人生航向

人生航向（共12篇）

人生航向 篇1

人们都喜欢把初中的孩子叫做“花季少年”, 这个时期的人生最美丽的阶段;是充满幻想和渴望, “指点江山, 激扬文字, 粪土当年万户侯”的个性张扬时期;是雏鹰展翅恨天低的时期。同时这个时期也是人生观形成的关键时期, 在这个时期树立什么样的人生观, 他们将来就会朝着什么方向走。给他们正确的人生引导, 指导他们建立正确的人生观是教师不可推卸的责任, 也是祖国赋予教师的神圣使命。正确人生观的引导, 需要在各个学科的教学中渗透, 而政治教学更是担负这个任务的主导力量。充分利用政治教学的课堂和教学资源, 给学生正确人生观的导航, 是政治教学的最终目的。

一、初中政治教学的任务和内容

初中政治教学最主要的任务是给学生“爱的教育”。培养他们正确的情感和高尚的情操。爱的教育包括, 爱国主义教育、爱文化爱科学教育、善良善举教育、感恩教育、尊老爱幼教育、勇于承担责任教育、爱亲人爱朋友爱大自然的爱心教育、爱集体爱团队的集体主义教育、爱人民爱劳动爱公共财产的公德教育、遵守各项法规远离危险的安全教育、珍爱生命远离毒品的生命教育, 以及法制教育、礼仪教育和科学文化教育。政治教育集各个学科教育的精髓于一身, 又是各学科教育的敲门砖。为各学科的教育铺就了通往成功的道路。虽然政治学科不像其它学科那样占更高的中考学分, 但却担负着比每一个学科都重要的任务。其它学科是“教书育人”, 而政治学科却是“育人教书”。

二、初中政治教学的课堂设计要紧跟学生的思想动态

初中是花季少年时期, 他们既接受了中华民族的传统文化教育又接受了现代的新思潮教育, 激情四射神采飞扬。敢梦敢想, 追星、上网、动漫、时尚。有的时候他们的思想是我们做教师的望尘莫及的。设计初中的政治课堂教学的方式要紧跟他们的思想动态, 了解他们最近最感兴趣的话题, 追的最紧的明星、看的最热的动漫、玩儿的最火的游戏。只有了解他们才能走进他们的心里, 打开他们的心灵之窗, 和他们同呼吸共风雨。在讲八年级第二单元《师友结伴同行》同学朋友这节课时我是这样设计的。

课堂开始我就问同学们, 你们喜欢唱歌吗?一听唱歌, 他们就情绪高涨, 仿佛马上就要放声歌唱。我说那我们今天来个男女声对抗赛好不好。他们马上给我鼓起掌来, 大喊老师你真棒。我说, 所有的比赛都有比赛的规则, 大家必须遵守规则, 否则就判罚下。同学们面面相觑。我卖关子地说, 今天嘛, 我们的比赛规则很简单。就是我们要唱的歌必须都是跟朋友有关的歌曲。女生先来, 男生必须在一分钟之内唱出下一首, 唱出的队加一分, 没唱出的队扣一分。以十分差距为比赛结束, 失败的队要对胜出的队喊“向男生学习、向男生致敬”或者是“向女生学习、向女生致敬”。听了这个规则, 同学们各个兴高采烈, 平时班级就有男女生分派的小毛病, 男生总是对女生撇嘴轻视地称她们“那帮小女生”, 女生也总是把“哼, 那帮傻男生”挂在嘴边。这样的比赛他们各个摩拳擦掌, 都想让自己的一方获胜。设计这样的教学方式, 我是要根据他们现在的心态, 选取他们感兴趣的话题, 让他们认识正确的与人交往的方式, 同时也是对下一课的铺垫。

比赛开始了, 女生首先唱:“朋友一生一起走, 那些日子不再有……”, 男生马上接出:“朋友啊, 朋友, 你可曾想起了我……”, 女生有继续:“长路奉献给远方, 玫瑰奉献给爱情, 我拿什么奉献给你, 我的朋友……”, 男生又继续:“昨天我曾犯错永远无法弥补, 我的朋友请埋葬我的风度……”, 女生接起:“朋友呀, 再相见, 今天举杯忆往年, 说到童年天真态反覆倾谈没厌倦……”。

比赛进行的热火朝天, 我在一旁窃喜, 仅仅是这些歌词就道出了我今天要讲课的全部内容。朋友之间的承担、坦诚、责任与宽容。都包含在这些歌词里, 这就是最好的教材。

男生又接起:“谁会孤孤单单到永久, 一起手挽手, 无论日日夜夜在背后, 温馨的感觉随时让你拥有。你有我这个朋友, 愿意永远也替你分忧……”, 女生又接起:“是良药总是苦口, 真朋总是难求, 哪怕就只有一个也感觉富有……”, 比赛最终以女生获胜结束。全体男生起来, 齐声说:“向女生学习, 向女生致敬”男生各个面红耳赤, 女生各个笑靥如花。这样的比赛一下子就拉近了全体男生女生的距离, 从这以后他们再也不说, 那帮小女生和那帮傻男生的话了。接下来, 我跟他们一起分享了每一首歌的歌词, 并充分把歌词融入到教学内容里。让他们充分理解朋友的真正含义和朋友该拥有的品质。真诚、理解、值得信赖。理智、有思想、体贴、友好、不自私。负责任、热情开朗、对朋友信任。最后, 在同学们的欢歌笑语中结束了这堂课, 对这堂课的教学效果我是非常有信心的。我相信通过这堂课, 他们知道了更多的交往艺术, 同时也为我的下一趟课做好了铺垫, 告诉他们如何正确的进行异性的交往。

三、带来学生走进社会

教育的最终目的是把人才送往社会。初中的政治教学, 不能仅仅停留在教材上的说教, 更要付诸于实践, 要带领学生走进社会, 让他们体验社会并体验世间的善恶美丑。课余时间, 带领学生走进孤儿院, 走进敬老院, 给他们尊老爱幼的教育, 培养他们的爱心。带领学生走进贫困儿童, 走进孤残儿童, 让他们用自己的爱心帮助他们, 给同学们爱心教育真实的教材。带领学生走进大自然, 走时带走自己的垃圾。让他们在开心的玩儿乐之中, 培养热爱大自然, 从我做起, 保护环境的教育。社会是最大的课堂, 提供的教育永远是活生生的胜于课本说教的内容。

四、以身作则, 言传身教

在给学生思想品德教育的同时, 教师必须严于律己, 宽以待人。必须以身作则, 才能言传身教地培养学生高尚的情操。以身作则, 首先要求教师言行一致, 表里如一。平等的看待每一个学生, 给他们平等的爱心。无论在教学中还是在课堂下, 都要风趣幽默, 平易近人。把快乐和积极向上的品格带给学生。跟学生以诚相待、以友相待。了解他们的喜怒哀乐, 了解他们的思想动态, 走进他们的生活, 走进他们的内心世界。这样他们才能跟你敞开心扉, 接受你的言传身教。

五、推荐给学生有教育意义的书刊和融娱乐和教育于一体的电影

推荐给学生有教育意义的书刊和融娱乐和教育于一体的电影, 也是提高他们思想道德水准的有效途径。初中生还是有许多的孩子气和天真的情怀, 他们更乐于接受电视电影所带给他们的乐趣。并潜移默化的在电视电影中受到娱乐所带给他们的思想教育。向他们推荐具有教育意义的书刊和影视剧作品, 也是很好的方法。使他们在更自由的环境中, 接受这些作品的正面教育。并时常开着读书比赛和影视剧点评比赛。让他们更深刻的体会这些作品的教育意义。

六、积极和家长沟通, 拓宽思想品德的教育渠道

学校教育毕竟是有限的, 更多的思想教育是体现在家庭里。政治教师要积极和家长沟通, 拓宽思想品德教育的渠道。让家长和学生融洽的配合, 并在学生出现疑惑和问题时积极配合学校更好的解决学生的问题, 给学生一个轻松愉快的学习环境和生活环境。与此同时也要求家长对学生的教育要言传身教, 树立家长的形象, 给学生以更好的品德教育。培养他们正确的人生观和道德观。

初中的思想品德教育肩负着正确人生导向的艰巨任务, 每一位政治教师都要充分认识到自己肩上责任的重大。努力开拓不同的渠道, 扩大思想教育的领域, 言传身教带给学生高尚的思想情操教育。让初中的政治课堂发挥其应有的作用, 真正的肩负起“教书育人”的责任, 为我国培养出更多的高文化高素质的有用人才。让我们的国家更加富有和强大, 永远立于不败之地。

参考文献

[1]唐尚长.浅谈初中政治教学导入方法的有效性.[J]中学教学参考.2011年第21期

[2]辛宝亮.浅谈初中思想政治课教学中的情感教育.[J]中国科技信.2005年第13B期

[3]蔡映华.以情感激活初中思想政治课的教学.[J]上海教育科.2006年5期

[4]李世荣.浅谈新形势下初中政治课教学的开放性.[J]安徽教育学院学报.2004第5期

[5]倪和荣.初中思想政治课教学中学生的情感参与.[J]教学与管理 (理论版) .2005第6期

人生航向 篇2

假如有一天你突然看得到你曾经写的那些故事，突然在意过你没有允许的地方发表了，你会不会感觉到愤怒，会不会感觉到不可思议，但是我知道那一瞬间，第一出现在你脑海中的肯定会是一种莫名的兴奋。因为那代表了你的东西被人认可。

我觉得很多时候我们都能过，有过这样的经历，或者是听过别人说起过这些经历，不管怎样，我们都曾经在这样的生活当中，或者是在这样的过程中经历着人生最美丽的风景。也许一直以来不知道都能够看得清楚，爱情对于我们而言有着完全不一样的状态。

在那样的情况之下，我们所有人都能够想象的到你所说的那些状态与你所做的根本就不是原来一样的状态。你能不能坚持自己最开始的决定，从最初的那种坚定到最后，不管遇到什么样的挫折，都能够坚守着最重理想信念。而不是听到别人说什么或者是做什么就突然改变了自己的.人生航向。也许这一点是人生中非常重要的一个部分。

人生航向 篇3

欲擒故纵，“猴王”父亲欲迫使大学生女儿继承父业

2006年7月，22岁的鲍花荣从郑州一所高等专科学校毕业了。同数百万大中专毕业生一样，她一毕业便加入了失业大军。她也曾四处联系，却始终找不到合适的工作。无奈，这年9月，她怏怏不乐地回到家里。

鲍花荣的家在河南济源市五龙口风景区，她父亲鲍振庆是国内有名的驯兽大师，驯猴更是强项，被誉为一代“猴王”。鲍振庆驯出来的动物参演过多部电视剧、电影及大型晚会。两年前，鲍振庆被济源市五龙口风景区管理局作为特殊人才挖过来，在太行山腹地创建了中华猕猴园。

鲍振庆和妻子育有一儿一女，儿子大学毕业，留在了求学所在的城市打工。女儿大专毕业回到家里，老两口自然欣喜万分。

鲍花荣想在家休整一段时间，攒足心情再出外打工。父母白天在猕猴园里忙活，她有时也过去帮帮忙。鲍花荣从小和猴子在一起，她虽然不排斥这些整日上蹿下跳、顽劣的家伙，可也称不上喜欢。她向往着自己能像大城市里的白领一样，打扮得漂漂亮亮的，整天出入高档写字楼，那样的生活才是她最理想的。

在家住了几天，鲍花荣敏感地觉察出，一向不爱多言的父亲忧心忡忡。猜不透父亲的心事，鲍花荣就去问母亲，母亲叹着气说：“你爸都快60岁了，总觉得这身技艺不能失传，但是你哥让你爸绝了这份心，说他宁愿做大城市里的一条狗，也不当什么耍猴人，爷儿俩就这样‘犟’上了。你爸这几天正为这事发愁呢！”

看着沉默中的女儿，母亲突然抛过来一句话：“你爸想让你接他的班，你看中不中？”

母亲这句突兀的话把鲍花荣吓了一跳，她连忙说：“我不干，一个女孩子家整天耍猴，让人怎么看？再说，我这么多年的学不就白上了吗？”

看到女儿断然拒绝，母亲没再说什么。没想到，老爸亲自做她的工作了。鲍花荣就是不同意，她忍受不了父亲的唠叨，背着行囊乘上火车南下打工了。鲍振庆心想，让女儿去外面吃吃苦也好，等她受了挫折就知道回头了。

到广州后，鲍花荣带着简历四处求职，却因为学历低、没有经验一再碰壁。很快，从家里带来的钱花去了大半，她有些慌了，想回头面子上挂不住，只得先找个工作维持生计。思索再三，她先到广州增城一家电子厂上了班。

在电子厂的流水线上，鲍花荣每天要工作十多个小时，每周都要加班，累得疲惫不堪，月工资仅1000多元。让她最受不了的是，厂里管理严格，去趟卫生间也要计时，超过规定时间就得扣钱。

在这样的环境里工作，鲍花荣非常苦闷，想想自己出来时信誓旦旦、义无反顾，又实在不好意思给家里打电话。两个月后，有一次，鲍花荣和工友吵了一架，心里难受，实在憋不住了，给家里打了个电话，正好是母亲接的，她一听母亲的声音就哭了起来。母亲心疼女儿，劝她说不行就回来吧，鲍花荣说她不回家，不然爸爸又该逼她学驯猴了。母亲无奈只好挂了电话。

巧施苦情计，离家出走的女儿终于回心转意

在流水线上工作的日子苦闷而无奈，2008年1月中旬，鲍花荣加工的配件被检测出了次品，课长竟扣了她200元的工资，鲍花荣不服，和课长吵了一架，一气之下辞职坐上了返家的列车。

鲍振庆看到女儿神情沮丧地回了家，心中暗喜。有一次，鲍振庆又唠叨起驯猴的事情，鲍花荣就是不答应，鲍振庆就激她说：“这不想干，那不想干，就在家里等着嫁人算了！”

父亲的话让鲍花荣伤心得大哭。第二天，她趁父母不在家，收拾了个简单的背包，一个人坐车到焦作找同学散心去了。到了焦作，她也没和父母打招呼，目的就是想让老两口着着急。

鲍花荣的同学在一家公司上班，看到鲍花荣似乎有心事，就关切地问她近来的情况，鲍花荣把她刚从南方打工回来，父亲仍逼她学驯猴，她一气之下离家出走的情况说了出来。同学听后吃了一惊，就先稳住鲍花荣，然后悄悄给她的父母打了电话，鲍振庆听后，这才放了心。

鲍花荣同学的工资不高，活儿也挺累。聊天时，同学深有感触地说：“我这个工作说不定哪天就被人顶了，你呀，身在福中不知福，你爸的驯猴绝技，怎么也算是一门技术，学会了还愁挣不到钱？现在工作这么难找，还是学门技术让人心里踏实！”

同学的话让鲍花荣低下了头，想想以前为了工作四处奔波以及打工受气的经历，她觉得同学的话颇有道理，对驯兽不那么抵触了。

从家里出来的第八天，鲍花荣突然接到了父亲的电话，鲍振庆急切地告诉她：“小猴康康病得很重，你要是回来早了，兴许还能见一面。”鲍花荣听了父亲的话，非常着急，康康自生下来，就和家人一起生活，小家伙机灵活泼，鲍花荣早把它当成了家里的一员，如今康康有病，她在外边再也待不下去了。

接完电话，鲍花荣给同学打了个招呼就回了家。包刚放下，她就跑到猕猴园看望康康。果然，鲍花荣看到康康无精打采地躲在角落里发抖，父亲看到女儿进来，眼睛亮了起来。其实，康康的病并不重，他知道女儿喜欢康康，想用康康的病来触动她内心深处最柔软的一面，这也是他琢磨出的“苦情计”。

鲍振庆爱怜地抚摸着康康，对女儿说：“康康患了伤寒，两天没吃东西了，你帮我给它喂点药吧。”也许是和父亲闹过别扭的缘故，鲍花荣还有些不自在，鲍振庆却没在意。他用小碗冲了半包药，让女儿把康康的前肢固定好，自己用左手掰开康康的嘴，右手给它灌药。康康挣扎着，鲍振庆像哄孩子似的说着“康康乖，康康乖”，然后把药灌了进去。

看着爸爸慈爱的神情，鲍花荣鼓足勇气，用细小的声音说：“爸，要不，我就跟着你学驯猴吧！只是，我做得不好时，你不能骂我！”

女儿的话让鲍振庆喜出望外，他呵呵笑着说：“看你说的，只要你用心学，爸高兴还来不及，咋能骂你哩！”

艰辛换得惊人艺，女驯兽师事业、家庭双丰收

鲍花荣正式拜父亲为师，学起了驯猴。要想驯猴，首先得了解猴的习性。鲍振庆白天带着女儿到山里“引猴”，他双手放在嘴上，搭成喇叭状，然后有节奏地“呜呜”叫着，一会儿，一群猕猴就探头探脑地出现了。然后，鲍振庆让女儿把带来的食物分发给猴子，并教会女儿识别猴子的肢体语言。比如，什么样的动作是饿了，什么样的动作是吃饱了；猴子受到同伴欺负时，是如何向主人求助的等。由于入了心，鲍花荣听得津津有味。

白天声音嘈杂，猴子注意力不容易集中，驯猴的最佳时间是在晚上。每天晚上，鲍花荣都要和父亲一起挑灯苦练。为了让猴子的动作练到位，一个动作往往要重复几百次。在父亲的精心指导下，鲍花荣很快就可以指挥着猴子在台上演出一些简单的节目了。

因为父亲要求严，鲍花荣学艺学得很苦。有一天，有只猴子野性大发，把她的手咬伤，鲍花荣一下子情绪失控了，把小猴狠狠地揍了一顿。没想到，这一幕正好被父亲撞见，他狠狠地把女儿批评了一顿。

父亲的话让鲍花荣低下了头。这么多年，父亲爱猴如命，在家里，母亲做好了饭，第一碗就是给猴子吃。父亲的手被猴子抓伤是常事，可他不但不生气，反而耐心安慰狂躁中的猴子。正是这份慈爱之心，才让猴子对父亲特别忠诚，自己与父亲相比，差得太远了。

在父亲的言传身教下，鲍花荣对猴子做到了全心投入，把它们当成自己的孩子来爱，这些顽皮灵性的小家伙和她感情渐渐加深。演出中，对她发出的各种指令十分配合。很快，风景区有个“女猴王”的消息不胫而走。以前，游客来了慕名和鲍振庆合影留念，现在到了风景区，大家都争相一睹“女猴王”的风采。

在父亲的指导下，鲍花荣不但驯猴，还驯起了蟒蛇、小狗、猩猩和梅花鹿等动物，在节目上，她展现了年轻人思维活跃敢于创新的一面，开发出猴子跳探戈、滚板顶碗、投篮球、演哑剧等新颖节目。在2010年全国动物杂技展演中，鲍花荣的节目获得金奖，鲍花荣被评为“杰出青年驯兽师”。

如今，鲍花荣结婚做了母亲。在事业上，她和志同道合的丈夫准备创办一所驯兽艺校，专门培养猴戏艺人、驯猴师，并为各地杂技团、动物园培养艺猴、艺狗等。

在外地打工的哥哥得知鲍花荣的想法，感慨地说：“小妹，你的路子看来走对了，我大学毕业后在社会上闯荡了多年，仍是个普通打工仔，给别人打工哪比得上自己创业踏实。哪天哥哥想回头了，还得在你手下打工呢！”

开启信息技术教育新航向 篇4

信息技术教育正处于一个重要的关口,在风口浪尖上摇摆。如果认为学生拥有一定的计算机操作技能,熟悉一些计算机应用,就能合理地使用数字化工具和资源,并作出信息选择与判断,掌握解决具体问题的方法,无疑是狭隘和短视的。从时代的要求和社会的发展来看,未来将对人们的信息素养有更高的要求,信息技术课程更应该像语文、数学等课程一样成为基础学科,而不是被弱化或者可有可无。因此, 要想充分发挥信息技术教育的功能,信息技术课程就必须从面向学科工具的课程转向面向学科思维的课程,摆脱“纯技术”教育的陈旧观念,转向注重学科知识与学科思维发展相结合的新观点。

在当前的信息技术课堂中,我们已经开始了这样的实践。我们越来越注重对学生计算思维、设计思维和批判思维等信息技术特有的学科思维的培养。我们可以看到学生饶有兴趣地在网页中加入自己编写的特效程序,使网页动感十足;我们也可以看到学生正在设计充满艺术气息、富有创意的书籍封面;我们还可以看到学生面对纷繁复杂的网络世界、信息世界正在尝试做出正确的甄别与选择。这一切必将使学生受益终身!

人生航向 篇5

引领人生航向

青春是船，梦想是帆，搭乘青春之船，扬起梦想之帆，驶向现实的彼岸；梦想是路，青春是灯，踏上梦想之路，点起青春之灯，迈向光明的大道！

“台上一分钟，台下十年功”，会前的繁琐而精心的准备工作让我感受到了班会的热情，体会到了班会主题的“青春”，兆示出班会的圆满成功。

“...现在开始”主持人自信.期待.阳光.标准的声音给会议带来了最初的成功，李老师与沈老师的到来给班会增添了浓重的气氛，同时也让主题“引领人生航向”显得更加明确。

上海的航向 篇6

2011年6月11－19日，第14届上海国际电影节如约而至。相比往届，今年的活动在内容和组织上稳中有升。同时，国内外电影业环境的一些新变化也预示着上海电影节——这个中国内地目前最重要的电影活动面临新挑战。

2011两面观

今年的上海电影节在组织方面是近年来相当突出的一届。

电影节执行副秘书长唐丽君之前表示，上海将进一步追随主要国际A类电影节“简洁明快、以质取胜”的风格。这一点在今年的活动上有所反映。比如本届电影节竞赛单元金爵奖评委会的组合就很成功：一位老资格国际名导领衔—— 《雨人》（Rain Man）导演巴里·莱文森（ Barry Levinson）；主力是3位正当盛年的亚洲中生代导演——法籍越南导演陈英雄、韩裔日本导演崔洋一和中国内地导演王全安；外加一位英国资深编剧克里斯托弗·汉普顿（Christopher Hampton）；最后是一中一外两位美女明星扮演“红花”。这样的搭配相当成熟，既有专业号召力又兼顾了合影效果和媒体需求。

本届电影节的选片也不错。

单就数量而言，组委会公布的数字是：截至4月15日，有102个国家和地区的1519部影片报名参加金爵奖，超过去年81个国家和地区的1299部，再次刷新历史纪录。最终入围作品覆盖了亚、欧、美等主要地区，商业、艺术和新人等领域均有顾及,首映新片的比例有上升。3部入围华语片的类型也各有特色——香港导演张之亮的新作《肩上蝶》是一部打魔幻概念的主流文艺片，贾樟柯监制的《Hello! 树先生》则是其在保持基本艺术原则的前提下向主流接近的尝试，而章明的《郎在对门唱山歌》是更接近电影节传统的文艺小制作。

除了金爵奖，其他单元和展映环节的选片也颇具吸引力，这一点从电影节开幕时出现的观众抢票热就可见一斑。本届电影节展映的作品无论是经典电影还是及时新片都有不少亮点，《皮娜》（Pina）、《吸血鬼》(Vampire)和重新修复过的足本《大都会》(Metropolis)等都是让人很感兴趣的电影。电影节最后一天亮相的《挪威的森林》也是一部广受关注的作品，据悉该片已经找到了内地的发行商，很可能正式引进内地。

作为主要针对业内的环节，今年上海电影节的论坛部分在邀请嘉宾的级别、广度、话题的延续性等方面都保持了水准。虽然相比其他国际主要的电影节，市场环节一直是上海电影节的弱项，但这两年电影节的展会部分有明显进步。而已举办5届的创投单元——“中国电影项目创投”（CFPC）与“合拍片项目洽谈”（Co-FPC）则在迅速成长。今年上海的创投项目可说是迄今为止最成功的一届。这一切都显示出上海电影节正走在正确的方向上。

然而，在电影节软硬件都稳步提升的同时，本届活动在业内的人气却稍嫌冷清。作为一个连续5年负责报道该活动的记者，感觉今年来到上海的业内熟人并没有往年多，这多少有些出人意料。按照惯例，电影节的头两场论坛往往都是人满为患，一般在开始前一刻钟就已一座难求，但在今年的首场论坛“资本时代电影梦想”上，虽有首次来到上海的默多克（Rupert Murdoch）等多位业内大佬压阵，但现场始终余有空位。

今年到上海做发布的新片似乎也不及往年，尤其是中大制作项目。新片中唯一算得上大制作的只有一部合拍片《雪花秘扇》，该片将于6月24日在内地公映。预计9月推出的《辛亥革命》在上海的发布会只是预热级别的，而即将在7月4日上映的《武侠》也只是在电影节首日匆匆做了一个宣传。以往，好莱坞大片是电影节舞台上的重要成员，2008年的《功夫熊猫》（Kung Fu Panda）正是在这里征服了内地媒体，从而打开了内地市场的票房之门。但在今年好莱坞势力集体缺席。

缺少国产和好莱坞大片，在某种程度上给了本地中小制作更多机会，角逐金爵奖的《 Hello！树先生》和《肩上蝶》，展映部分的《钢的琴》以及可能引进的《挪威的森林》都是受益者。

今年上海电影节还有几个新生看点，比如首次举办的手机电影节，值得注意的是新媒体与传统电影内容的互动在本届活动上举措频繁，搜狐、优酷都在今年的电影节期间宣布了新的自制内容计划。此外，今年的电影节还推出了选拔演艺新人的“STAR HUNTER”活动。

上海保卫战？

新片发布、宣传活动较少，与电影市场环境有一定关系——6月适逢建党90周年，内地近期上映的影片类型比较集中，计划在暑期推出的大型纯商业制作本就不多；好莱坞大片近期也消停了，上一部引进的大片是5月28日上映的《功夫熊猫2》（ Kung Fu Panda 2），下一部《变形金刚3：月黑之时》（ Transformers: Dark of the Moon）则要等到7月下旬，上海电影节举办时间正好位于这段空档期，自然难以吸引大制作新片前来宣传。

另一方面，国际电影节间的竞争今年进一步激烈化，尤其是在各类活动本已拥挤的上半年。每年6月中旬举办的上海电影节在时间上本来就比较吃亏，前有5月的戛纳，后有8月的威尼斯，今年6月新加坡又推出了一个和上海时间重合度很高的“新加坡展映”（ ScreenSingapore），分散了不少业内人士的注意力，如《财神客栈》《画壁》这样的华语片都选择在新加坡宣传（《画壁》是先到新加坡，后至上海），而章子怡、 闫妮等内地明星也选择到新加坡站台。电影节期间，笔者留意到不少海外人士是在电影节开幕后一两天后才从新加坡赶过来。

国际电影节的吸引力无非来自两方面：新片展映和市场交易。前者大量的的资源基本已被欧洲三大电影节占据，其余电影节选片都存在很大难度，上海能够保持且不断提高入围电影的水准已属不易。相比之下，市场环节才是限制上海电影节发展的主要因素，由于中国电影产业格局和市场特点等因素，上海始终没能成为海外电影产品進入内地市场的交易发生地。在很大程度上，上海电影节目前的价值还是“海外业内人士了解中国市场与机会的窗口”。

就此而言，目前对上海电影节影响最大的或许是今年4月首次举办的北京国际电影季。之前，内地各类影视节虽然不少，但定位往往都放在国内或是局部，在国际化的定位和视野上，长久以来上海都没有直接竞争者，上海一直独占着电影国际交流的窗口角色。北京电影季的出现打破了这一局面——虽没有直接打出电影节的旗号，但从各环节的设置看，其走的是和上海类似的大型综合类电影节路线，加之北京电影季与上海电影节的举办时间只隔两个月，两节之间的直接竞争不可避免。

相比上海，北京的优势在于影视产业聚集度更高，距离电影业的政策、决策中心更近。首届北京电影季显示出了很大的格局和发展野心，参加了该活动的业内人士对该活动的未来抱有不少期待和耐心。因此，北京电影季虽然目前在各板块的定位以及组织专业度上仍需提高，但其具有明显的市场空间。

更激烈的竞争对上海而言未必全是利空。首先，电影节是需要积累的，不可能一蹴而就。北京电影季刚举办一届，还有很长的路要走，这意味着年长得多的上海电影节仍有时间筹划和应对。事实上，也正是北京电影季的出现，使业内更加注意到上海的价值——这毕竟是一个举办了17年、14届的电影节，在亚洲也算上是较成熟的行业活动，其在专业方面的积累不是任何一个新活动旦夕之间可以赶上的。

同时，国际电影界隐约有一个惯例：一国最有影响力的电影节往往并不位于其首都。韩国政府当年曾花费巨资试图推广首尔电影节，但时至今日，对外代表韩国电影的依然是釜山电影节。相比北京，同样为内地超大城市的上海有自身优势：独特的文化底蕴，背靠着一个主要票仓，而上海素来的开放和国际化气氛也有利于电影节深入发展。

空投系统航向测量方法研究 篇7

精确空投系统的目标是提供迅速、准确、低成本的空投。精确空投系统的载荷在投放后可以进行控制,在空中进行远距离机动飞行,弥补了传统圆形伞空投系统落点精度受空投高度和风场限制、空中飞行距离短等不足[1]。与普通降落伞相比,翼伞具有可控性,良好的抗风性,可实现“雀降”等优点,非常适合于精确空投系统。

翼伞导航控制系统的设计是最终实现精确自主归航的关键。早期,翼伞的导航系统采用地面基站遥测、遥控,这种方式易受到外界干扰,而且设置信标机也不利于隐蔽[2]。而惯性导航系统能够不依靠外界条件,自主提供姿态、速度、位置信息,同时具有很好的抗干扰能力和隐蔽性,满足空投系统的自主归航的要求,但其最主要的缺点是误差随时间累计,难以长时间独立工作。MEMS-IMU具有体积小、成本低、重量轻、可靠性高等优点;GPS具有全球连续覆盖、精度高、全天候特点,通常采用MEMS-INS/GPS组合方式,充分发挥各自的优势,提高导航精度。

本文在分析翼伞归航轨迹的运动学特性的基础上,提出MEMS＿IMU/GPS/磁罗盘组合的翼伞姿态算法,以改善翼伞归航中滑翔段对MEMS-IMU航向角的估计精度。

1翼伞归航轨迹分析

分阶段归航是翼伞归航技术的主流。可以详细划分为六个阶段:开伞、径向飞行、降低高度、调整飞行方向、逆风减速以及雀降[3]。图1所示为翼伞经典的分阶段归航方式,开伞段AB:翼伞出仓后的自由落体和主伞开启后改变航向;径向飞行段BC:翼伞基本采取接近直线段的飞行,即不断的滑翔接近目标点;降低高度段CE:多采用盘旋削高;调整飞行方向段EF:使翼伞变为逆风飞行;着陆段FG,其中包括滑翔和雀降。

由相关文献可知:从速度误差和位置误差的近似解中看出,方位陀螺漂移在速度误差量测值和位置误差量测值中的信息非常小,它的估计效果一般不会很好[4]。在翼伞归航的径向飞行段BC,翼伞处于滑翔状态,会导致方位陀螺的估计效果不佳,尤其是低精度的MEMS-INS,其常值漂移和随机漂移的均方差均高达几十度/小时。针对这一问题,本文在MEMS-INS/GPS组合的基础上,增加磁罗盘的姿态信息进行融合,以提高航向估计精度。

2 MEMS-IMU/GPS/磁罗盘组合导航系统

组合导航系统以MEMS-INS为主系统,利用卡尔曼滤波器将GPS、磁罗盘和MEMS-INS进行融合,既可利用GPS和磁罗盘抑制低精度的MEMS-INS的长期漂移,又可发挥MEMS-INS的短时精度。

2.1组合导航系统结构

MEMS-INS/GPS/磁罗盘组合导航系统的仿真结构如图2所示。主要包括轨迹产生模块、惯性器件模块、GPS模块、磁罗盘模块、导航计算模块、滤波模块等。

轨迹发生器用来产生一个预先设计规划好的翼伞运动轨迹,以此来模拟真实的翼伞的归航运动轨迹;惯性器件模块用来模拟惯导单元,实现对载体运动信息的获取;GPS用来模拟真实的GPS单元,实现对载体运动信息的获取;导航计算利用惯导单元给出的数据进行捷联解算,计算出载体的定位信息;滤波器实现组合系统的卡尔曼滤波,估计出精确的误差值,提供给导航计算机,使得定位的精度提高。

2.2组合系统卡尔曼滤波器模型

对于翼伞这种低动态的飞行器,机动性不高,故可采用INS/GPS松散组合中的位置、速度组合模式;由于翼伞的横滚运动范围小,可取磁罗盘的航向角和俯仰角与INS进行姿态组合。用惯导系统和GPS输出的位置和速度信息的差值,惯导系统和磁罗盘输出的航向角和俯仰角信息的差值作为量测信息,经卡尔曼滤波,估计惯导系统的误差,然后对惯导系统进行反馈校正。

取地理坐标系为导航坐标系,采用位置、速度、

姿态的全组合方式,建立INS/GPS/磁罗盘组合导航系统的状态方程和量测方程。

2.2.1状态方程

式(1)中Xk=[φδvnδpδKGεbδKAb

δvSnδpS]。其中φ、δvn、δp分别表示姿态角误差、惯导速度误差、惯导位置误差;δKG为陀螺刻度系数误差;εb为陀螺漂移误差,看作马尔可夫过程;δKA为加计刻度系数误差;b为加计零偏,视为随机常值;δvSn、δpS分别为GPS速度、位置误差,均视为马尔可夫过程。

2.2.2量测方程

在低成本的惯性组合导航系统中往往利用磁罗盘来提供姿态信息。尽管磁罗盘受外界的影响大,精度不易提高,但由于结构简单,仪表本身的可靠性高,成本低,所以经常被使用。磁罗盘必须经过严格的磁差补偿和罗差补偿。经过补偿的磁方位误差可以近似用白噪声来描述[5]。在位置、速度组合的基础上,引入磁罗盘的俯仰角和航向角作为外部观测量,建立量测方程。

位置/速度的量测方程与位置/速度组合方式相同,主要阐述增加的姿态量测方程[6]。

定义θ,γ,ψ为载体姿态角的真值,则磁罗盘的实际姿态角输出表示为:

式(3)中,磁罗盘的姿态误差Vφ=[vθvγvψ]T用白噪声描述。惯性导航系统的实际姿态输出为

式(4)中,δθ,δγ,δψ为惯性导航系统的俯仰、横滚、航向误差角。已知捷联矩阵为:

式(5)中,n代表导航坐标系,b代表机体坐标系。

在捷联惯导系统中导航坐标系(n系)与计算坐标系(p系)之间存在误差角,称为平台失准角,其表达式为

导航系n到计算系p的坐标变换矩阵为:

由坐标变换理论可知:

含有姿态误差的实际平台坐标系p到机体坐标系b的转换关系矩阵为:

联立方程式(5)—式(8),只考虑俯仰角θ和航向角ψ可得:

则姿态量测方程为:

已知原位置/速度组合系统量测方程为:

其中:

1]。

则位置/速度/姿态组合系统量测方程:

3仿真及分析

3.1轨迹及仿真参数设置

仿真时间1 300 s,初始高度7 405.6 m;初始姿态角俯仰0度、横滚0度、航向30度;载体初始仅有水平方向速度为18.6 m/s。按照图1经典归航轨迹设置轨迹参数,归航过程包括自由落体、滑翔、转弯、盘旋下降、减速等运动状态。图3(a)和3(b)所示为设计的翼伞分段归航轨迹及其归航运动参数。

设惯性导航系统的陀螺随机漂移均方差为50°/h,一阶马尔可夫噪声驱动白噪声均方差为10°/h,相关时间为600 s;加计常值零偏为100μg;GPS速度一阶马尔可夫噪声驱动白噪声方差为0.1 m/s,相关时间为5 s;GPS水平位置一阶马尔可夫噪声驱动白噪声方差为20 m,高度位置一阶马尔可夫噪声驱动白噪声方差为20 m,相关时间均为10 s。

假设导航信息的初始误差为:水平姿态误差0.7',方位误差20',水平位置误差90 m,垂直位置误差10 m,速度误差0.1 m/s。

3.2组合系统仿真及结果分析

为了评估姿态观测量的引入对航向角估计误差的影响,在图3所示归航轨迹的基础上,分别对INS/GPS和INS/GPS/磁罗盘组合系统进行仿真。

(蓝色代表X轴,绿色代表Y轴,红色代表Z轴)

INS/GPS组合系统仿真结果如图4所示:在仿真时间的前500 s翼伞处于滑翔段,考虑无风的情况,同时忽略随着高度的降低,大气密度不断增大,造成的系统垂直方向稳定运动速度缓慢减小,将滑翔段视为匀速直线运动。当载体无机动运动时无法激励出天向陀螺的漂移使得航向角的估计精度很差,呈现如图4所示的发散,航向角误差高达400个角分。由图可知在盘旋削高段,由于翼伞不断的转弯运动能够将航向误差减小到40个角分以内;速度误差在0.2 m/s;水平定位误差25 m;垂直定位误差30 m。

INS/GPS/磁罗盘组合系统仿真结果如图5所示。与位置/速度组合方式相比,由于滤波器中融入了外部磁罗盘的姿态信息,惯性导航平台误差角的可观性增强,尤其是天向平台误差角的可观性明显增强。即使在归航的滑翔段,翼伞无明显机动运动的情况下,航向角误差也能约束在10个角分以内。

4结论

对于空投系统来说,翼伞归航段的滑翔运动是无法避免的,该段的运动性质决定了对航向角的估计效果差。为了提高该段航向估计精度,必须引入其余系统的姿态信息。利用磁罗盘提供的姿态信息,采取位置/速度/姿态全组合可以有效的保障翼伞系统整个归航段的航向精度,对实际工程应用具有较大的参考价值。

摘要：航向信息是空投系统运行中一个非常重要的参数,磁航姿系统能够利用地磁场来测量载体的姿态信息,体积小、精度高,但却易受外界磁场的干扰;而惯性器件恰好具有不受环境磁场影响的特性。将两种传感器组合起来,共同测量载体的航向信息。经过仿真验证,外部姿态信息的引入极大地改善了系统的航向误差,满足空投系统应用需求。

关键词：航向测量,卡尔曼滤波,磁罗盘,MEMS陀螺

参考文献

[1] 宋旭民,程文科,彭勇,等.先进的精确空投系统.航天返回与遥感,2004;25(1):6—10

[2] 李哲,顾正铭.可控翼伞导航控制系统的设计.航天返回与遥感,2000;21(2):1—7

[3] 丰茂龙.翼伞分阶段归航过程的初步研究.中国科技论文在线:http://www.paper.edu.cn/index.php/default/releasepaper/content/200803—814

[4] 秦永元,张洪钺,汪叔华.卡尔曼滤波与组合导航原理.西安:西北工业大学出版社,2004

[5] 栗瑞江.低成本SINS/GPS组合导航系统研究.西安:西北工业大学,2001

TH—8航向陀螺典型故障排除 篇8

关键词：航向陀螺,漂移,旋转轴承

1 综合罗盘 (LZ-1) 的基本原理

综合罗盘 (LZ-1) 的实质就是利用磁罗盘的定向性好的特点来寻找磁航向, 利用陀螺半罗盘的稳定性好的特点来稳定磁罗盘寻找的磁方位。在综合罗盘系统中起着稳定磁航向的核心部件就是航向陀螺 (TH-8) 。

2 故障现象

在对某型号飞机作200小时定检工作时, 发现TH—8航向陀螺在四个基本方位上的漂移量均严重超差, 反复校验发现其在四个方位的漂移量的值都不相同且总在变化。

3 故障原因分析与解决措施

3.1 航向陀螺漂移的原因分析

通过原理可知, 航向陀螺的漂移是由绕内环轴作用的干扰力矩引起的。这个力矩包括:摩擦力矩、静不平衡力矩、结构误差及温度误差等。

3.2 克服航向陀螺漂移采取的措施

3.2.1 调整接触压力, 减小摩擦力矩

合理调整各输电装置、导电环与电刷之间的接触压力, 并抛光接触片导电环, 使其具有较高的光洁度。

3.2.2 通过配平调整, 使内环轴组合件的静不平衡力矩最小

调整好框架的间隙, 以减小转子重心相对内环轴线的偏移, 尽量使内环轴组合件静平衡良好。

3.2.3 在内环轴上采用旋转轴承机构来减小摩擦力矩

电动机经减速器带动滑块做往复运动, 通过拉线带动拉线轮做往复运动, 再经齿轮驱动旋转轴承的中环作周期性换向转动, 这使轴承的摩擦由静摩擦变为动摩擦。而且旋转轴承中环的转向始终是相反的, 因而陀螺内环两轴承的摩擦力矩相反, 这就使内环轴上的摩擦力矩大为减小, 从而大大减小了漂移误差。

3.2.4 通过双金属片进行温度补偿

为了减小温度变化所造成的重心偏移, 内环各零件采用膨胀系数相同的材料, 且在内环上加装带有配重的双金属片进行补偿。

4 故障排除过程与方法

4.1 首先对航向陀螺各电气元件进行测量, 各阻值都符合规定要求。

4.2其次根据上述减小漂移误差的方法, 对各导电环进行抛光并调整导电环与电刷的接触压力, 通电试验, 无明显的效果。

4.3第三调整了内环组件的静平衡及双金属片上的配重, 通电试验, 仍无效果。

4.4最后在通电的情况下, 对航向陀螺进行检查, 发现旋转轴承的电机没转, 测量旋转轴承的电机各绕组阻值均正常, 拆下分解发现旋转轴承电机卡死。更换旋转轴承电机, 通电试验性能合格。

检测过程如流程图所示:

5 总结

TH—8航向陀螺是综合罗盘系统中的核心部件, 结构、原理复杂, 很多故障需要耐心分析, 一步步的检测、试验, 最终找出故障并排除。在此过程中, 培养了严谨扎实的工作作风, 耐心细致的工作态度。为航空机务维修打下坚实基础。

参考文献

[1]庞湘萍.飞机综合罗盘自动测试系统的设计[J].计算机自动测量与控制, 200 (08) :43—45.

仪表着陆系统航向台雷击故障分析 篇9

雷击这类自然灾害的存在, 对于仪表着陆系统是较大的故障隐患。即使有良好的避雷设施, 都无法完全避免雷击造成的损害。连云港机场仪表着陆系统在一次强雷电天气中遭遇雷击, 造成设备故障关机, 此次雷击故障的分析和排查为专业人员提供了大量的技术研究资料和故障、排查参考。

1 航向台雷击故障初步分析

仪表着陆系统航向台在遭受雷击后, 监控数据超过设备正常运行的告警门限, 设备自动切换至备机后, 监控数据仍超过告警门限, 之后自动关台。在第一时间发现设备故障后, 通过监控软件下载雷击时设备监控数据发现:1号、2号发射机CL (航道) 、DS (宽度) 、CLR (余隙) 的RF (射频) 值都大幅降低, 除CL降到2.6左右外, 其余都降到了2.7, 低于设备告警门限。就此现象分析, 雷击击中了设备室外单元的天线系统, 但具体造成了哪些板件、模块的故障, 需要进一步检测分析。

航向台使用的是NORMARC公司的7013B型号航向设备。设备室外单元的天线系统主要由天线分配网络、12单元天线阵列和监控混合网络组成。以设备目前故障现象来看, 首先需要检测天线分配网络是否正常, 之后再检测监控混合网络, 最后通过检测结果, 分析判断故障位置。

2 天线分配网络的排查检测

天线分配网络主要用于将设备发射机输出的CSB (载波和边带) 信号、SBO (边带信号) 以及CLR (余隙载波和边带) 信号, 按照不同的信号强度和相位以一定的方式混合后分别传输给各个天线单元。天线单元在发射出对应信号后就可在空中合成出引导信号。在判断天线分配网络故障与否前, 首先查看了设备面板显示屏, 在本地、手动换机状态下, 读取设备此时运行参数, 在确定DC-LOOP (天线自检回路) 参数正常后, 初步排除了天线单元故障。之后使用仪表着陆系统配套的外场测试仪, 通过外场信号测试来判断天线分配网络是否存在故障。

进行外场测试后, 从结果可得出, 外场实际辐射信号DDM值、RF值左右较为对称, 无明显偏差, 且与上月所做外场信号测试记录数据比较, 无较大变化, 可以排除天线分配网络故障的可能性。

3 监控混合网络的排查检测

监控混合网络的工作原理, 是由各个天线单元在发射信号的同时, 通过耦合回路生成M1至M12天线监控信号, 天线监控信号在监控混合网络中被三路合成模块合成为初始的CL、DS和CLR信号, 之后通过馈线传输回设备。

在进行监控混合网络的检测前, 先要使用外场测试仪测量各个天线单元耦合生成的天线监控信号, 判断单独天线耦合回路是否因雷击故障。

本场使用的航向台是双频天线系统, 同时发射航道和余隙信号。为了防止两个信号间互相干扰, 对最终测量到的航道信号结果产生影响, 因此在测量天线监控信号时, 要关闭CLR信号的发射。

测量数据从M1至M12分别为:-26.6, -18.2, -12.8, -9.9, -9.0, -10.0, -10.0, -9.1, -10.4, -13.7, -18.0, -25.4。从测量结果可以看出, 天线监控信号M1至M12的RF值左右基本对称, 无较大变化, 可以判定天线耦合回路工作正常, M1至M12数据正常无误。在此情况下, 用外场测试仪测量监控混合网络数据输出的口CL, DS, CLR的值。测量数据为:CL的DDM, SDM, RF (d Bm) 分别为:-0.23, 40.05, -15.6;DS的DDM, SDM, RF (d Bm) 分别为:15.11, 40.02, -12.0。测量结果表明, 输出的两路数据的DDM, SDM, RF值均符合标准。基本可以排除监控混合网络故障的可能性。

在天线分配系统、12单元天线阵及监控混合网络无故障的情况下, 按照故障排查思路, 接下来需要检测监控信号传输回设备, 对监控数据进行处理的监控板件。

监控混合网络数据传输回设备的第一块处理板件就是MF板 (监控前置板) 。MF板的主要功能是对输入的监控数据进行预处理, 之后将处理过的数据传输给MO板 (监控板) 做后续数据处理。如果雷击通过监控数据馈线导入设备, 最先损坏的板件就是MF板, 而MF板的好坏直接影响着监控数据的正确与否, 所以根据故障现象及之前的故障排查情况, MF板极有可能因雷击而产生故障。

4 MF板的排查检测

MF板的检测首先需要关闭整个设备, 拔出MF板, 插入相应板卡延长板, 之后把拔出的MF板插入延长板后开启设备, 最后在CL及CLR发射机同时工作的情况下测量CL, DS, CLR, NF通道对应的TPxx23检测点处的电压。如果电压为240 m V基准电压值, 则可预判MF板因雷击损坏, 之后可通过替换备件MF板来验证;如果电压不为240 m V基准电压值, 则需要继续判断故障点。MF板共两块, 检测时分别测量了数据。

MF两块板件CL, DS, CLR, NF TPxx23测试点电压分别为:MF 1号板, 172 m V, 198 m V, 209m V, 223 m V;MF 2号板, 181 m V, 207 m V, 214m V, 229 m V。从测量的结果可以看出, 各个通道RF值的下降幅度与TPxx23监测点处的电压下降程度成正比。在此情况下, 无法判定MF板是否故障, 只能通过更换备件MF板进行对比排查。

在将MF 2号板更换为备件MF板后, 调整备件板4个通道的TPxx23监测点处电压至240 m V, 之后查看监控数据发现2号监控器的CL, DS, CLR, NF的RF值已恢复3.0的标准值。在此情况下又调整了MF 1号板的监测点电压值到240 m V, 之后查看1号监控器数据。1号监控器4个通道的RF值同样恢复到3.0的标准值。这一现象较为奇怪, 不敢妄下判断, 在经过多方技术咨询后, 确知之前也有机场的仪表着陆系统天线阵遭到雷击, 之后在故障排查中确认:MF板在遭受雷击后, 造成TPxx23监测点电压跳变, 在调整回基准电压值后恢复正常工作, 并未对板件造成实际损坏。

在全体维修人员经过谨慎研讨后决定, 保持MF备件板留在MF 2号板卡位, MF1号板不动, 之后几天加强设备监控和巡视, 确认设备是否恢复正常工作。设备暂不开放使用。

在之后的监控和巡视中, 发现了新的故障现象, 且较为特殊。2个监控器显示的监控数据同时反映出:CL的RF值在温度升高时, 同时升高;在温度降低时, 又同时降低, RF值随温度升高和降低的变化范围较大, 在清晨与中午温差较大的情况下进行测量, 有时甚至有0.2的变化差, 测量结果见第65页表1。这与原本由于温度变化导致传输馈线热胀冷缩等原因引起的温度升高, RF略有下降;温度降低, RF略有升高的现象相反, 且变化幅度也较大。以此可以推断出故障点并非MF板, 而很可能是在监控混合网络的CL通道。

5 故障应急措施

因机场公司设备有限, 没有专用设备:网络分析仪, 所以暂时无法判定分配网络回路CL通道是否故障。在此情况下, 机场公司向华东空中交通管理局技术保障部提出了设备维修及技术支持的申请, 但在设备维修及技术支持人员到来前, 需要对CL的RF值因温度大范围变化经常导致设备预警的现状进行应急措施, 使其有所改善, 使用的应急措施就是对MF板进行适当调整。

MF板有4个数据通道, 自上而下分别为NF, CL, CLR, DS, 其中CL, DS, CLR的信号是由监控混合网络传输而来, NF的信号则是由近场天线传输而来。每个通道的信号在进入MF板之后, 都先经过一个通过跳线可调的衰减器, 在经过适当衰减以后才会传输至后续电路进行信号数据处理。衰减器调节的便是信号的强度, 即RF的初始值。那么, 想要降低CL的RF值因温度变化的敏感度, 就可以通过尝试改变跳线的设置, 提高CL通道衰减的d B值来实现。调节衰减器的跳线设置方式见图1。

在打开MF板衰减器盖板后, 确认CL通道跳线设置的衰减值为12 d B, 根据需要重新设置了跳线使衰减值增加到了16 d B。因输入衰减改变, MF板CL通道的TPxx23也就需要重新调整至240 m V基准电压值。之后数日观察CL的RF值随温度变化的情况发现:RF值从之前的每10℃变化0.27降低至了每10℃变化0.2。结果表明这种方法能够达到降低RF因温度变化的敏感度。

多次试验证明, 衰减器的调节也只能一定程度上的降低RF因温度变化的敏感度, 如果想继续增加衰减值至12+6 d B, 就会因输入信号衰减过大导致后续电路内信号微弱, TPxx23根本就无法调节到240 m V的基准电压值。

6 最终故障点排查

在机场公司和华东空中交通管理局技术保障部共同的努力下, 技术保障部技术骨干人员带着专用设备在最短时间内, 前来本场提供设备维修及技术支持。

技术骨干人员在了解了故障情况后, 根据经验推断是监控混合网络CL通道后级的某一组件故障。遂使用网络分析仪对监控混合网络各通道进行了测量。测量结果见表2。

所有测量数据都是以M1为基准测量。根据测量数据, 并未发现测量结果有明显错误。因监控混合网络故障现象是因温度变化导致CL的RF值改变较大, 所以使用电吹风分别对CL, DS, CLR通道后级组件加热, 同时测量数据变化情况, 测量结果见第66页表3。

(d B)

所有测量数据都是以未加热前组件自身数据为基准测量。根据测量结果可以看出, CL通道的传输损耗有明显的变化, 相当于其他通道变化值的6倍以上。因此基本可以判定是CL通道后级部分2N4贴片带通滤波器存在问题。监控混合网络送华东空管局技术保障部维修后即可恢复正常工作。

7 结束语

雷击灾害是通信导航设备最频发故障之一, 雷击造成的强电压和强电流往往会通过天线或馈线传输, 对设备造成不同程度的损害, 所以雷雨季节的防雷工作是重中之重, 需防患于未然。

此次雷击故障的排查分析从天线分配网络开始, 一直到设备MF结束, 之后又将故障点反推回监控混合网络。故障位置及整个过程较为少见, 为民航同类设备故障排查、维修提供了新的参考, 对于推进导航维修维护技术提高具有重要意义。

此次设备雷击故障的排查, 对于机场公司所有通导机务员是一次宝贵的经验, 不但增加了对设备工作原理的理解, 更提高了设备故障的维修水平。

摘要：文中分析了连云港机场仪表着陆系统航向台遭受雷击, 导致复杂的故障现象, 通过对天线分配网络、监控混合网络和设备MF板的逐一检测, 在不断地故障分析、排查后, 最终确定了雷击故障原因。为今后民航同类设备故障排查、维修提供了新的参考。

人生航向 篇10

航向控制是船舶操纵控制中最基本的，它的任务是保持航向和改变航向，航向控制直接关系到船舶航行的操纵性、经济性，它与航行安全、能源节约和操作省力密切相关。传统的船舶航向控制算法有PID控制、自适应控制。随着计算机技术和现代控制理论的发展出现了各种新的控制算法，如模型参考自适应控制、神经网络、模糊控制、模糊神经网络控制、变结构控制、广义模糊CMAC等算法。这些新的算法均先后应用于船舶航向控制中，但是大多数航向控制器的设计，人们普遍采用Nomoto线性模型进行设计，线性运动方程只适用于小扰动的情况。实际上，由于船舶本身存在的不确定性和风、浪、流等干扰，特别是对于不具有直航特性的船舶，在航向急剧改变的情况下，采用线性模型已经不能精确地描述系统的动态特性。本文针对常规自动舵响应速度慢，舵角操作不稳定，误差较大等缺陷，提出了将支持向量机系统辨识的方法与广义预测控制基本算法结合起来对船舶航向进行控制，以达到预期的控制效果。

2 SVM的基本原理

支持向量机是一种基于统计学习和结构风险最小化原理的学习机，其原理是在最小化样本点误差的同时，缩小模型预测误差的上界，从而提高模型的泛化能力。它不同于神经网络等传统方法以训练误差最小化作为优化目标，而是以训练误差作为优化问题的约束条件，以置信范围值最小化作为优化目标，因此，支持向量机的泛化能力要明显优越于神经网络等传统学习方法。另外，支持向量机的求解最后转化成二次规划问题的求解，因此，支持向量机的解是唯一的、也是全局最优的。正是上述两大优点，使得支持向量机一经提出就得到了广泛的重视，支持向量机方法在非线性系统辨识、预测预报、建模与控制等方面已取得广泛应用。

训练样本集假定为(xi,yi),i=1,2，…l,其中xi∈RN为输入值，yi∈R为对应的目标值，l为样本数。定义ε不敏感损失函数为：

其中：f(x)为通过对样本集的学习而构造的回归估计函数，y为x对应的目标值，ε>0为与函数估计精度直接相关的设计参数，该ε不敏感损失函数形象地比喻为ε通道。学习的目的是构造f(x)，使之与目标之间的距离小于ε，同时函数的VC维最小，这样对于未知样本x，可最优地估计出对应的目标值。

对于训练集为非线性情况，通过某一非线性函数Φ(·)将训练集数据x映射到一个高维线性特征空间，在这个维数可能为无穷大的线性空间中构造回归估计函数，因此，在非线性情况，估计函数f(x)为如下形式：

其中：w的维数为特征空间维数(可能为无穷维)。最优化问题为：

类似线性情况，得到对偶最优化问题

其中：K(xixj)=Φ(xi·xj)称为核函数，逼近函数为：

其中：b按如下计算

由式(5)和式(6)可知，尽管通过非线性函数将样本数据映射到具有高维甚至为无穷维的特征空间，但在计算回归估计函数时并不需要显式计算非线性函数，而只需要计算核函数，从而避免高维特征空间引起的维数灾问题。

3 SVM在船舶航向广义预测控制中的应用

设非线性系统由下面非线性离散时间模型表示：

其中：n和m分别是输出y(t)和输入u(t)的阶次，d是非线性系统的时滞，F(·)是一个未知的连续非线性函数。

支持向量机预测控制的实质就是利用作为对象辨识模型的支持向量机产生预测信号，然后利用优化算法求出控制矢量，从而实现对非线性系统的预测控制。如图1所示为SVM预测控制流程图。

广义预测控制具有实时预测、实时优化及实时反馈校正的特点而获得广泛应用。取优化指标为二次加权指标，广义预测控制器是通过在k时刻对下面的性能指标进行优化以获得控制作用。

定义△u=[u(t)，…，△u(t+Nu-1)]T(9)

则在每一采样时刻，使用梯度下降法得△u控制律如下：

其中：μ是优化步长，并且

其δyu=

将式(11)代入到式(10)可得：

根据广义预测控制的滚动优化，广义预测控制律可取为：

采用基于SVM的广义预测控制，对船舶模型进行仿真，船舶模型如下：

其中：τ1=1、τ2=0.5、α=3、Kδ=0.1、τ3=0.5，ψ为艏向角、δ为舵角。分别设定仿真时间为50s，研究船舶在25s时航向从10°变化到5°的实际航向历时变化曲线、控制舵角变化曲线和航向误差变化曲线。当系统无风、流、浪干扰时，仿真如图2、图3和图4所示(N2=10,Nu=5，λ=0.01);当系统有风、流、浪干扰时(采用有色噪声来模仿海浪干扰)，仿真如图5、图6和图7所示(N2=10,Nu=5，λ=0.01)。

4 结论

船舶航向控制是一个极为复杂的控制过程，船舶航向控制系统模型存在严重的非线性，且船舶在航行中，存在着模型参数与外界干扰的不确定性。本文将SVM运用到该领域的研究中，主要是利用SVM对非线性系统具有良好的函数逼近能力，善于联想、概括、类比和推理，并且具有很强的自学习能力、善于从大量统计资料中分析提取宏观统计规律的特点，仿真结果表明，基于SVM的广义预测控制算法对船舶航向的控制具有更好的稳定性和鲁棒性。

参考文献

[1]陈建华.基于神经网络的非线性预测控制研究及其应用[D].北京:华北电力大学硕士论文,2007.

[2]张浩然.基于支持向量机的非线性系统辨识[J].系统仿真学报,2003,15(1):119-121.

[3]庞中华.广义预测控制算法及其仿真研究[D].青岛:青岛科技大学硕士论文,2005.

[4]秦永祥.基于自适应神经模糊系统的船舶航向控制[D].大连:大连海事大学硕士学位论文,2007.

照亮航向的怒海孤灯 篇11

小青岛灯塔，以及团岛灯塔、潮涟岛灯塔、马蹄礁灯塔、大公岛灯塔等这些随城市肇建应运而生的灯塔，已默默地与海浪不断冲刷的海岸或岛礁相伴百年。它们看见过风平浪静，也遭遇过恶浪滔天，同时也见证了这座城市曲折的发展历程……

自1898年起，德国总督府就开始在租借地内的海岬、近海岛屿、岛礁等处设立简易的航标灯，为入港船只提供有效的导航与指引，此后陆续建成了永久性的导航灯塔。与彼时国内其他口岸的灯塔均由海关建造和管理不同，青岛沿海的所有灯塔均由港务管理部门负责。

为了指引满载亟需物资，远道而来的船只前往青岛，1898年12月，港务部门就在潮涟岛上安装了一支视距为10海里的临时灯标，这支灯标也成为南方而来的船只能够看到的第一个与青岛有关的导航标志。根据《胶澳发展备忘录》记载，1902年，潮涟岛灯塔的建造计划开始实施，1903年10月，潮连岛灯塔交付使用。灰色砂岩砌筑的灯塔高15米，在高潮时离水面80米。白色的煤油炽灯可见距离为21海里，每10秒发出一次闪光。

虽然孤悬海外，远离陆地，但地理位置重要的潮涟岛灯塔也屡遭战火波及。1914年8月，日本对德宣战。驻守潮涟岛的德国人自毁灯塔设施和部分建筑物后撤往青岛。一年后，修复后的潮涟岛灯重新点亮，同时安装了雾笛，每隔27秒鸣3秒。战前，遇大雾天气，只能通过每10分钟燃放药线炮一次以示灯塔所在。1945年7月31日上午，两架美国海军机飞抵潮涟岛上空，并投下四枚炸弹和一枚烧夷弹（凝固汽油弹），致灯塔雾号、机器、宿舍等被毁。直至1948年8月，灯塔才修复。

大公岛位于青岛东南的黄海海域，距陆地14.8公里，面积仅为0.1555平方公里。1908年，为给予由青岛前往烟台、大连等港口，及由此方向前往青岛的船舶提供导向、助航及定位，港务管理部门在这座彼时只有荒草和飞鸟为伴的小岛的顶部设立了一座可见距离为4海里的红色信号灯柱。民国廿年（1931年），又在临近的小公岛上设立了一座无人值守的电石气灯灯塔，11海里内均可望见。资料显示，无人值守的大公岛灯塔虽在德租时期建造时间最晚，但却在随后屡毁屡建。1914年德日战争期间，大公岛灯塔曾被毁。1915年7月，由日本当局进行重建。至抗战期间再次破坏，1946年又进行了修复。1988年9月，大公岛灯塔再次重建，改为高10.4米的白色玻璃钢制。

在胶州湾内的港口未建成前，城市发展所需的物资多通过海路，从青岛湾转卸小船，再由栈桥西侧海岸抢滩卸载。1900年冬，港务部门在小青岛上设立了两盏绿色的灯光，用来向靠泊的航船指引锚地。1904年，又在岛上建造了一座永久性的导航灯塔。由政府建筑师埃瓦德·帕布斯特设计的灯塔为八角形，白色石灰岩砌成的塔高12.5米，分上下两层，塔顶部装有一盏乙炔气灯，每3秒钟闪红光一次，天气晴朗时，可以在4海里外看到。

1914年的战争期间，小青岛灯塔被德军自行破坏。入夜后，曾经明暗交替闪烁的灯光也和失去电力的城市一样，遁入了深邃的黑暗。次年，日本当局将灯塔修复，并在1921年将灯塔的照明设备更新为先进的五级亮度屈光射线灯，每5秒闪红光一次，天气晴朗时，可以在15海里外看到。1930年代，随着青岛城市地位和形象的提升，小青岛灯塔逐步成为这座年轻城市中的标志性景观。1963年，灯塔进行大修和设备更新，塔上安装了一支直径500毫米旋转式牛眼透镜，并用电力驱动发光，射程为12海里。至今许多青岛人或许都会对从栈桥两侧海岸远眺小青岛灯塔间歇闪动的红色灯火记忆犹新……

游内山（团岛）灯塔：照亮胶州湾口的白亮光芒

1898年之前，团岛还是个在退潮时与海岬有一道沙岗相连的小岛，在小岛隔海相挈的北面是海拔仅24米的游内山。由于扼守胶州湾湾口，海岬距对岸的薛家岛仅3000余米，湾口处不但水流湍急，而且分布着暗礁。于是，在团岛修建一座出入港指示灯塔，就成为德国租借后最早开始的建设项目之一。1900年，游内山灯塔在灯具及相关设施安装完成后，于12月1日发出了胶澳青岛第一束白亮的光芒，这是两组采用电力发出的闪光，天气晴朗时，照远可达16海里。这座圆柱形石砌灯塔的启用，也标志着进出胶州湾的船只在夜间也能安全驶入内港锚地。

1914年8月，日本攻击青岛。因扼守要地的灯塔正处于游内山炮台前方，阻碍了炮台的射界，所以被德国工兵炸毁。1919年8月，日本当局又在原址新建了一座灯塔。新灯塔内装有由机械驱动的气动警报器，它在雾天每隔30秒发出警报哨声3秒钟。老青岛人口口相传的海牛传说即由此装置所发出的低频警报。

马蹄礁，又名沧浪石，位于小港外侧的胶州湾内，是一座只有退潮时才能露出海面的天然海礁。根据《胶澳发展备忘录》的记载，坐落在马蹄礁西北端的灯塔建于1903-1904年，灯塔为石砌塔身，总高12.20米，塔身涂有白色和绿色水平色带，每6秒钟闪两次白光，天气晴朗时，照远可达5海里。虽然自建成起，马蹄礁灯塔就是一座无人值守的航标灯，但由于其位于出入大港的转向点，并紧靠小港口门，因此马蹄礁灯塔也就成为了胶州湾内最重要的一座水上灯塔。

1914年德日青岛之战期间，为阻止日本舰队，德军将多艘军用、民用船只凿沉于大港航道内，马蹄礁灯塔也被破坏。一年后，随着沉船打捞，航道恢复，马蹄礁灯塔被修复后重新投入使用。一百多年来，这座位于胶州湾内，唯一保存至今的德建无人值守灯塔一直发挥着重要的作用。

2011年，海事部门再次对马蹄礁灯塔的设备进行更新，先进的LED灯器的射程已达10海里。

水下航行器航向外测方法研究 篇12

在水下航行器的工程应用中, 需要利用外测方法测量水下航行器的水下航向。通常, 水下航行器航向测量可以采用惯导平台罗经实施测量的方法, 又称内测方法。采用惯导平台罗经测量航向虽然测量精度较高, 但是存在测量误差时间积累问题, 特别是实验时间较长时, 其测量精度会不断降低, 影响结果数据分析的准确性[1]。另外, 利用内测方法测量水下航行器的航向在水下工程实际使用过程中存在惯导平台罗经安装标校技术复杂, 组织实施困难[1]。采用成熟的声学设备和卫星定位设备相结合的航向外测方法, 不仅精度较高, 无累计误差, 而且实现比较方便。

1 航向测量数学原理

为分析方便, 建立一个简化的数学模型, 以下关于航向角的数学推导及误差分析均在平面直角坐标系中进行, 如图1所示。

设在平面直角坐标系O - XY中, 存在以M1为起点、M2为终点的向量。如果已知M1和M2点的坐标, 则利用式 ( 1) 可以获得的方向。这里方向用矢量与X轴的夹角α表示,

2 误差分析

在图1中, M1和M2两点坐标值的测量误差将给计算矢量方向带来误差。为公式推导方便记Δx = x2- x1、Δy = y2- y1, 由此式 ( 1) 可简化为:

将α看作以Δx、Δy为自变量的函数, 对其求全微分, 得

假设关于M1、M2两点坐标值的测量误差是相同的, 设标准差为δ , 则Δx、Δy也将具有相同的标准差。假设M1、M2两点坐标值的测量误差是相互独立的, 且令r2= (Δx) 2+ (Δy) 2, 则由式 ( 3) , 角度α的方差δα2可以表示为:

因此δα只与M1、M2两点坐标值的测量误差的标准差δ和矢量的长度r有关, 且与δ成正比、与r成反比。表1中以具体数值形式给出了δα随δ 和r的变化情况。

( 单位: ( °) )

3 航向测量方法

3. 1 基于超短基线定位的航向测量

基于超短基线定位的航向测量方法需要水下航行器在水面拖带一个浮标, 在文献[2 -4]中已经详细论述了水下航行器超短基线定位的方法。基于浮标的航向测量方法是在水下航行器定位设备的基础上, 增加一个声头, 采用双声头模式, 通过2点定位实现航向的测量。基于双声头定位的超短基线水下航行器航向测量系统构成示意图如图2所示。

在图2中, 测量系统有2个声头, 可以获得水下航行器上不同2点的大地坐标值。如果声头是被安装在水下航行器的首尾对称轴线上, 根据式 ( 1) 就可以计算出水下航行器的航向。

测量系统也可以采用双信标模式, 2个信标安装在水下航行器的两端, 声基阵安装在浮筏底部。如果将声头安装于浮标底部, 浮标在拖带时受海浪影响, 航向和姿态的剧烈变化导致超短基线的定位误差增大, 因此, 建议不采用这种模式。

2声头模式下2点定位误差直接影响航向测量误差。目前国内采用GPS技术和超短基线定位技术相结合的定位方式已经能达到2 m以上的定位精度[3]。在实验中, 操纵水下航行器在水下保持直线运动, 将实测定位数据作直线拟合, 那么通过计算实测数据与拟合直线的偏离程度就可以求得利用这种测量方法搭建的测量系统定位误差[5,6,7,8]。

以下是根据某次水下实验实测数据, 利用上面介绍的方法计算测量系统对水下航行器定位结果的标准差。取某段时间内连续记录的800点数据, 每100点为一组样本, 计算定位数据的标准差估计。实测大地坐标数据如图3所示, 其标准差估计结果如表2所示, δx、δy和δz分别为在大地坐标系下定位结果的X、Y和Z分量的标准差。

( 单位: m)

从图3可以看出, 在较短时间内做水下航行器沿直线运动的假设是合理的。在两声头的安装距离为8 m的情况下, 根据表2中给出的定位结果的标准差, 再参照表1, 可以得出结论: 系统对水下航行器航向角的测量精度将在1°左右。

3. 2 基于长基线的定位的航向测量

水下长基线定位是国内成熟技术, 采用典型的球面交汇测量的原理[9,10]。长基线水声定位设备利用测量水下目标声源到各个基元间的距离确定目标的位置。它广泛用于水下预警系统、深潜器导航系统等领域[11]。在水下航行器的首尾线上安装2个收发换能器, 在水下航行器活动区域四周布放若干个应答器或声信标, 搭建可用于水下航行器航向角测量的长基线水声定位系统。详细的解算模型在很多声学定位专著中都有详细论述, 在此不再详述, 只对它的定位误差作以讨论。

长基线水声定位系统的定位精度与各基元的坐标位置误差、水中声速测量误差以及信号传播时间的测量误差有关[9]。

如果用Δx、Δy表示长基线系统的定位误差, 根据确定长基线定位误差的经典关系式[10]:

式中, R为信标到接收换能器的距离; L为基阵孔径; Δr为测距误差。

可以看出, 在R和L一定时, Δr将对定位误差大小起决定性影响, 它的大小可以表示为:

式中, t为声信号从声信标到达接收换能器所需时间; c为声波在水中的传播速度; Δt、Δc分别为t和c的测量误差, 即测时误差和声速测量误差。

假设声信标到达接收换能器的距 离R为3 000 m, 声速c为1 500 m / s, 则t = r / c = 3000 /1500 = 2 s。考虑现有技术, 目前声速测量精度可以达 到0. 05%; 测时精度 可以稳定 达到0. 05 ms。因此将以上数值代入式 ( 6 ) 中, 便得到Δr =2×1 500* 0. 05% +1 500×0. 05×10-3= 1. 575 m。在这里声速测量误差是造成测距误差的主要原因。

根据以上分析计算和经验, 在5 km范围内布放多信标构成长基线定位系统的定位精度一般会在1 ~ 2 m的量级上。因此, 在采用该系统实现水下航行器航向角测量时, 在收发换能器的间距满足60 m的假设前提下, 航向角的测量误差在1° ~2°的水平。

虽然长基线的相对定位精度要远高于超短基线[12], 然而超短基线定位方法由于有浮标作为卫星定位的接力平台而绝对定位精度要高于长基线。由于航向角测量精度完全取决于系统的绝对定位精度, 进而基于浮标的航向测量方案的测角精度会高于基于长基线的定位的航向测量方案。

4 结束语

综上所述, 以上2种测量方法在水下航行器航向角测量的工程应用中是可行的, 有较广的应用空间。基于浮标的航向测量方案不但工程实现难度小, 而且精度相对较高, 因此, 在水下航行器可拖带浮标的情况下, 推荐采用该方案。若不能拖带浮标, 基于长基线定位的航向测量是一个很好的备选方案。

参考文献

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