。刘作虎“不将就”的理念首先从人开始。

刘作虎表示：“我们找了10名猎头为一加找到合适的人，只要有需要，我都亲自登门，我们希望一加聚集一群这样的人：他们可能不是最优秀的，但在相同的梦想理念下，能做出不平凡的事情。”

时针拨回到2006年。当时，刘作虎带领着OPPO蓝光团队在美国等海外市场取得了巨大成功，OPPO蓝光播放产品销量领先，品牌知名度远超索尼等国际一线企业。

“当年，我对整个OPPO蓝光团队员工说过，虽然你们不是最顶尖的，但做出了最顶尖的产品。我一直认为，技能并不是决定一家企业成功的决定因素，理念才是！”

“不将就”还能从一加准备的小礼物折射出来。一加给媒体、合作伙伴及粉丝的邀请函中，有一个带有工匠情怀的木质皂盒。皂盒的很多细节包涵了设计师和一加的人文关怀与“不将就”。

别看这个小小的木质皂盒只是个礼品，但设计和材质多次被刘作虎给否定。追求细节、喜欢无印良品简约设计的刘作虎把“至美”的产品理念带入一加，有了自己的理解后总结为对产品的“不将就”。

而对于一加和OPPO的关系，刘作虎并没有回避：“一加和OPPO是两家完全独立运作的公司，虽然首款一加手机由OPPO代工，不过OPPO和一加两条线将会越来越被拉开。”

至于是否担心用户质疑两个品牌的产品太相似，而存在“选择综合症”，刘作虎解释：“OPPO智能手机每年的销量大概是1000多万台，但这个市场是10亿，市场非常大，一加和OPPO都会在巨大的市场中找到自己的位置。”

OPPO CEO陈明永在此前接受记者采访时则也留下了一句——“OPPO与一加是竞争品牌的关系，我并不方便对‘一加’这个品牌发表更多的评论。”

不过，可以肯定的是，一加手机将只通过线上渠道销售，而OPPO则集中在线下渠道。

另据消息人士透露，目前包括腾讯在内，已有多家投资方表达了对一加的兴趣，正在洽谈投资事宜，所以未来，一加将不止OPPO一家投资方，而刘作虎也表示将以开放的态度欢迎投资者。

与用户互动擅长者

事实上，在一加手机发布的那几天，华为荣耀、中兴努比亚等手机品牌也纷纷发布了新品，而与一加、荣耀、努比亚等类似的品牌还有IUNI、原点、酷派大神等。

这种热闹一方面说明巨大的智能手机市场仍然吸引着企业不断投资，另一方面则暗示了这个市场激烈的竞争。而且现在所有的手机品牌都在尝试“小米模式”——互联网营销、网上销售。

但这些事情，刘作虎早在9年前就已经做过了，可以说在产品的线上销售与互动方面，刘作虎做得更早。

当年，刘作虎带着OPPO蓝光团队进入美国市场。作为一个毫无知名度的外来品牌，要想进入沃尔玛、BestBuy这种超级大卖场简直是天方夜谭。于是，刘作虎开通官网，在线上出售蓝光播放产品。

AVSForum是美国最大的视听论坛，也是音视频发烧友最大的聚集地，刘作虎整天泡在这个论坛上，听取专业用户的建议和意见，与用户互动，并对OPPO蓝光产品进行迭代更新。

“通过这种社区交流的方式，用户就会对产品对品牌有拥有感、参与感，所以当时针对OPPO蓝光播放器的回帖率非常高，我现在还记得曾有一个热心用户给我们提出了70多个建议。”刘作虎回忆。

从未在线下销售的OPPO蓝光播放器却在美国取得了巨大的成功，并因为极好的口碑而迅速进入亚马逊等大型电子商务网站。在亚马逊，OPPO蓝光播放器的好评率非常高，价格虽然高于同类品牌，但销量却遥遥领先。

回国后，刘作虎被“小米模式”震了一下——“原来这种模式在手机产业中也成功了？”而拥有丰富社区运营的刘作虎如今要在国内再次复制在美国的成功之道。

2013年12月17日，一加社区正式上线。短短几个月，在没有任何产品的情况下，截至2014年4月1日，一加社区注册用户超过4万，每日社区活跃用户过万。“从目前来看，微博做传播，微信做服务，社区才是用户的家园，一加粘性的东西都将集中在社区。”

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在刘作虎看来，互联网思维就是更开放、透明，打破了信息壁垒，拥有了更多的共享。所以，他认为，互联网是一种工具，在当下的商业环境下，谁能更好地运用这个工具，谁就多了一条路发展。

不过，线上社区热闹的同时，在4月23日新品发布之后，一加还将启动线下的全国范围内的品牌及产品推广活动。全国主要的20多个城市都将出现一加的身影。

而作为一个线上品牌，一加将在服务上下足功夫——15天包退，30天包换，8个服务渠道，服务网点覆盖140个城市，325个网点向用户开放，并承诺工程师48小时上门服务。

刘作虎认为，一加品牌的培育期大概是一年到两年。“今年，一加的销量若能达到50万～100万之间，就可以说是成功了，这样也能为明年的发展奠定一定的基础。”他强调。

长袖善舞的刘作虎正在信心满满地把一加培育成为以产品打动用户的品牌。

海内外同步发力

虽然拥有多年海外运营经验，但刘作虎介绍一加首款产品将海内外同步上市时，还是让不少同行及业内人士感到吃惊。因为现在尚未有一个全新的中国手机品牌全球同步发布新品的先例。

对此，刘作虎解释，在一加的战略中，海外市场被划分为三个区域——北美、欧洲以及亚洲发达地区市场。而欧美市场，特别是北美市场是全球科技的风向标，不被欧美市场认可就不能算国际化，所以一加会把欧美市场作为重点开拓的市场。

一加的国际化并不是炒作和噱头。目前这个团队20来个人，撑起来了整个海外推广、营销等工作。而在这个团队中，一张东方面孔和一张西方面孔格外引人瞩目。

Carl是一名瑞典籍华人，小伙子精通产品和技术，也是一个手机发烧友，特别是对安卓优化操作系Cyanogen MOD（CM）情有独钟，一加能与CM有如此深厚的合作关系，Carl功不可没。

未来，一加海外产品的操作系统就是CM。一加的硬件团队会将一加手机的环境规格、底层驱动提供给CM，这些元件发挥到最佳的使用体验效果以便制作适配的系统。

Bridget则是一位“美国产”美女。几年前，Bridget来北京学习中文后就不舍得离开。一加成立后，她主动与刘作虎请缨：“你难道不觉得经历一个品牌从零开始是一件非常酷的事情吗？”

Carl和Bridget，加上其他20来个来自全球各地的青年人聚集在了一起。由于与海外存有时差，所以海外团队工作到夜里两三点是常事。但他们的辛苦没有白费。

一加海外论坛目前每月的访问量接近200万人，访问人数最多的前三个国家依次是美国、德国、意大利。从Google Search的真实指数看，在一加产品尚未上市的情况下，在海外关注度紧逼魅族，并且还在迅速上升中。

发布会当天，一加手机一共有两个话题上了Twitter热门话题榜，一个是“OnePlus”，一个是其品牌口号“never settle”，这是中国企业第一次在海外得到这样的关注度。

刘作虎介绍，一加是一个创业公司，所以一加海外社区的运营采用的也是一种开放透明策略，让关注者产生与一加共同创业的共鸣。一加每周都向用户写一个报告，告诉论坛的关注者关于一加创业的点滴故事，直接拉近了一加与用户的关系。

4月30日，一加与CM在美国旧金山共同推出双方深度合作的一加手机，这也是CM第一款手机。不过，与国内采取的“现货+排队”销售模式不同，一加在海外将采用类似谷歌眼镜的“邀请购机”模式。

在美国，刘作虎曾领悟出如何真正做用户喜欢的产品。再次前往，他能否收获更多？

弯管机自动速度的跟随与曲线设定 篇3

顶镦型小半径弯管机采用冷拉弯缠绕弯曲方式将管件弯曲成相对弯曲半径≥1的弯头。 广泛应用于锅炉、石化、车辆、制冷等工业领域。它采用了计算机+液压比例控制顶推油缸的技术,在常规拉弯时管材后部施加一个变化的顶推力, 使管材变形时的中心层外移,从而减少管材内壁处的拉应力和减薄率, 并减少管件弯曲后的椭圆度。 设备由软件部分将输入的弯管参数经计算后转化为电信号来驱动比例阀,实现压力及流量的控制,从而使顶推油缸产生的速度与主缸移动速度相匹配, 顶推缸的压力根据计算机设定的变压力曲线来改变, 速度与力则与功率相匹配,从而达到最佳弯曲状态。

1弯管方法

弯管方法采用冷拉弯加顶镦力方式。即“ 主轴扭矩M+顶镦力P”弯管方法。 弯曲时主轴带动主模体旋转,模体前部为夹紧装置,侧面为导板装置。 在管件的末端顶推油缸通过后夹紧块将顶镦力作用在管件轴线上,前部的管件缠绕在管模的圆槽中,将管件弯曲成需要的角度, 后部顶推油缸将跟随管件的回转线速度, 同时在管件弯曲过程中改变施加的顶推力,使管件的变形范围控制在最小范围。 如图1所示。

2电气系统的控制

2.1电气系统

电气系统采用触摸屏+可编程序控制器PLC控制,人机界面操作方便,菜单显示,故障提示,顶推速度、位置动态显示,多管号储存,多状态工作方式。采用全自动工作方式:由于小半径弯管特点为转矩大, 顶推力控制难度大,变化大,一般手动调整难以达到最佳点。而该机采用了全自动跟踪的方式,不需人工调节,操作者只要将弯管参数输入电脑,则管件弯曲所需速度、顶推力及顶推力曲线均自动算出。软件将参数转化为电信号,输出给比例流量及压力阀,使顶推缸始终跟随主弯管模的速度, 同时输出变化的顶推力,以满足实际弯管需求。 如图2所示。

2.2自动速度跟随与压力曲线设定的小半径弯管顶推系统

由于小半径弯管机增加了弯管顶推系统, 即在普通弯管工艺基础上在管件轴向施加一个力。 由于顶镦力的作用使管材在弯曲过程中应力中性层外移,使外侧拉应力减少,内侧应力增加。 内外侧径向压力合力减小, 这样就减小了椭圆度, 降低了减薄量,使小半径管件弯曲质量得以保证。所以小半径弯管机的关键就是顶推系统及其控制。

目前, 国际上一般采用压力型顶镦弯管机和流量型顶镦弯管机两种方法。

2.2.1压力型顶镦弯管

通过比例阀给顶镦缸施加连续变化的压力实现顶镦弯曲。 其顶镦力不能超过管材产生轴向塑性变形的压缩力。 即顶镦力的作用仅改变了弯管过程中弯头部分的应力状态,使弯头质量得以提高。

2.2.2流量型顶镦弯管

通过电液伺服阀控制顶镦缸的速度来实现顶镦弯管。 其顶镦力可明显大于管材产生的轴向塑性变形所需压力。顶镦力不仅用以改变弯头的应力状态, 还使管材局部产生轴向压缩变形。 由于它要同步控制跟随主弯管缸的速度, 因此必须使用高性能的伺服控制单元。

2.2.3压力型与流量型结合

公司生产的W27Y-90mm小半径弯管机的顶推系统采用了压力型与流量型相结合的控制模式。 既可控制压力,又可控制流量或压力、流量同时控制, 但压力与流量始终自动匹配。 它避免了压力型顶镦弯管的流量过大、 顶镦力不能过大及控制不准确的缺点, 又避免了流量型顶镦弯管的位置控制要求过高、施加顶镦力不能过小的缺陷,它实施的是既可模糊( 压力控制) 又可精确( 流量控制) 控制的方式。 可更加方便地针对不同规格、 材质的小半径管件进行调整。当顶推力设置达到或大于管件的屈服极限,在其速度控制时,就成了一个“ 流量型”顶推弯管方法; 反之,当顶镦力设置小一点,速度快一点时,它又成了“ 压力型顶推”的模式。

为提高弯管质量,顶镦力是可变的,特别是弯曲大于90°的管件,为防管件起皱,在管件后段要逐步撤消压力,以达到最佳弯曲效果。

2.3弯管机旋转力矩的计算

式中:MT———弯管机旋转力矩,kgf·mm;

MW———试件弯曲力矩,kgf·mm;

MYM———压料摩擦力矩,kgf·mm( 按表1计算) ;

MXM———芯轴摩擦力矩,kgf·mm( 按表2计算) 。

式中:K1———截面形状系数;

K2———材料相对强化系数;

W———管材截面系数;

δs———屈服极限;

RX———相对弯曲半径。

390机调试结果

根据输入的弯曲工艺参数( 管件内径、外径、材料、弯曲半径) ,由PLC自动计算弯曲扭矩,经多次调试,软件计算与实际要求相符,如表3所示。

侧推跟随的速度与管径的关系, 依据管径的不同,侧推速度自动变化,且成正比例关系,如图3所示。

经实际弯管实验,弯出的管子完全符合要求,甚至远远超出了国家标准。

490机与同类技术对比

德国斯瓦茨公司的小半径顶镦型弯管机为我国进口最多的小半径弯管机。 如表4所示为该公司WE80规格与我公司W27Y-90XR型比较 , 二者规格相同,但我司90XR明显功率大,更适合锅炉行业的厚空管弯曲;从控制上看,无芯全自动工作精度指标相同,但我司售价仅为德国机的1/3。

5结束语

跟随主流做另类 篇4

回想起比尔·盖茨创业的时候，各大电脑公司都在不断追求着硬件的创新与完善，而他却在软件上动起了脑筋，终于建立了微软公司，并让全世界用上了他的软件。比尔·盖茨在开发硬件的大潮中选择软件的开发，看似一种另类的行为，但是，他并没有脱离开发计算机、实现信息化的主流。正是這种跟随主流的主导思想和避开潮头、另寻思路的另类眼光带给比尔·盖茨以巨大的成功。

来到我们熟悉的如战场般的美职篮赛场，各路豪强年年都在招兵买马，通过各种方式来增强实力以冲击金灿灿的奥布莱恩杯，而最流行的方式便是使巨星扎堆，拥有“三巨头”已不再稀奇。然而，上赛季的赢家——达拉斯，却并没有跟风。他们围绕着一位巨星配置了最实用、最稳定的阵容，而在这个巨星抱团的年代寻得一冠。小牛队的建队模式看似平常，但是和众多“n巨头”相比实属另类。而正是这种另类，使它的阵容结构和谐稳定，有一定特长而无明显短板。

主流与另类，到底是什么关系？我们又该如何处理好它们的关系呢？

跟随主流，我们能看清事态的发展；选择另类，我们能有独到的眼光。跟随主流，我们能明确前进的方向；选择另类，我们能有新颖的方法。跟随主流，我们不会迷失；选择另类，我们绝不平凡。

日本某制造电扇的公司曾遭遇危机：由于制造电扇的款式过于单一，销售额一跌再跌，濒临倒闭。这时，该公司一设计师灵光一闪，既然公司主攻“风”，我们为什么只考虑电风扇呢？于是，暖风机、排气扇、鼓风机的“风”产品问世，公司起死回生。

站在“风”的主流上，以另类的眼光看到了消费者们的需要，也许这就是这位设计师成功的地方吧。

由于一个人不可能改变这个世界，我们要跟随主流；由于一个人不愿平庸，我们要选择另类。当我们走上了一条跟随主流的另类路线，成功也就不再遥远。

［华中科技大学附属中学高二（1）班］

快乐Salsa,默契跟随 篇5

任何舞蹈,女士的角色一般都是“跟随”。但是,跟随不是简单、被动地任人摆布,而是巧妙地利用男士所传递过来的信号和力量,结合自身发力,达到默契配合的结果。

适度紧张

初学Salsa的人往往由于紧张而难以放松身体,从而导致身体的不协调。原本不熟练的舞步加上一个陌生的舞伴,女士们常常松紧颠倒:该放松的时候紧张、该紧张的时候放松。有一个例子可以清晰看到做Open时的推拉动作,这个动作的原理本应是:男士通过手传递给女士信号,女士应该立即将这一信号通过臂、肩、腰传递到脚,从而进行制动。此时,女士的身体应当是适度紧张的——以便迅速完成动作;手臂绝不能松软—一以便信号传递,否则,再有经验的男士也会无处着力。

领会信号

在跳Salsa的过程中,男士往往通过女士身体的这几个部位传递给女士信号和力量:手、肩、背、腰、胯。男士如果想让女士前进、旋转、停下时,一定会通过这几个部位给女士推、拉、挡、转等信号和力量。女士的工作其实非常简单,只需立即将这一力量通过身体的适度紧张传递到脚,使脚下的步伐能实时跟上男士的信号,即可欢快共舞。如果女士出现推手肩软、推背腰软等情况,不仅增加男士的负担,还会让女士的步伐看起来永远慢半拍,脚步蹒跚。

适度放松

运放的跟随应用电路分析 篇6

在电路中由于希望阻抗匹配和增大驱动能力, 常常需要使用跟随器。但是在模拟数字混合电路中, 有时若希望达到更好的性能, 则最好也要在中间加上用于跟随的运放。比如, 常常不能得到精确的发生信号波形, 各种干扰也会影响例如比较器这样的快速器件。本文即介绍了一种用于跟随作用的运放应用实例, 用于使电路更加可靠。

二、集成运算放大器原理

运算放大器 (简称“运放”) 是具有很高放大倍数的电路单元。由于早期应用于模拟计算机中, 用以实现数学运算, 故得名“运算放大器”。

运放工作于线性区时, 输出电压与其两个输入端的电压之间存在线性放大关系, 即e0=Aod. (eip-eim) .

三、具体电路及原理分析

如图所示功能电路, 输入信号为整流后的正弦波, 运放的同相输入端输入标准电平, 后级为比较器。

首先看电路结构。集成运放LM358组成了跟随器, 可以严格控制前后的比较, 保证比较结果的准确。R38, D14和C20组成了峰值检波器, 用于检出输入信号的包络。

下面来进行功能分析:

假定初始u3=0, u2>u3, u1=0, 则向c18充电, u2最终大小为u

u3设定某一个值后。若u3>u2, u1≈15V, D13导通, 此时u1被拉至u2+0.7, 也即u9=u2+0.7, 很显然输出u7为逻辑高电平。

若u3

从上面的分析可以看出, 相当于运放的输出级跟随同相输入端变化。这样可以严格控制比较输出, 使得后级比较器可以得到正确可靠的结果。

不采用此跟随电路, 而改为如下电路是完全可以的:

但是我们知道整流后的正弦波不会是标准的, 所以避免不了一些毛刺等, 正弦波的幅度也会发生一些跳变, 因此对正确的比较输出结果是非常不利的。而使用运放跟随后, 因为可以保证0.7V的差值 (本文从实用电路抽取而来, 逻辑高电平为输出常态) , 并且利用运放相对比较器的迟滞 (这一点可以解决毛刺的问题) , 使后级可以得到可靠的比较结果。

运算放大器和比较器在电路图上符号相同, 但这两种器件确有非常大的区别, 一般不可以互换。最后我们可以对运算放大器和比较器进行一下比较:

1、比较器的翻转速度快, 大约在ns数量级, 而运放翻转速度一般为us数量级 (特殊的高速运放除外) 。

2、运放可以接入负反馈电路, 而比较器则不能使用负反馈, 虽然比较器也有同相和反相两个输入端, 但因为其内部没有相位补偿电路, 所以, 如果接入负反馈, 电路不能稳定工作。内部无相位补偿电路, 这也是比较器比运放速度快很多的主要原因。

3、运放输出级一般采用推挽电路, 双极性输出。而多数比较器输出级为集电极开路结构, 所以需要上拉电阻, 单极性输出, 容易和数字电路连接。 (本文图中省略了上拉电阻等)

四、结论

本文说明了运算放大器用于跟随的作用, 用这样的跟随电路使比较输出可靠, 基本克服了由于处理的波形不够标准导致的问题, 使电路性能得到进一步的优化。

摘要：随着半导体技术的发展, 大部分的运放以单芯片的形式存在。运放的种类繁多, 是用途广泛的器件, 接入适当的反馈网络, 可用作精密的交流和直流放大器、有源滤波器、振荡器及电压比较器。并且, 可以把运放接入比较器的前级, 这样就可以用运放达到跟随的目的, 以提高电路的性能。

关键词：运算放大器,跟随,迟滞

参考文献

我愿跟随他 篇7

不管他去哪儿，我愿跟随他

一直陪伴他左右

没有什么能够阻挡我

他是我的依归

我愿跟随他

从他触及我的心灵开始，我就知道

即使再深的海洋

再高的山峰

也不能将我阻挡

阻挡我对他的爱

*我爱他，我爱他，我爱他

不管他去哪儿，我愿跟随他

跟随他，跟随他*

我愿跟随他

不管他去哪儿，我愿跟随他

即使再深的海洋

再高的山峰

也不能将我阻挡

我愿跟随他（跟随他）

不管他去哪儿，我愿跟随他

即使再深的海洋

再高的山峰

也不能将我们阻挡

阻挡我们对他的爱

我爱他（没错，我爱他）

我愿跟随他（我愿跟随）

真爱（他永远是我的真爱）

永远（从现在直到永远）

重复*

他永远是我的真爱

我的真爱，我的真爱

永远，永远，永远

即使再深的海洋

再高的山峰

也不能将我们阻挡（将我阻挡）

阻挡我们对他的爱

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