车辆模型教案

车辆模型教案（共10篇）

车辆模型教案 篇1

车辆模型兴趣小组活动教案

武进区三河口小学 李军伟

活动目的：培养学生的动手能力和创新能力。活动内容：四驱车的拼装 活动重点：齿轮传动和轮彀的安装 活动难点：导电片和马达的安装 活动过程：

一、出示一辆四驱车，介绍它的构造。

二、出示安装的工具：十字螺丝刀、2MM手钻、5号电池。

三、教师讲解安装方法：

1、安装齿轮传动部分

2、安装轮彀部分

3、安装导电接触片部分

4、安装齿轮和马达部分

5、安装开关及导电片部分

6、安装导向轮及电池部分

四、分组安装四驱车，教师巡视指导。

五、教师讲解赛车方法及注意事项。

1、每次跑车时间不超过一分钟，否则电动机可能严重发热引起电动机烧坏。

2、按正确的极性安装电池，不同型号及新旧电池不可使用。

3、不要强行停车，否则会使电动机烧坏，齿轮损坏。

4、接车时不要用手直接接车，应用海绵或接车器接车。

六、学生分组进行拼装比赛。

七、展示学生拼装的作品，老师进行点评。

航空模兴趣小组活动教案

武进区三河口小学 李军伟

活动目的：培养学生的动手制作能力和创新精神 活动内容：橡筋动力鱼雷模型 活动重点：橡筋的缠绕和放航方法 活动难点：模型的调整 活动过程：

一、谈话引入：出示已经装好的橡筋动力鱼雷模型，介绍它的构造。

三、教师讲解安装方法：

１、将配重铁套入前舱盖内部横梁小圆柱上，再将橡筋钩按顺时针方向旋入。

２、将保护帽套入前舱盖内。

３、将另一橡筋钩先穿过后挡板，并套入金属垫片。再按顺时针方向旋入螺旋浆尖头部小孔中。４、将后气囊旋入水舱。

５、将前气囊旋入水舱。并套入后气囊。６、将3个导向片分别插入水舱后部预留小孔中。７、将后舱盖套入水舱，并卡入3个导向片。

８、将橡筋打好结，缠绕5圈后套入螺旋桨处橡筋钩上，然后将橡筋穿过水舱后再套入前舱橡筋钩上，完成安装。

四、学生分组安装。

五、教师讲解模型调整和橡筋缠绕方法。

六、学生调整模型。

七、教师示范放航方法。

八、学生放航，教师巡视指导。

车辆模型兴趣活动教案

武进区三河口小学 李军伟

活动目的：以简单的F1空气动力模型为载体，虽然比较简单，但可以培养学生的动手动脑能力和设计创新能力。活动内容：车辆模型

活动重点：通过F1空气动力模型的展示，让学生了解F1空气动力 活动难点：通过对车体构造的展示，让学生比较了F1空气动力与三轮电动车构造之间的区别 活动过程：

一、拼装制作F1空气动力的模型

1． 出示F1空气动力图片，引导学生交流：F1空气动力大致分几个部分？

2、出示F1空气动力模型，引导学生观察比较：F1空气动力模型分几个部分？

（1）出示材料：要制作F1空气动力模型，要做哪些准备工作？（2）准备工具，认识材料。

（3）引导学生认识各部件作用。尤其是轴套管 问：该按照怎样的顺序进行制作？

3指导学生制定小组工作计划。引导小组交流制作工序。

4、按照计划进行制作；

5、展示评价作品。

二对F1空气动力模型进行改进，1调查三轮电动车的车体构造；

2、制定计划，3、把F1空气动力改制成三轮电动车以及底盘的改进；

4、展示评价作品。

三、学生对作品进行进一步的调整。

航空模兴趣小组活动教案

武进区三河口小学 李军伟

活动目的：培养学生的动手制作能力和创新精神 活动内容：杆身橡筋飞机模型 活动重点：橡筋的缠绕和放航方法 活动难点：模型的调整 活动过程：

一、谈话引入：出示已经装好的杆身橡筋飞机模型，介绍它的构造。

三、教师讲解安装方法：

1、把飞机的泡沫机翼安装在机身的前端的塑料支架上，拉开双面胶上的纸，贴上去就行了。

３、将飞机的螺旋浆装在机身木棍的前端。

４、在木棍的尾部插入上带钩的接口，用胶水固定好，不要让它移动。５、将橡筋打好结，缠绕6圈后套入螺旋桨处橡筋钩上，然后将橡筋再套入木棍机尾橡筋钩上。

６、最后把制作好的机翼插入机身前端的连接处，将机翼后部的小木棍插入机尾的连接处。

７、将配重片放在机翼的左端或右端的机翼中部进行配重，使飞机向左或向右转弯飞行。

８、配重完成后，飞机的安装完成。

四、学生分组安装。

五、教师讲解模型调整和橡筋缠绕方法。

六、学生调整模型。

七、教师示范放航方法。

八、学生放航，教师巡视指导。

九、学生再放航过程中进行位置调整。

航空模兴趣小组活动教案

武进区三河口小学 李军伟

活动目的：培养学生的动手制作能力和创新精神 活动内容：伞翼飞机模型 活动重点：橡筋的缠绕和放航方法 活动难点：模型的调整 活动过程：

一、谈话引入：出示已经装好的伞翼飞机模型，介绍它的构造。

三、教师讲解安装方法：

１、按图片提示把细木棍和袋中的塑料接口联接起来，先把飞机的机翼支架做好。

２、将袋中的双面胶粘贴到支架上，然后把机翼上的塑料膜贴好，这样飞机的机翼就完成了。

３、将飞机的螺旋浆装在机身木棍的前端，把联接机翼的接口插入木棍中，离飞机前端7.5厘米处。

４、在木棍的尾部插入上带钩的接口，用胶水固定好，不要让它移动。５、将橡筋打好结，缠绕4圈后套入螺旋桨处橡筋钩上，然后将橡筋再套入木棍机尾橡筋钩上。

６、最后把制作好的机翼插入机身前端的连接处，将机翼后部的小木棍插入机尾的连接处。

７、将配重片放在机翼的左端或右端的机翼尾部进行配重，使飞机向左或向右转弯飞行。

８、配重完成后，飞机的安装完成。

四、学生分组安装。

五、教师讲解模型调整和橡筋缠绕方法。

六、学生调整模型。

七、教师示范放航方法。

八、学生放航，教师巡视指导。

九、教师小结。

空模兴趣小组活动教案

武进区三河口小学 李军伟

活动目的：培养学生的动手制作能力和创新精神 活动内容：直升飞机模型 活动重点：橡筋的缠绕和放航方法 活动难点：模型的调整 活动过程：

一、谈话引入：出示已经装好的直升飞机模型，介绍它的构造。

三、教师讲解安装方法：

１、按图片提示把细木棍和袋中的塑料接口联接起来，先把飞机的机翼支架做好。

2、将飞机的螺旋浆装在机身木棍的前端，把联接机翼的接口插入木棍中，离飞机前端2厘米处。

3、在木棍的尾部插入上带钩的接口，用胶水固定好，不要让它移动。

4、将橡筋打好结，缠绕3圈后套入螺旋桨处橡筋钩上，然后将橡筋再套入木棍机尾橡筋钩上。

６、最后把塑料机翼用双面胶粘在机身和前端的塑料横架上。７、将配重片放在机翼的左端或右端的机翼尾部进行配重，使飞机向左或向右转弯飞行。

８、配重完成后，飞机的安装完成。

四、学生分组安装。

五、教师讲解模型调整和橡筋缠绕方法。

六、学生调整模型。

七、教师示范放航方法。

八、学生放航，教师巡视指导。

九、学生逐步掌握放航的方法，并能及时调整放航方向。

车辆模型教案 篇2

1.在某次会议上, 学校租车往返接送参会人员从A校区到B校区.参会人员数量见附表1, 车辆类型及费用见附表2, 请你研究费用最省的租车方案.

2.学校准备购买客车, 组建交通车队以满足教师两校区间交通需求.假设各工作日教师每日乘车的需求是固定的 (见附表3) , 欲购买的车型已确定 (见附表4) , 两校区间车辆运行时间固定为平均行驶时间35分钟.若不考虑运营成本, 请你确定购买方案, 使总购价最省.

一、问题一模型的建立与求解

1. 上午租车模型

设xi为租用i型车的数量 (i=1, 2, 3, 4) , ci为相应的租车费用, z为租车总费用.目标函数是使租车总费用最省, 约束条件是满足主席团人员乘车需求, 以及全体参会人员乘车需求, 建立整数线性规划模型如下:

编写LINGO程序如下:

求得x2=7, 其余均为0, minz=2800, 即上午只需租用7辆Ⅱ型车, 最省总费用为2800元.

2. 全天租车模型

设xi为租用i型车的数量 (i=1, 2, 3, 4) , ci为相应的租车费用, z为租车总费用.目标函数是使租车总费用最省, 约束条件是满足主席团人员乘车需求, 以及全体参会人员乘车需求, 建立整数线性规划模型如下:

求得x1=1, x2=1, x3=1, x4=3, minz=11000, 即全天需租用Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ型车各1辆, Ⅳ型车3辆, 最省总费用为11000元.

合计最省总费用为2800+11000=13800 (元) .

二、问题二模型的建立与求解

1. 问题分析

由于两校区间车辆单程运行时间为35分钟, 往返则需70分钟, 因此, 若不同校区之间的发车时间小于35分钟, 或同一校区的发车时间小于70分钟的话, 车辆是不能周转使用的, 据此便可确定某一时段的乘车人数.通过观察A校区与B校区的18个发车时间, 可以看出有两个乘车高峰时段, 第一个高峰时段是早上7:30至8:15 (即早高峰时段) , 乘车人数为188人.第二个高峰时段是下午17:15至17:45 (即晚高峰时段) , 乘车人数为222人.从乘车人数看晚高峰时段要多于早高峰时段, 而且晚高峰时段的发车时间较为分散, 显然只要按晚高峰时段购买车辆, 便可满足教师乘车需求.

2. 模型的建立与求解

为建立模型的需要, 我们将A校区的发车时间17:15, B校区的发车时间17:15, 17:30, 17:45依次按1, 2, 3, 4编号.设xij为第i个发车时间点需购置的j型车的数量, (i=1, 2, 3, 4;j=1, 2, …, 6) , cj为购置 (包括购置税10%) 第j型车的单价, j=1, 2, …, 6.目标函数是使购车总费用最小.约束条件:满足晚高峰时段各个发车时间点的乘车需求.设z表示购车总费用, 在不考虑运营成本的情况下, 建立整数线性规划模型如下:

求得x12=1, x16=1, x21=1, x22=2, x23=1, x31=1, x42=1, minz=260.7.即购买Ⅰ型车2辆, Ⅱ型车4辆, Ⅲ型车1辆, Ⅳ型车1辆, 便可满足教师乘车需求, 最省总购价为260.7万元.

三、结束语

乘车问题有确定性的, 有随机性的, 无论哪种情况, 都需要事先制订好车辆运行作业计划, 使在满足乘车需求的条件下, 使运营成本最低, 用数学建模的方法可以较好地解决这类问题.

参考文献

[1]2012年西南财经大学数学建模竞赛题.http://wenku.baidu.com/view/06b3612e4b73f242336c5fd1.html.

[2]姜启源, 谢金星, 叶俊.数学模型 (第三版) [M].北京:高等教育出版社, 2003.

基于虚拟模型的车辆座椅优化研究 篇3

一、引言

近年来，随着汽车的广泛使用，汽车不仅要满足实用要求，同时要求汽车座椅更适合人机功能的实现。因此，汽车座椅产品设计要求运用多学科系统工程的方法求解最优化人机界面的方案，使得汽车座椅工作界面达到最佳状态。

本文综合运用人机工程学理论和三次均匀B样条曲线能量优化法，给出一种新的曲线曲面优化方法，在车辆座椅曲面设计中验证了此法的有效性。

二、曲面优化

根据对人体脊柱（图1）和座椅与人体的尺寸关系的研究（表），进行数据整合、分析和优化，利用MATLAB软件对曲线进行曲线优化数据拟合，得到更符合人体曲线的靠背设计曲线数据，从而为提高了座椅的舒适度。

车辆座椅的研究首要是对人体进行结构分析，如图2所示，采用三坐标测量仪，对人体脊柱进行数据采集，模拟出入体脊柱曲线的拟合图形，利用MATLAB软件结合能量法对原始曲线进行曲面优化，得到人体脊柱优化曲线，如图3所示。

三、能量法曲面优化以这些条件连同未知点可以写出插值曲线的表达式P（t）。即可求出P1。

对三次B样条曲线，曲线不光顺性的原因在于三阶导数的不连续性，因此可将数据修改至 “更好”的位置，使其三阶导数差为0，达到光顺曲线。

设P（t）是插值于型值点列Pi（i=0，1.…，n）的三次均匀参数样条曲线，与P1对应的参数为i。并设只是坏点，则光顺修改方法如下：

从公式中可以看出，提高曲线在坏点处的三阶连续性，可以达到光顺曲线的目的；同时，如果我们采用作为P（t）的能量，此光顺方法降低了曲线的能量，基于这个理论，本论文采用了三次B样条曲线局部能量最优法。

在对以上方法的分析中，首先在Pi-1与Pi+1之间寻找一条局部能量最小的三次插值曲线，使它与原曲线在Pi-1点与Pi+1点处达到一阶连续；再将参数j对应的位置作为Pi的新位置。然而，由于pi是坏点，插值后它必然影响邻近点Pi-1与Pi+1点处的切矢P'i-1与P'i+1同时离Pi越远的点的切矢受到的影响肯定越小。基于这种思想，对上述曲线光顺问题提出如下修改方法。

步骤1取2k个邻近点位矢Pi-k，…，Pi-1，，Pi+1…，Pi-k（1≤k≤min（i，n-i）并计算出切矢信息P'i-k和P'i+k。即为Kjellander方法；当k=2，3时分别有：

在调整控制点的过程中，目标函数的值逐渐下降，使得调整后的曲线P（t）比原曲线Po（t）光顺，利用这种方法多次调整控制顶点，最终对曲线优化，如图4所示。

从数据上看，横向曲线的数据变化趋势：当x=73.36时曲线上升到最高点，然后开始下降；当x=100时曲线的单调性发生变化，直到x=126.64时曲线再次达到最高点，因此我们可以推断出x=73.36、x=100和x=126.64为曲线的拐点，即在点P23、P31、P39。

由此可以建立人机工程学和能量法得双学科优化得数学模型：

四、虚拟模型建立

根据人体纵向脊柱和横向多条曲线的研究结果，建立空间曲线族的分布图，把横向曲线和纵向曲线在空间上组成一体，这样就初步形成了空间曲面的框架，如图5所示。

通过对人体背部曲线的拟合分析，我们可以利用纵向脊柱曲线和横向曲线建立起人体的背部曲线的网格图，利用CATIA可以Loft出一个背部曲面，比较两个面可以看出拟合前后的光顺度，如图6所示。

五、结果分析

利用优化后的曲面建立虚拟三维农用汽车座椅模型，如图7所示，对汽车座椅曲面进行分析，验证了采用人机工程学理论和三次B样条曲线能量法的多学科优化理论在农用汽车座椅上的运用可以解决实际问题。

六、结语

本文根据多学科优化理论，对农用汽车座椅进行曲面优化分析，建立数学模型和虚拟模型，最终结合曲面制作出适合人机的汽车座椅模型，使座椅更适合人体背部的要求，具有一定的市场竞争力。

车辆查控战术训练教案 篇4

 教学内容：

1、例行车辆查控和已知嫌疑车辆查控的基本程序；

2、各种情况处置的方法。

 教学目标：

1、让同志们掌握车辆查控的基本程序。

2、提高合理处置各种突发情况的综合能力。

3、增强对车辆查控的程序意识和安全意识。 教学重点：对车辆的截停、接近与控制、实施盘查。 教学难点：处置情况的能力

 教学方法：理论讲解、分解示范、小组练习、检查验收、小结讲评  上课要求：

1、严格训练场纪律。

2、认真听讲，仔细看示范，刻苦训练，相互探讨，共同提高。

3、爱护器材，注意训练安全，防止出现伤害事故。

4、教官提前20分钟到达训练场布置场地，做好上课前的准备工作。

教学进程

 教学准备：

（一）清点人数，整理服装，检查器材。

（二）宣布训练提要：

授课内容、目的、重点、训练的步骤和方法，时间的安排及要求。

（三）进行身体准备活动  教学实施：

一、讲解有关理论

教学内容：车辆查控的概念、特点、原则、实施查控的基本程序。教学方法：理论讲授、战例评析、战例推演。

（一）车辆查控的概念

车辆查控是指公安机关人民警察依法对嫌疑车辆及其驾驶或乘坐的犯罪嫌疑人进行追击、拦截和盘查，以发现犯罪线索、获取犯罪证据、查明案情、缉捕犯罪嫌疑人的警务活动。

（二）车辆查控的特点 1观察的间接性

2较强的机动性 3组织协同困难 4潜在的危险性

（三）车辆查控的要求

1、先控后查

2、人车分离

3、先查人后查车 4依法查控 5超量估势 6灵活应变

（四）实施查控的基本程序

1、查控前的准备工作： ①卡点的选择和设置； ②核实情况,做出判断； ③明确分工,注意配合。

2、查控的实施：

①截停：截停的方式有由前截停和警车由后截停； ②控制：语言控制、站位控制和武力控制；

③接近：注意接近路线、动作、神情自然，做到内紧外松； ④盘查：对人的盘问和检查、对车的检查； ⑤缉捕：对确定的犯罪嫌疑人实施抓捕。

3、查控后的工作： ①嫌疑排除，予以礼貌放行；

②缉捕犯罪嫌疑人，向上级汇报； ③做好查控的登记工作。

小结：

1、重述训练科目，重点、难点。

2、讲评训练情况，指出存在的问题及克服的办法。

二、分段训练

训练科目一：例行车辆查控

（一）卡点的设置和人员的配置

目的：使学员知道如何设置卡点及人员如何站位 方法：理论提示、教官演示、检查验收、小结讲评

1、理论提示：卡点选择的位置、人员的站位和携带的装备。

2、讲解示范：（由主讲教官讲解要领，助讲教官站位），即例行车辆查控的站位

（二）对车辆的接近目的：使学员学会接近车辆方法。

方法：理论提示、教官演示、检查验收、小结讲评

1、理论提示：对嫌疑车的接近，主要了解接近线路和位置，接近中要注意的问题。

2、讲解示范：（由主讲教官讲解要领，助讲教官做动作）先做一次连贯动作，边讲 边做。

警员由车的左侧推进，推进过程中注意车里面的情况是否正常，到达驾驶室的侧 后方位置停下。当听到“停”的口令后，回到原位。

动作要求：越靠近车步伐越慢，盘查人员到达后尾箱时，用左手按 一下后尾箱，接近车门时，左手按在车门的上沿与车顶的交界 处。

3、组织训练：

训练方法：以班为单位先进行个人体会，再分组练习（两人一组）。教官分工： 同第一个训练问题 划分场地。

教官分工：主讲教官和辅助教官各负责一组的训练，训练完毕后主讲教官和辅 助教官将训练情况汇总。易犯错误及纠正方法：（1）警察推进中靠得太近3 查

纠正方法: 用口令纠正。

（2）警员距离车门太近。纠正方法: 情况诱导，（让假设敌突然打开车门）。

（三）对嫌疑车辆的控制

目的：使学员掌握控制嫌疑车的方法。

方法：理论提示、讲解示范、分组训练、检查验收

1、理论提示：对嫌疑车的控制有站位控制、指令控制和武力控制。三种控制方 法可以单独使用，也可合起来使用，最终的目的是为了达到有效的控制，确保安全。

2、讲解示范：教官和配合者做二种示范。口令下达：“对嫌疑车的控制——开始——停”

当听到“对嫌疑车的控制——开始”的口令时，控制人员到达相应的位置（如下图所示），实施控制。当听到“停”的口令后，恢复原状。

（注：图中△表示站位控制的位置。）

动作要领：警车车头的警员负责对嫌疑车的控制，接近警员成侧身站位的控制。负责盘问的警员向驾车者发出口令，进行指令控制，令其熄火，拔出车钥匙放在车顶上，所有人员将手放在视线可及的范围内。动作要求：站位控制要到位，指令发出要有震慑作用，发挥武力控制的作用。

1、组织训练

训练方法：小组体会，分两部分的学员进行训练，八人一小组，同时进行。教官分工：同第一个训练问题 划分场地。易犯错误及纠正方法:（1）控制不到位。方法: 口令提醒。

（2）控制嫌疑人没有指定到安全位置。方法：加强情况诱导训练。小结：同上（略）

（四）对嫌疑车辆的盘查

目的：使学员熟练掌握盘查嫌疑车辆的方法。方法：讲解示范、分组训练、检查验收

1、提示：先盘问后检查，然后对车内和车尾箱进行检查。盘查要注意逐个进行，嫌疑排除，敬礼放行。若发现问题转为抓捕的，上铐带回审查。

2、讲解示范：教官示范一遍。口令下达：“对嫌疑车的盘查——开始——停”

当听到“对嫌疑车的盘查——开始”的口令时，盘查人员到达各自的位置，实施盘查。当听到“停”时，回到原来位置。

动作要领：令驾驶员双手伸出窗外，打开车门下车，车上人员从同一侧下车，由其他民警控制，盘问警员逐一进行盘问，先查人后查车，对车尾箱检查时，令驾驶员打开车尾箱，警员左手放在车尾箱上面，让车尾箱慢慢打开。动作要求：对人盘查时，须有警员控制。

注意事项：A、车上人员须在同一侧下车，防止逃跑。

B、防止车尾箱有爆炸物，令驾驶员站在尾箱前面，警员往后退。

3、组织训练：

训练方法：小组体会，四人一组，轮流进行。

划分场地：在指定的场地进行训练。易犯错误动作及纠正方法：（1）盘问时站位不合理。纠正方法：反复练习站位。

（2）分开逐一盘问时，距离太近，容易串供。纠正方法：口令纠正。

 训练科目二：已知嫌疑车辆查控的基本程序

目的：使学员熟练掌握已知嫌疑车查控的重要工作和程序，灵活处置突发情况。方法：理论提示、分组讨论、实地演练、小结讲评

（一）卡点的设置和人员的配置

目的：使学员知道如何设置卡点及人员如何站位 方法：理论提示、教官演示、检查验收、小结讲评

1、理论提示：卡点选择的位置、人员的站位和携带的装备。

2、讲解示范：（由主讲教官讲解要领，助讲教官站位），已知嫌疑车辆查控人员的不同站位

（二）对车辆的接近以及对车上人员的控制

目的：学会对车上的犯罪嫌疑人进行语言及武力控制 方法：理论提示、讲解示范、分组训练、检查验收

1、学员应有高度警惕的意识，除非安全，否则不要轻易接近

2、讲解示范：由主讲教官讲解要领，助讲教官站位。如确定为特定嫌疑车辆，不宜接近，由指挥员向目标发出指令，熄火、钥匙拿在右手上，双手伸出窗外，打开车门，慢慢下车，双手抱头，慢慢向后退，其他警员用武力实施控制。

（三）对车辆与人员的搜查

目的：使学员熟练掌握盘查已知嫌疑车辆的方法 方法：理论提示、教官演示、检查验收、小结讲评

1、注意：这种情况下，需要对车上人员进行人身搜查（见人员盘查），车辆的检查同上

2、讲解示范：由主讲教官讲解要领，助讲教官站位。如确定为特定嫌疑车辆，不宜接近，由指挥员向目标发出指令，熄火、钥匙拿在右手上，双手伸出窗外，打开车门，慢慢下车，双手抱头，慢慢向后退，其他警员用武力实施控制。然后对人员及车辆实施检查。训练科目三：几种主要嫌疑车辆的盘查(通过案例讲解)示例一：对疑似被盗车辆的查控

1、战术背景：警组接指挥中心通报：某单位一辆小轿车被盗，车牌号6123X，尾数不祥；盗车嫌疑人2人，主要特征不祥。要求警组在某路段实行公开检查，发现嫌疑车辆务必拦截盘查。

2、训练保障：警组着警服，携带手枪等武器，手持通讯器材，手铐三副，停车警示牌等交通告示器材若干、警车一辆。

3、处置情况设计：

（1）假设嫌疑1人驾驶一辆小轿车向某路段行驶。车型、颜色与协查车辆一致，但车牌号不一样，符合查控基本条件；

（2）警组5人携带规定武器装具在指定路段实行公开拦截检查；（3）经盘查，人证吻合，身份清楚，嫌疑人配合盘查，可排除嫌疑；（4）处置方法：返还证件，致歉，消除误会，礼貌放行；

（5）处置要点：嫌疑车辆从车型、颜色、车牌号等方面与协查车辆相近，应截停检查。但是可从车辆号、嫌疑人数，相关证件和接受检查过程的行为举止等方面排除嫌疑。示例二：对形迹可疑车辆的查控

1、战术背景：某深夜，警组在巡逻执勤中发现一辆崭新轿车，车牌号系某机关的牌号，车内乘坐两人，轿车在运行时速度快，摇摆不定，形迹可疑，符合查控基本条件。警组依法由后截停查控。

2、训练保障：同示例一。

3、处置情况设计：

（1）假设嫌疑人2人驾驶车辆快速、摇摆行驶，形迹可疑。疑似驾驶技术不熟练的盗窃嫌疑人窃车后逃逸。

（2）警组应快速实行截停查控；

（3）盘查时，嫌疑人态度粗暴，以势压人，不配合警察盘查，后经警察告知相关法律规定予以警告，态度有所转变，被动配合盘查，人证吻合，身份清楚，可排除嫌疑；（4）处置方法：予以必要的批评教育，返还证件，礼貌放行；

（5）处置要点：从车辆行迹判断有盗车嫌疑应依法查控；当嫌疑人耍态度，以势压人，拒绝配合盘查时，应告知相关法律规定予以告诫；经盘查证实身份后，应予以必要批评，并在执勤登记簿上做好记录，请当事人签字，将情况报告指挥中心记录备案。尔后返还证件，礼貌放行。

示例三：对携带违禁物品的嫌疑车辆查控

1、战术背景：接群众举报：一名携带非法物品（具体何物未说明）的嫌疑人在某宾馆门口乘坐一辆车牌号为123456的白色捷达轿车沿某街向某方向驶去；嫌疑人体貌特征明显，可能持有假身份证，符合查控基本条件。

2、训练保障：同上

3、处置情况设计：

（1）假设嫌疑人2人，其中一人为非法营运的司机，驾驶与举报嫌疑车辆一致的轿车；一人为非法携带贩卖仿真手枪的嫌疑人，持假身份证，符合查控基本条件。（2）警组6人携带武器装备在某路段实行公开拦截检查。

（3）盘查时，驾驶员身份证、驾驶证、行驶证相符，配合盘查；嫌疑人在警察盘查驾驶员时，将装有仿真手枪的手提袋丢弃路边被监控警察发现。（4）处置方法：监控警察应立即发出警告：“不许动”，并告知同伴嫌疑人有异常举动，监控警察应迅速出枪控制车上人员；盘查警察应以口令命令车内人员“不准动”，尔后令驾驶员下车后退至警车附近由一名监控警察搜身控制；再令嫌疑人由轿车左侧门下车，后退至车后成伏卧状，由一名警察持枪监控，另一名警察予以上铐搜身，盘查警察在同伴掩护下对车辆进行检查，并从车右侧路边查获手提袋一个，内装有若干支仿真手枪，警组依法将嫌疑人留置盘查。

6（5）处置要点：嫌疑人弃物时，监控警察是否及进发现并预警；听到预警信号后，其他警员是否快速做出反应出枪控制；人身检查、查车、查物程序是否符合要求。示例四：警组对乘有在逃犯的特定小汽车的查控

1、战术背景：警组接指挥中心通报：一名在逃犯乘坐一辆车牌号为123456的出租车向某方向驶去。在逃犯男性，体貌特征明显，持假身份证。要求警组在某路段公开拦截查控。

2、训练保障：同上

3、处置情况设计：

（1）出租车牌号、型号、颜色与通报上的嫌疑车辆相同，车内除司机外乘坐2人，均在后排座上，其中坐在右侧的一人与通报的在逃犯相似，符合查控基本条件。（2）警组6人按规定携带武器装具在某路段实施公开拦截查控。

（3）盘查中，驾驶员配合，证照齐全，身份清楚，乘客中的右侧一人在警察盘查驾驶员时，企图开门下车，暴露身份；另一乘客神态不自然、紧张。

（4）处置方法：在逃犯开门企图下车时被车后监控警察发现并控制；监控警察示警“发现嫌疑人”并迅速出枪控制，其余监控警察也迅速出枪控制车内其他人员。盘查警察命令车内人员“不准动”，并按人身检查、查车、车物的程序完成盘查、检查。驾驶员排除嫌疑，返还证件，礼貌放行，在逃犯和另一乘客（系朋友关系，有包庇嫌疑）依法留置盘查。

（5）处置要点：盘查时，警察应向驾驶员了解乘客情况，引起嫌疑人警觉产生逃跑动机，并做出逃跑反应。人身检查时，重点是嫌疑人及其同伴，嫌疑人的同伴要通过盘问查明身份，驾驶员嫌疑排除后应立即放行并致歉。几个注意事项：

一：一定要做到人车分离，先查人后查车。

二：检查过程中发现贵重物品如现金，首饰等，要给物主出示，并物归原位。三：例行车辆检查中发现有重大嫌疑的，要对人员实施武力控制并搜身，必要时带回审讯

四：要学会辨别嫌疑车辆 ⑴从车辆的外部形态上看疑点 ⑵从车辆的行驶状态上看疑点 ⑶从车辆中所乘人员上看疑点 ⑷从车载或携带物品上看疑点 五：提高安全意识，不可疏忽大意

六：相互配合，团结合作，不可盲目单干 ▲小结讲评（略）

以上我们研究和学习了对一般嫌疑车辆和特定嫌疑车辆的公开查控战术，通过理论教学、分段训练，到综合情况处置，大家基本掌握了对一般嫌疑车辆和特定嫌疑车辆公开查控的基本程序和方法的、以及查控行动中的各种情况处置，达到了训练的目的。

在学习的过程中，大家虚心好学，精练细研，操作认真，讨论积极，保证了训练质量，提高了训练效果，希望保持和发扬。存在的问题和克服的方法（略）

车辆模型教案 篇5

规则在生活中无处不在，我们生活在社会中需要遵守许许多多的规则。帮助幼儿理解并遵守日常生活中的社会行为规则是《纲要》中提出的要求，中班幼儿处于规则意识形成的关键期，把握好这一时期培养幼儿良好的规则意识对于幼儿终生发展有着重大的.意义。《纲要》中指出，教育活动“既符合幼儿的现实需要，又有利于其长远发展;既贴近幼儿的生活，选择感兴趣的事物或问题，又有助于拓展幼儿的经验和视野”。因此，此活动来源于生活，又能服务于幼儿的生活。

目标定位：活动的目标是教育活动的起点和归宿，对活动起着导向作用。中班幼儿行为以直觉行动性思维为主导，又处于“他率”到“自率”的过渡时期，根据幼儿年龄特点及行为特征确立目标为：了解常见车辆的名称及作用，认识常见的交通标记，在游戏中学习运用。能愉快地参与活动，在活动中懂得遵守规则。

活动目标：

1、了解常见车辆的名称及作用，认识常见的交通标记，在游戏中学习运用。

2、能愉快地参与活动，在活动中懂得遵守规则。

活动准备：

1、自行车、小轿车、摩托车、公共汽车、卡车等车辆标记小卡片若干，请幼儿自由选择一个标记贴在胸前。

2、把活动场地设计成马路，贴上各种交通标记。

活动过程：

一、认识各种车辆，并按标志分类

1、让幼儿说说自己的名称及用途

“呀，工厂里一下造了这么多车!你是什么车?有什么用?”

2、车子进入停车场，按标记分类停放

“我们一起停到停车场去吧?停车场在哪儿呢?”(认识停车场标志)

“请车子们进入停车场后找到自己停的地方。”

车子听音乐驶入停车场并按标记停放。

二、通过开车游戏认识交通标志

带领车辆驶上马路，沿途认识各个交通标志

“车辆们请注意了!上马路一定要遵守交通规则，我们出发了!”

“看!前面路口有一个牌子，这是什么呀?”……(按顺序认识：红绿灯、人行横道、转弯、禁止鸣喇叭等交通标志)

三、韵律活动：车辆加油

1、进入加油站

“车辆开了那么多路，没油了怎办?”(认识加油站标志)

2、提醒幼儿用自己的身体动作来创编加油动作

“你怎么用你的身体动作来表现加油?”

3、听音乐创编检修车辆的动作

“油加好了!我们再检查一下有没有哪个地方坏了，需要检修?”

4、 用动作表现高兴的心情

“车辆检修好了，油也加满了，我们一起高兴高兴吧!”

四、复习交通标志

按原路返回，复习巩固交通标志的名称及含义

“车子们!我们又可以出发上路了!我们按原路返回。”

五、结束

《模型》教案（本站推荐） 篇6

教学目标：

1、知道模型及其功能，理解模型制作在产品设计中的作用。

2、理解模型是技术设计中的一个环节和一种重要方法。

3、关注模型方法的广泛应用，感受模型在技术中的价值。

4、培养同学们的创新思维和动手设计能力，及培养热爱祖国、热爱科学的情操。

教学重难点：

1、知道模型及其功能

2、理解模型制作在产品设计的不同阶段有不同的作用

3、根据方案设计简单产品的模型或原型。教学方法：

学生主动思考、讨论、设计，教师配合讲解、演示、提问，师生互动。

教学媒体运用：电脑多媒体平台

教学资源准备：CAI课件、模型、模型设计装置图 教学过程：

【导入新课】 放映一段《大东方号》的视频导入新课。

一、原型及其作用

1、原型

原型（Prototype）可以是产品本身，也可以是在产品生产之前制作的与产品大小相同、使用功能一致的物体。

2、原型的作用

（1）有利于对设计方案的实现效果进行评估。

（2）有利于实现对于大规模生产的生产技术与成本的估算。

案例分析(一): “大东方号”事例

“大东方号”集中了当时造船技术的精华，运用了所有最先进的动力设备，成为当时世界上最大的远航轮船。但是，“大东方号”并没有进行模型制作就投入了生产。结果，由于动力设备与庞大船体的动力需要不匹配，首航便宣告失败。思考：这个事件告诉了我们什么道理？

一、模型及其功能

1、模型

模型（Model）是根据实物、设计图样或构思，按比例、生态或其他特征制成的与实物相似的一种物体。

马上行动：在生活中我们会经常接触一些模型，请同学们结合学习生活实际列举一些模型的例子，并简要说明它的作用。

案例分析

（二）：神舟飞船中的“模拟人”

（1）为什么要进行“模拟人”试验？

航天员的生命安全是最重要的。“模拟人”试验的成功，为航天员上天后的环境控制和生命保障以及航天员的医学监督和医学保障，奠定了重要的基础。

（2）“模拟人”有什么特征？

具有人体代谢功能和生理信号。

2、模型的功能

（1）使设计对象具体化。

模型是一种可视、可触、可控制的实体设计语言，为设计的表达和交流提供了一条有效途径，使设计委托者、生产单位和设计人员之间能够直接沟通，全面认识设计方案。

（2）帮助分析设计的可能性。

设计一件较复杂的产品，必须通过模型制作，分析设计的可能性后，才能投入生产。

放映一段《月球车模型》的视频帮助学生加深对模型的功能的理解。思考：“大东方号”事例告诉了我们什么道理？

在产品的设计过程中，有时直接制作原型，不通过模型对设计方案的可能性进行评估分析是不行的。

三、模型在不同阶段的作用

1、草模

草模用于产品造型设计的初期阶段，用立体模型把设计构思简单的表示出来，供设计人员深入探讨时使用。

2、概念模型

概念模型就是在草模的基础上，用概括的手法表示产品的造型风格、布局安排、人机关系等，从整体上表现产品造型的整体概念。

3、结构模型

结构模型是为了研究产品造型与结构的关系，清晰地表达产品的结构尺寸和连接方法，并进行结构强度试验而制作的模型。

4、功能模型

功能模型主要用于研究产品的各种性能以及人机关系，同时也用作分析、检查设计对象各部分组件尺寸与机体的相互配合关系等。

5、展示模型

展示模型是采用真实材料，按照准确的尺寸，做成与实际产品几乎一致的模型。作为产品的样品进行展示，以便提供实体形象，并可以直接向设计委托方征求意见，为审核方案提供实物依据。

四、练习：海豹顶球模型的设计改进

分小组进行讨论，改进海豹顶球模型的设计，使效果更逼真更合理。

五、小结：

一、模型

1、草模

2、概念

3、结构

4、功能

5、展示

二、模型在不同阶段的作用

1、原型及其作用

2、模型：是根据实物、设计图样或构思，按比例、生态或其他特征制成的与实物相似的一种物体。

3、模型的功能：

城市配送车辆路径模型和算法研究 篇7

关键词：城市配送车辆,路径模型,算法,研究

社会商业化和经济全球化的时代的到来, 让服务商和物流商清楚地认识到物流配送车辆优化调度的重要意义, 既可以降低商品物流成本, 更能提高客户服务水平, 可谓一举两得, 也是对物流企业品牌树立和生存发展至关重要的。

一、多配送中心联合配送的车辆动态调度模型的研究

提高配送网络的运行可靠性和有效可达性, 是物流配送运输网络优化的主要目标, 因此, 以物流配送运输网络畅通可靠度最大为目标进行建模。笔者根据现在很多城市物流配送的多品种、小批量、多批次和短周期等特点, 主要考虑以下约束条件:各条配送路线的货物总量不得超过车辆容积及载重量的限制;在物流中心现有运力允许的范围内;在配送过程中, 每个配送点只能访问一次, 且必须访问一次;每辆车只能服务一条线路, 且每辆配送车从配送中心出发, 最后必须回到配送中心;配送费用应当控制在一定水平下。遵循上述约束条件, 建立优化模型如下:

式中:ψn为网络中第n条配送线路的畅通可靠度;q为第n条线路所安排车辆的载重;q为第n条线路上所有配送点货物总量;N为配送线路的总体数目;M为物流中心配送车辆数;

A为某种确定水平下的费用定额, 为常数, 可根据经验值确定。

二、城市配送路线优化的智能算法的研究

城市配送中的多配送中心, 多种类货物的车辆调度问题是NP-Hard问题的组合, 是多目标优化问题。根据物流配送网络系统的具体情况, 笔者选择蚁群算法进行系统优化的研究分析。

所谓蚁群算法, 就是人类在观察自然界真实蚂蚁觅食的过程中总结出来的仿生优化算法, 它在短短的十余年的发展历程中展现出顽强的生命力, 成功地应用于解决旅行商问题 (traveling salesman problem, tsp) , 车间作业调度问题 (job-shopscheduling problem, jsp) , 车辆路径问题等组合优化问题。

我们用蚂蚁替代车辆, 当下一个要服务的配送点会使运载总量超出汽车载重量, 就返回到配送中心, 表示这辆车完成此次运输。然后换一辆车接着出发服务其余配送点, 直到所有配送点都得到了一次服务, 此时代表蚂蚁完成一次巡游。当所有蚂蚁都巡游一次, 记为一次循环。一次循环后, 根据各蚂蚁巡游历程的好坏 (目标函数值) , 计算信息素增量, 更新相关路径上的信息素。具体实现步骤如下:

步骤1初始化各基本参数, 置nc=0;

步骤2计算转移概率;

步骤3根据计算出的转移概率和随机产生的q值, 为每一只蚂蚁选择下一条移动的路径;

步骤4当每一只蚂蚁都走过一条边到达下一配送点后, 就按局部更新规则对这条边进行一次信息素的局部更新;

步骤5对每一只蚂蚁重复以上循环执行步骤2到步骤4, 直到所有的配送点皆有蚂蚁走过且配送点的需求得到满足;

步骤6在生成的全部路径中找出符合模型最优目标的路径, 则走过该路径的蚂蚁就是最优蚂蚁;

步骤7对最优蚂蚁所经过的每一条边, 按全局更新规则对这条路径进行一次信息素的全局更新;

步骤8重复执行步骤2到步骤7, 直到执行次数nc达到指定的最大迭代次数或连续若干代内没有更好的解出现为止。

配送网络畅通可靠度的最优意味着配送的延误出现的概率最小, 也即为对配送的有效可达性的最有力的保障。

三、实时监控的城市配送车辆调度动态管理方案的研究

(一) 降低成本, 提高效率

车辆作业流程的产生源于对物品诸要素 (收件人规定的时间段、重量、体积、货品类型、递送方式、跟踪要求/贵重物品) , 环境诸要素 (收件人地点、车辆禁驶区域和路段、街区宽窄、库房地点) , 车辆诸要素 (容积、载重量、车况、车辆类型、历史路况) 等诸多因素的综合自动规划, 由优化算法产生作业方案 (即目标、资源的合理利用和搭配) , 安排最佳的配送、揽收方式 (人或车, 专递或转递) , 最佳的行车路径, 最佳的收递顺序。目标是以最低的成本、最短的时间、最高的效率处理完成最大的业务量。

(二) 分析数据, 为决策提供依据

原配送体系的低速度、高成本瓶颈被突破后将衍生出基于高速度、低成本的新业务。利用作业系统数据库信息, 结合图形分析技术为管理层提供有力的运作分析数据, 为企业有效的经营决策提供依据。

(三) 提高承载能力

物流速度加快后, 业务承载量将加大, 系统可以方便地实现回程配货, 中心提前在线预知车辆的实时信息及精确抵达时间, 根据具体情况合理安排回程配货。

(四) 提高服务质量, 树立良好的企业品牌形象

手拉手模型教案 篇8

一、教学目标

1、了解手拉手模型的基本概念

2、掌握手拉手模型的全等与三大结论

3、会利用手拉手模型解决实际问题

二、教学重难点

1、教学重点

能熟练的找出手拉手模型中的全等三角形及其三个结论，并能自己证明。

2、教学难点

会利用手拉手模型的基本结论，解决实际问题。

三、教学方法

教师讲练和启发引导，学生自主探究合作交流。

四、教学过程

1、复习提问

（1）角平分线的判定定理。

教师问：有同学还记得角平分线的判定定理吗？

学生答：角平分线的判定定理:角的内部到角两边的距离相等的点在角平分线上。（2）八字形结论。（3）中位线的定义和性质。

三角形中位线定义：连结三角形两边中点的线段叫做三角形的中位线。

三角形中位线定理：三角形的中位线平行于第三边并且等于它的一半。

（4）三角形全等的判定条件。

2、新知讲解

（1）手拉手模型的定义

（2）手拉手模型的三角形全等证明（3）手拉手的三个结论证明

3、练习巩固

（1）等腰三角形顶点公共的模型（2）等边三角形顶点公共的模型

4、学以致用（1）分析题目（2）点评题目

5、课堂小结（1）

桥梁模型制作教案 篇9

小学科学教科版六年级上册第二单元《形状与结构》的第八课《设计建造我们的桥》。

二、教材分析

本课是本单元最后的一课，综合性很强，是科学教育和技术教育相结合的课，学习内容包括了自主开放的探究过程、设计过程、制作过程，学习过程还延伸至课外。课文一开始就以任务导入——“用我们学到的形状和结构的知识，设计建造一座我们自己喜爱的桥”，接着提出用简单的材料进行建造，调动学生的积极性来建造桥的模型。

课文分为三部分，第一部分是研讨设计桥要考虑哪些问题，提示了三点：桥能承重，不能弯曲；考虑材料的特性；选择形状和结构。第二部分是设计和制作桥的模型，课本出示了一份桥的设计方案表格，内容包括了“结构说明、需要材料、简图、步骤”等，目的是为了引导学生去指定方案。第三部分是评价桥的设计和制作，课文对怎么介绍桥给出了6点的内容，设计设计过程、制作过程、结构知识等。通过本课是对整个单元的学习做一个总结。

三、教学对象分析

桥梁对于六年级的学生来说是日常生活中所容易观察的建筑，并且经过前一个课时的学习，学生对桥梁的结构原理有了基本的了解，因此在这些的基础上能利用简单的材料自行设计并把设计的桥梁建造出来。

四、教学调整

建造桥的材料有很多，既然提出要“建造自己喜爱的桥”的话，学生的注意力和兴趣往往在桥梁的外观、美化上，设计桥梁的时候不会主动进行深层次的思考，经常容易忽略了设计桥梁时需要考虑很多的因素，其中最重要的是材料的特性和数量、桥梁的形状和结构等因素，并且在后期制作过程中，不同的材料的链接方法是多样的，例如书上出示的塑料吸管的连接就较为复杂，如果在课堂上完成制作过程的话就浪费了时间。

基于以上的理由，本人在教学设计中规定让学生选用常见而又容易组合、连接的材料——报纸来设计建造桥。纸容易裁剪，具有强大的可塑性，不会限制住学生的思维，而且大大缩短了建造时间。

要注意的是，学生如果已经对如何设计“模型”中要有具体的尺寸、材料的数量等可操作性设计因素有一定的了解，教师就不用花费较多的时间引导学生进行设计，可以把两个课时压缩成一个课时；如果学生的设计能力基础较差，教师要在学生设计前给予充分指导，在小组汇报时利用组间评价及时引导学生完善设计，因此还是需要两个课时的安排，第一个课时设计，第二个课时制作。

注：新版的教科版教材则把此课改为《用纸造一座“桥”》，要求学生在规定时间里（比如20分钟），用纸造一座有一定大小和载重能力的桥。

五、教学思路

创设一个“东风小学桥梁建筑师”考场的情境，提供三项考试给学生，这三项考试分别是口试——说出图片中的桥梁运用了哪些形状与结构的知识、笔试——综合运用所学的形状与结构知识和经验设计符合要求的纸桥、操作试——根据设计图建造纸桥，这三关就是依照教学环节的推进而展开的，难度也不断在提升，让学生的思维和操作有效的结合在一起。

整个教学环节的流程如下：创设情境、确定研究问题、思考重要影响因素、绘画设计图、操作，其中设计和制作过程中都包含了评价与修正、反思。

六、教学目标

【科学概念】

1、设计和建造纸桥的时候，根据造纸桥的要求综合考虑多个因素，如纸的特性和数量、纸桥的形状和结构等。【过程与方法】

1、经历设计、制作、介绍交流的过程，体会设计的重要性，增强动手能力，提高评价能力。

2、能应用形状结构的知识及经验设计和制作符合要求的纸桥。【情感、态度、价值观】

1、在设计和建造过程中乐于动手、善于合作、不怕困难。

2、在交流和评价过程中能尊重他人、认真倾听、敢于发表自己意见。

七、教学重难点：

1、教学重点：设计纸桥的时候要根据建造纸桥的要求综合考虑多个因素，如纸的特点和数量、纸桥的形状和结构等。

2、教学难点：应用学过的形状与结构的知识、经验设计符合要求的纸桥。

八、教学时间：

1~2课时。（根据学生的情况进行调节）

九、教学准备

1、教师：有关课件（包含制作要求和纸桥的图片），纸桥模型。

2、学生：建造纸桥所需的工具（如剪刀、胶水、透明胶、钩码盒、钩码），设计纸桥的实验表格，每组4张8开的报纸。

十、教学过程

十一、教学板书

设计建造我们的纸桥

要求：实用、能承受4个钩码

车辆模型教案 篇10

履带车辆接地压力分布十分复杂而集中载荷分布特点下履带转向问题研究不多。本文通过分析高速履带车辆稳态转向过程中,集中载荷下接地压力分布特点,采用剪切应变模型,分析转向性能参数与行驶速度以及相对转向半径的关系。并通过试验数据验证模型的正确性。

1 转向模型分析

为了切实符合履带稳态转向过程,作以下假设:

(1)履带车在硬质路面进行高速稳态转向,考虑转向过程中离心力对转向性能的影响。

(2)不考虑履带工作张力和履带与地面之间的推土效应。

(3)转向过程中的履带与土壤之间的剪切作用符合剪切变形原理。

履带接地压力影响履带与土壤的剪切力,从而造成各转向性能参数的变化。而接地压力的分布并不是均匀分布或者简单的连续函数分布,通过接地压力试验可以看出压力主要分布在负重轮正下方而负重轮之间基本没有如图1。由此可以假设接地压力呈矩形集中分布于各负重轮正下方如图2。

由于履带车辆高速转向,考虑离心力作用履带车辆两侧的载荷N1、N2重新分配,接地压力P也不同如图3。由平衡方程可以得出:(本文中所建立的模型凡是表示内侧履带相关参数下标为“1”凡是表示外侧履带相关参数下标为“2”)

如图4是转向运动关系图,其中IC是惯性坐标系XOY转向中心,o是牵连坐标系xoy转向中心,R’是惯性坐标系转向中心与履带车辆重心的垂直距离。D是纵向相对转向极偏移量,φ是航向角,˙φ是转向角速度。h是履带车重心高度,B为履带车距,L为履带接地长度。

假设任一点(xi,yi)处剪切速度为vj1,则履带与土壤的剪切位移在惯性坐标系中X、Y方向分量可表示为:

对任一点(xi,yi)处的剪切位移可以表示为:

如图5是转向动力学关系图。履带车辆在高速转向过程受到履带剪切土壤产生的牵引力、制动力、两侧履带的横向力、车辆行驶过程中滚动阻力、高速转向不可忽略的离心力等共同作用。

根据履带与土壤剪切关系可知:

式(6)中,p为接地压力,μ为履带与硬质地面的摩擦系数(常数),j为剪切位移,K为剪切模量。

两侧履带的纵向力表示如下:

转向驱动力矩表达如下

滑移率σ1则是绝对速度与履带车辆的牵连速度的比值,滑转率σ2是履带的绝对速度与履带的卷绕速度的比值。

2 转向性能分析

为分析集中载荷下稳态转向过程中转向行驶速度以及相对转向半径对牵引力、制动力和转向阻力矩等各性能参数的影响,设置转向行驶速度分别为0.1 m/s、2.0 m/s、4.0 m/s、6.0 m/s、8.0 m/s进行仿真。

图6是相对转向极偏移量ɑ1、ɑ2、ɑ3与相对转向半径的关系。由图6可知:

(1)从整体上来看,随着相对转向半径的增大,ɑ1、ɑ3呈现减小的趋势,ɑ2呈现增大的趋势。

(2)相对转向极偏移量ɑ1、ɑ2、ɑ3与转向速度呈正相关,并且相对转向半径越小,转向速度的影响越明显。

(3)当相对转向半径较大时,则相对转向极偏移量ɑ1、ɑ2、ɑ3都趋于定值。

图7是当转向行驶速度为1 m/s时,滑移率和滑转率与实际转向半径之间的关系。由图7可知:

(1)滑移率和滑转率都随着实际转向半径的增大而减小,且相对转向半径大时变化都不明显。

(2)滑移率始终大于滑转率,即内测履带滑移程度强于外测履带的滑转程度。

图8是行驶速度0.1 m/s、4.0 m/s、6.0 m/s时牵引力和制动力与相对转向半径关系,可以得出结论:

(1)牵引力制动力都随着转向半径的增大而减小;

(2)牵引力始终大于制动力。

图9是转向行驶速度为0.1 m/s、4.0 m/s、6.0m/s时转向阻力矩与相对转向半径的关系图,从图中可以看出随着相对转向半径的增加,转向阻力矩逐渐减小。

3 数据处理与试验验证

履带转向试验是模型验证的一个重要的验证方法,通过对履带车辆转向进行实车试验,测量履带车辆的运动学参数,并根据运动学与动力学之间的相互关系推导动力学参数。为了更加准确的测量所需的运动学参数,采用NI测试系统和GPS系统如图10。GPS系统主要负责测量转向运动轨迹、速度、航向角等参数。NI系统则负责一般性数据的采集,包括光电传感器、转矩传感器、数字罗盘、五轮仪等设备。

由于数据是有两个系统分别测量,时间上不一致,因此在使用数据之前需要对测量的数据进行滤波、同步、截断等处理。图11是试验数据处理流程。

图12、图13分别是滑移率和滑转率模型计算结果与试验数据的对比,图14是牵引力、制动力模型计算结果与试验数据的对比,从图中可以看出试验数据都分布于相应理论模型曲线附近并且趋势一致。

4 结论

本文根据Wong的剪切模型原理,基于履带车辆在硬质路面的接地压力试验数据提出载荷集中于负重轮下方的离散型分布模型,推导转向模型。解析各转向性能参数与相对转向半径之间的关系,最后通过试验数据进行验证。得出结论如下:

(1)建立履带车辆在集中载荷压力分布条件下,考虑滑移滑转以及离心力作用的转向模型,对模型进行运动学和动力学分析并最后求解。

(2)基于建立的转向模型进行数学仿真,分析了相对转向极偏移量ɑ1、ɑ2、ɑ3以及滑移率和滑转率等转向性能参数随不同转向行驶速度、不同相对转向半径的变化趋势,并得出结论。

(3)通过对转向试验的数据进行处理并与理论模型曲线进行对比,结果表明两者趋势和变化规律有较好的一致性,验证了所建立的转向模型的正确性。

参考文献

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