对接控制（精选12篇）
对接控制 篇1
全自动对接焊控制系统是在国产电子式交流(50 Hz)自动对焊机基础上进行研制的,主要由智能控制箱、小型焊接机头和逆变弧焊电源三部分构成。本系统将原分立元件电子式控制系统改为由C8051F021单片机和可编程逻辑器件(CPLD)进行控制,在原电压检测的基础上增加了电流检测等环节,实现了引弧环节的智能判断;利用能量积累的方法解决了单纯通过时间控制熔化量的问题(熔化过量或不足);采用PWM控制的高频逆变电源[1,2,3]经整流为直流焊接来代替50 Hz的工频焊接电源,使得弧焊电源的体积、重量大大减小,直流焊代替了交流焊,避免了高频焊接对环境的污染。系统的全过程包含引弧、熔化、挤压和保温四部分,整个工作过程实现了智能型全自动。系统的总框图如图1所示。
1 控制系统的结构及原理
控制系统的CPU采用C8051F021单片机[4]。C8051F021是使用Cygnal的专利CIP-51内核,与MCS-51指令系统完全兼容;采用流水线结构,大大提高了指令运行的速度,最大速度可达25 MIPS;提供22个中断源、片内独立工作的时钟发生器、电源监视器、看门狗等设备,以增加So C芯片的功能。
C8051F021内部集成了功能强大的ADC子系统,其中包括1个9通道的模拟多路开关、1个可编程增益放大器和1个采样率为100 KS/s、12位分辨率的逐次逼近型A/D转换器,C8051F021具有4个8位的I/O端口,每个端口引脚都可以由程序配置为推挽或漏极开路输出。此外,还引入了数字交叉开关(数字开关网络),通过该网络,可以将内部数字系统资源分配给P0、P1和P2端口的各I/O引脚。
1.1 测量电路
本系统测量的对象为弧焊电源的输出电压和电流。(1)直流焊接电流的测量。随着逆变技术的广泛应用,弧焊电源的工作频率也不断提高,但高频交流电如果直接用于焊接,会对周围的环境造成污染,产生不良影响。而直流焊比交流焊的性能好,不存在断弧现象,因而直流焊得到了广泛的应用。但直流电流没有交流电流测试方便,尤其是大电流的测量。本文采用分流器,能将750 A的直流电流转换成75 m V的电压,但直接将此电压送到单片机ADC的输入端,效果及抗干扰能力都较差,因而在75 m V电压与单片机ADC端之间加入一个由运放构成的同相比例电路,将75 m V变成5 V电压,以适合A/D转换的要求,同时提高抗干扰能力;(2)直流电压的测量。本文采用双光耦、双运放组成的光耦隔离传输电路,如图2所示。双运放构成2个电压跟随器,该电路利用T4、T5电流传输特性的对称性和反馈原理,可以很好地补偿它们原来的非线性,该电路的线性误差不超过0.2%。T4和A1为输入级,T5和A2为输出级,电路的传输系数为K=R25/(R23+RW1),合理地选择2个电阻值,即可得到适当的电压值。
1.2 输出驱动电路
焊机机头的上升、下降由驱动电路控制焊机机头夹具上的伺服电机来完成。其中共有3个驱动电路,结构如图3所示(只画出其中一路)。采用低电平有效方式驱动负载,可以避免单片机复位后误动作,由于单片机的P1口带负载能力有限(仅能驱动4个LSTTL电路),故加入一个反相器缓冲后推动光耦,作用是防止后向通道对单片机的干扰。R4为限流电阻。P1.0控制继电器驱动接触器的线包,在其控制继电器线包上并联一个发光二极管用作指示,P1.1和P1.2控制继电器驱动伺服电机正转、反转,以实现焊头夹具的上升、下降,KF和KZ能够实现自锁。开关S1~S3为手动按钮,其作用分别为焊机通电,焊头夹具的上升、下降。
2 弧焊电源电路的组成及原理
根据正弦波分析变压器的基本公式:
式中,S为铁芯截面积,Bm为磁感应强度的最大值。
显然,变压器的重量、体积与NS有关,而NS与f又有直接的关系。由式(1)可得:
当取Bm为一定值时,若使频率从工频提高到20 k Hz,则绕组匝数与铁芯截面积的乘积将减小,而主变压器在弧焊逆变器中所占的重量为1/3~2/3。因此,使得整机重量、体积显著减小,同时,铜和铁的电能损耗将随着需用材料的明显减少而大为降低。
2.1 高频逆变电路的组成
高频逆变电路采用半桥式逆变电路[5,6,7],如图4所示。高频逆变电路的输入是经整流滤波后的直流电压U1,该电路由2只容量耐压相同的电容器C1、C2和2只型号一致的IGBT管VT1、VT2组成一组电桥。输入电源电压U1加在电桥对角线的两端点a、b上,而高频变压器TR的原边绕组则接在电桥另一对角线的两端点c、d上,副边绕组则是一个带中心抽头的全波整流电路。VT1、VT2交替导通,完成DC-AC的逆变过程,其逆变频率为20 k Hz。逆变器的输出由二极管VD1、VD2组成的全波整流电路及直流输出电感L滤波,再变为直流电用于焊接。其中VD1、VD2是快速恢复二极管。RW为可调电阻,与固定电阻构成分压电路,这样经过调节可以得到合适的电压,以便供给电压测量电路使用。
图4的电路是半桥式逆变电路,具有开关器件少、开关电压不高、驱动简单及成本低的特点。桥臂电压的输出频率和开关频率相同,变压器利用率比单端式输出高,易输出较大功率。而相对全桥方式而言,其电路结构比较简单,调试相对容易,其最大的优点是抗不平衡能力很强。
2.2 PWM脉冲形成原理[8,9]及实现
目前,逆变电源常常使用专用的芯片如TL494、SG3525等来产生PWM波形,并通过反馈信号实现对PWM波形的宽度调节,从而获得稳定输出。当控制电路设计完成后,就是一个相对独立的系统,调节、控制方式都不能更改,使得系统的总体协调功能差。近几年,基于微机控制的逆变系统主要采用单片机或数字信号处理器(DSP)控制,采用单片机的系统若使用定时器产生PWM,由于中断的特点,输出的PWM的脉宽容易发生改变,从而影响输出电压的精度。如MCS51系列,中断响应为3~8个机器周期,若用6 MHz的晶振,机器周期为2μs,逆变器工作频率为20 k Hz,工作周期为50μs,则误差范围为12%~32%。此外,单片机对系统调节的实时性差,因此,单片机构成的系统一般需要外接产生PWM的芯片,单片机主要用于协调系统的工作及输出显示。而专用DSP的系统实时性好,但灵活性差;通用的DSP系统总体控制、协调性能不是很好,并且DSP开发过程比较复杂、开发工具价格昂贵。
通常利用IGBT构成高频逆变电源的主电路工作频率为20 k Hz,则其工作周期为50 000 ns。由于功率开关器件并联的反向二极管存在反向的恢复时间,两路输出脉冲必须要保证一定的死区时间,即在死区时间内,两上桥臂2个开关器件均不导通,以保证功率器件和电路的安全运行,对于第四代IGBT,考虑其死区时间要求,双路PWM脉冲的占空比最大值为80%,因此,单路PWM脉冲即每组桥臂IGBT最大的导通时间为:50 000×0.4=20 000 ns,每路PWM之间的死区时间为:50 000×0.1=5 000 ns。如果CPLD/FPGA外接20 MHz的晶振时钟周期为50 ns、工作频率为20 k Hz的高频逆电源的工作周期为50 000 ns,共有1 000个时钟周期,因此,双路PWM占空比的调节精度为0.2%,即每路改变1个时钟周期,双路的脉冲宽度改变2个时钟周期,占空比的变化率为:2/1 000=0.2%。所以,采用CPLD/FPGA的逆变系统,可以方便地通过改变外接的晶振频率来调整PWM占空比的调节精度,以满足不同系统的特定要求,降低设备的开发成本。
数字化弧焊逆变电源的输出电压、电流采样后经A/D转换送入单片机,单片机经控制算法计算PWM的脉冲宽度,并将其送至CPLD。CPLD根据单片机送入的值生成相位差180°、带死区时间和最小脉宽限制的两路IGBT驱动脉冲,驱动脉冲的占空比随单片机计算并输出的脉冲宽度值做相应的变化。与此同时,CPLD发出协同控制信号回送给单片机,用以协调电流、电压采样与PWM脉冲发生的控制关系。为了便于对数字化焊机的过载情况进行监控并能够在有效时间内采取保护控制措施,在数字PWM芯片上设计了针对过流、欠压等情况下,封锁PWM脉冲输出的功能。PWM仿真波形图如图5所示。en为PWM脉冲输出总使能控制端,module为脉冲宽度数据输入端,用以连接微控制器的数据总线;CLK信号为时钟信号输入端,它是整个数字PWM芯片控制的基准或节拍,对输出精度及稳定性起着决定性的作用。pwm1和pwm2为PWM脉冲输出端,输出相位差180°的两路输出驱动脉冲。syn为输出协同控制端。
从仿真波形图可以看出:输出波形的周期为50μs;当单片机输出的数据值不同时,PWM的宽度也不相同。图中先后输出的数据分别为12、120、50,对应的脉冲宽度不相同,在前20μs,使能端en为低电平,单片机的数据不能传输到可编程逻辑器件中,则无脉冲输出;输出协同信号syn,反馈给单片机作为同步信号用。
3 系统软件的编制
采用C8051F021单片机作为控制系统的核心,外扩键盘、显示电路。键盘对不同的焊接钢筋直径(准8 mm~准40 mm)进行设置,显示电路可显示焊接钢筋直径和当前焊接电压。这些外扩电路与单片机的接口都较简单,不需要附加其他器件。
为了调试方便,在设计系统程序时,采用“模块化”形式,其主程序流程图如图6所示,由键盘扫描、查表、数制转换、A/D转换、延时、报警、工作程序等子程序组成,其中工作程序是核心,其他子程序是为其服务的。系统采用电压、电流双闭环,结合软件处理作为引弧是否成功、熔化量是否适中的判断依据,从而解决目前产品中存在的问题。单片机根据测得的电压、电流值首先对系统的引弧进行判断,当电压过大、电流过小时,控制夹具下降;当电压过小、电流过大时,控制夹具上升;当电压等于零或电流趋于无穷大时,即为短路现象;当有电压没有电流时,即为断弧现象;只有当电压和电流同时达到规定值时(电压范围为10 V~30 V,电流为100 A~400 A),系统才认定引弧是成功的。引弧成功后,还需要对焊接燃烧的热当量进行累计[1],并随时与标准值进行比较,一旦相等即转入下一道工序中,挤压、保温都可定时完成,程序简单。
标准值的获得通过电弧炼钢技术[10]来确定,主要从三方面考虑:
(1)确定电弧焊的有效加热功率。如焊接电流为I(A),电弧电压为U(V),则电弧传给工件的有效加热功率为:
式中,η为焊接热效率,反映了焊接过程中对于热能的有效利用程度,对于埋弧自动焊的热量很难向外扩散,因而η值较高为0.9~0.99。
(2)确定温度场的类型。焊接温度场根据其传热方向可分为三维传热、二维传热和一维传热三种类型。钢筋对接焊则属于在截面上均匀分布的面热源、沿轴线方向一维传热的温度场。由于金属的导热性能很强,因而热源提供的热能迅速向工件内部传播,使其温度场变小。为了保证钢筋焊接时有足够的熔池尺寸和熔深,应采用较大的规范参数(即焊接热源的有效热效率和焊接速度)。温度在沿钢筋轴按指数规律分布,但在近处温度比较集中,因而热能主要集中在这一区域,可近似作为线性关系处理,范围为0~5 cm,温度为钢的熔点温度T熔-50℃。
(3)确定熔化所需的热量。这部分所需能量的大小决定于钢筋的成份,因为化学成份不同,钢的熔点也就不一样,钢液熔点的近似值为:
式中,1 539为纯铁熔点;△t为钢中某元素含量增加1%时,熔点的降低值;x%为该元素的百分含量,例如:钢的含碳量为0.5%时,碳的熔点为1 480℃。
碳素钢的平均比热为0.7×103 J/kg·℃,熔解热为2.73×105 J/kg,则熔化钢所需热量为:
式中,m1为熔化钢的质量,由钢筋的直径及长度决定,长度可选12 mm~16 mm之间的值,直径大的可选适当短一些;c为比热;△t1为变化的温度,是T熔与周围环境的温度差,即△t1=T熔-T环;j为熔解热。
除了熔化所需的热量外,还有一部分热量需要考虑,即:焊接处5 cm的长度中除熔化的钢筋外,余下为钢筋温度变化所需的热量:
式中,m2为温度变化而没有熔化部分的钢筋质量,△t2为变化的温度,△t2=(T熔+50)/2。
把这两部分热量相加,求出钢筋吸收的总热量,再除以焊接热效率η,即可得到标准值Q。这个标准值Q被预置在程序中,系统工作时,对电弧的热量进行累计为Q吸=UIt,并随时把Q吸和Q相比较,当Q吸≥Q时转到下一道工序中。
本系统利用单片机对建筑钢筋对接焊的4个过程进和控制,采用CPLD产生PWM脉冲波形,经过对原系统的改进,现系统不仅能实现自动焊接的功能,且系统修改方便,控制准确、灵活,焊接质量明显提高,焊接性能大大改善。不仅减少了操作员的工作量,而且还能节省钢材,提高焊接效率。
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对接控制 篇2
甘肃省兰州市定远镇利民蔬菜铺老板张存山不仅是菜农出身，也是做了蔬菜生意的当地人。在他眼中，“农超对接”很不现实，“主要是菜配不齐，如果超市需要10样菜，而我的地里只种了2样菜，那剩下的8样菜，你让我上哪去弄?只能从批发市场配货，但是价格肯定就高了，再加上运输成本，拉到超市的价格说不定还会比现在批发商直接供货的价格高，你说哪个超市能要我的货?”
记者在对兰州蔬菜主产区榆中县及城区部分超市进行了走访和调查后发现，由于多方面的原因，“农超对接”这种全新营销模式的推行速度缓慢，不管是农民还是市民，要想享受到该模式带来的实惠，尚需时日，
(甘肃-科技鑫报，12月24日)
其实，张存山的担心也正是很多超市企业的担心。
现阶段而言，超市企业要想实现全部农产品直接和超市对接基本上是不可能的。别的不说，在北京华联综合超市兰州安宁店经理吕忠贵看来，光是配货就是一个大问题。他们也想直接到新疆去进大枣，去海南进热带水果。但这样做的结果是风险更大、成本更高。因为，超市显然不具备从海南和新疆低成本将采购到的生鲜商品完好无缺、保质保量地运送到兰州的门店里。而与当地专业的供应商合作反而更划算。
对接柳州 对接东盟 篇3
本届汽博会增加了企业对接会这一令各地参展商兴奋的环节。开幕式当日，上汽通用五菱、柳州五菱、东风柳汽、重汽运力、一汽柳特、柳工等六大汽车和工程机械主机厂与国内外的企业代表530多人进行对接洽谈，盛况空前。各大主机厂相关部门负责人面前，排满了前来洽谈的企业代表，一有企业代表谈完起身离去，排在后面的企业代表就立马抢坐上去，呈上资料。
与柳州五菱汽车公司和东风柳汽进行了一轮十分有成效的洽谈后，厦门麦盛橡塑管件有限公司总经理王爱民表示：“第一次参加柳州汽博会，在与东风柳汽和五菱等几家主机厂对接洽谈中，了解到这些主机厂对配套供应商的要求，感觉合作机会蛮大。希望通过汽博会这个平台，增进与柳州的汽车主机厂和配件企业的相互了解，达成合作共识。”东风柳汽商用车采购部供应链管理科科长仇宏平认为，柳汽发展零配件供应商的方向，是全方位的，无论是国内还是国际的，优先考虑有成本、研发等优势的企业。本届开设这样一个企业对接交流会，可以了解到双方的合作意向，还可以了解到国内外一些前沿的技术，对柳汽后续的采购很有帮助。
上汽通用五菱汽车股份有限公司采购及供应链管理部商用车生产采购科采购工程师王坤说：“公司在东盟有许多项目，需要相当的零部件供应商，今天的对接洽谈，发现有很多实力比较强的企业适合作上汽通五的供应商。通过这个对接会，延长产业链，而且可以采购到许多优质资源。
今年参展的东盟客商在企业数量和展位数上均比上届增加了近一倍，共有31家企业参展。他们表达的是同一个声音：期待与柳州工业企业的大合作。
在印度尼西亚的展位，Ky－odaMasMuliaPT.公司技术主管HARTMANGOENAWAN先生告诉记者，他们公司是以生产汽车橡胶件为主，第一次来到中国大陆参加展会，即看上了同在展会会场的柳州市兴拓工贸有限公司生产的橡塑产品。兴拓公司负责人介绍，他们与国内8所大学进行产学研结合开发全车阻尼系统，发动机、驾驶舱悬置系统，发动机振动噪声测试与分析，全车隔吸声系统开发等，从而确保在国内领先地位。因此，企业能够针对不同的车型和部件，从材料、工艺、设计等方面发挥阻尼材料的减振作用，从而提高机械结构的抗振性，降低机械噪声。
借助汽博会的平台，9月23日2012中国-东盟汽车及零部件贸易法规与标准技术交流会同期举行。来自马来西亚、越南和中国的与会代表及专家围绕“中国-东盟汽车及零部件进出口检验监管体系”“汽车与零部件认证管理与标准体系”“中国-东盟汽车进出口质量保证与售后服务”3大专题进行了深入探讨。交流会中，中国与东盟的双方代表进一步加强在技术标准领域的交流沟通，争取避免技术性贸易障碍，促进中国与东盟各国汽车及零部件双边贸易，促进区域经济共同发展，从而使柳州的汽车、工程机械及零部件产业更好、更快地融入到国际化发展体系。
对接控制 篇4
美国军方于2004年开始开展无人机自主空中加油系统的研制工作,分别采用GPS,机器视觉识别等方法测量受油机与加油锥套之间的距离,于2007年完成了自主空中加油的验证工作[2,3]。空中加油会合段要求受油机在保证安全性的前提下,能够自主飞行到期望的会合位置( 相对于加油机) ,并要求受油机的最终速度和航向与加油机的速度和航向一致。因此空中加油受油机与加油机的会合对接是一个三维空间内的飞机制导与控制问题。文献[4,5] 研究了空中加油会合问题,给出了平面内的受油机的会合制导指令,实现了平面内的会合控制,并能够实现受油机对加油机机动的跟踪飞行,文中没有考虑高度通道的引导问题。文献[6]设计了基于LQR对接控制器,采用线性模型设计了控制器。文献 [7]将导弹制导与自动着陆导引思想用于受油机的会合制导控制,采用模型跟踪的方法设计线性控制器。文献[8]采用定量反馈理论针对线性模型设计了空中加油对接控制系统。受油机与加油机会合对接过程中,要求实现受油机三维轨迹的跟踪,飞行轨迹要求平滑,飞行状态平稳。
根据受油机与加油机的相对关系,以受油机与加油机位置跟踪误差与飞行速度跟踪误差等于零为目标,设计制导律,生成受油机的飞行控制指令。为了控制受油机实现对飞行指令的精确跟踪,基于六自由度的非线性动力学模型,采用时标分离,将受油机的动力学分为内外回路,分别采用动态逆的方法设计控制系统,并进行仿真验证。
1受油机空中加油会合对接控制器结构
图1为自主空中加油会合对接控制系统结构图, 由制导律模块、受油机飞行控制模块、受油机与加油机动力学及相对运动关系解算模块组成。制导律模块根据加油机和受油机的相对运动关系,解算得出受油机飞行控制指令,再通过飞行控制,实现受油机以合适的航迹飞行并到达指定位置,完成成会合对接。
2制导律设计
空中加油会合对接的最终目标是控制受油机接近加油机锥套,捕获锥套并对接,同时保持速度与航迹角与加油机一致。
控制目标可表示为
x,y,z为受油机惯性坐标下的位置,xd,yd,zd为惯性坐标下期望的跟踪位置,在空中加油中可以理解为是加油机锥套的惯性坐标位置。V,γ,χ 为受油机的空速,航迹倾斜角与航迹方位角。Vd,γd,χd为期望的加油机的空速,航迹倾斜角与航迹方位角。 航迹倾斜角与航迹方位角代表飞机速度的方向,故上述控制目标要求实现位置与速度的跟踪。
定义向量
定义跟踪误差为
式( 3) 中
ΔZ为位置跟踪误差,k11,k12,k13为增益系数,控制的目标为使位置跟踪误差趋于0。
由位置跟踪误差公式可知,要满足 ΔZ → 0,必须同时满足
受油机轨迹运动方程为
式( 5) 可简写为
则由式( 6) ,可表示为
式( 7) 中
空中加油过程中为非奇异。
由式( 7) 可知,当时,,由此对于式( 3) 要求位置跟踪误差 ΔZ → 0,等价于 Δ Z1→ 0和 Δ Z2→ 0。
Δ Z1→ 0表示受油机准确跟踪到目标位置,而 Δ Z2→ 0表示飞机的速度大小与方向也跟踪了目标。
故制导律设计的目标是要求 ΔZ →0 ,并由此生成相应的飞行控制指令,定义制导回路误差方程
式( 9) 中
对式( 3) 求导
对轨迹运动方程( 5) 求导,可得
式( 11) 中
将式( 10) 、式( 11) 代入式( 9) ,制导回路误差方程展开为
由于会合对接过程中,通常加油机保持匀速直线平飞,故 [¨xd¨yd¨zd]T≈ 0 ,由上式可以求得受油机的加速度及航迹角角速度指令
3飞控指令的生成
受油机侧向与法向动力学方程为
利用制导模块求得的和,可以求出受油机滚转角指令与迎αc[9]。
式( 17) 中Q为受油机动压,S为受油机的机翼面积。CLa为受油机升力系数。α0为受油机的基准迎角。
4基于动态逆的角控制回路设计
在获得受油机的滚转角指令与迎角指令后,输入到飞行控制系统,实现滚转角与迎角的跟踪控制, 在飞行过程中,要求受油机无侧滑飞行。因此选择受油机的飞行指令为 ( αc,βc,c) 。
根据时标分离原则,将受油机的角运动方程分为角运动慢回路和角速率运动快回路,其控制结构如图2所示[10,11]。其中外回路的变量为 ( α,β,) , 内回路的变量为( p,q,r) 。
期望的慢回路动态方程为
式( 18) 中的代表期望值,代表角控制回路的带宽,受油机角运动方程如式( 19) 所示
式( 19) 中
由式 ( 19 ) 可解出 ( p,q,r)T。用 ( pd,qd,rd)T和替换( p,q,r)T和
式( 21) 中 Aα,Aβ为
受油机快回路动力学方程为
由式 ( 23 ) 解出 ( LA,MA,NA)T, 并用( LAd,MAd,NAd)T和 ( Up,Uq,Ur)T分别代替( LA,MA,NA)T和
式( 24) 中
Kp,Kq,Kr代表角速率控制回路的带宽,在得到期望的力矩后,根据以下关系式
可得舵面指令信号
4前向速度控制
为了实现受油机跟踪加油机并实现会合,需要控制受油机的飞行速度,速度方程为
D为飞机的阻力,T为受油机发动机推力,沿机体轴x向前,由式( 32) 可以得到
V实际控制中,需要对推力进行限幅。
6仿真
为验证所设计制导律与控制律的效果,根据图1空中加油会合控制系统结构图,进行数值仿真研究。受油机数学模型采用某无人战斗机六自由度动力学模型,为研究方便加油机采用简化的质点动力学模型。
假定加油机在5 500 m高度,以180 m/s的速度沿北向直线平飞。受油机的初始飞行高度为5 km,位于加油机飞行方向的左后方,距离加油机后方5 km,左侧2 km的位置,以初始速度180 m/s飞行,与加油机 同向飞行,受油机最 高飞行速 度为250 m/s。
当受油机接收到会合对接指令后,根据受油机与加油机当前的相对位置与速度,制导系统生成相应的加速度指令信号,通过飞行控制系统,控制受油机按照一定的规律与加油机会合对接。图3为空中加油会合对接过程中的受油机与加油机在地面坐标下的三维飞行轨迹。图4为对应的受油机与加油机的在会合对接过程中的位置误差曲线。
图5为受油机会合对接过程中的速度及轨迹角,受油机逐渐加速,保持速度最大值,当距离小于一定值后再逐渐减小最终速度与加油机保持一致。 图6为受油机飞行过程中的迎角、侧滑角,滚转角及俯仰角曲线。仿真表明,所设计的系统能够根据受油机与加油机的位置误差形成制导指令,通过飞行控制系统,最终控制受油机飞行并与加油机实现会合对接,受油机飞行轨迹平滑,飞行状态平稳。
7结论
研究了受油机自主会合对接控制器设计,所设计的系统具有以下特点:
( 1) 制导律设计中考虑了位置误差与速度的跟踪,包含了位置跟踪误差信息,受油机的速度航迹角信息,相对于传统制导律设计中采用位置误差PID控制具有更好的性能。
( 2) 采用时标分离,分内外回路采用动态逆的方法设计了受油机飞行控制系统,实现了对迎角,侧滑角及滚转角的控制; 采用动态逆设计了速度控制系统,根据受油机与加油机的相对位置与速度设计了速度跟踪指令。
( 3) 基于六自由度非线性动力学模型的仿真表明,受油机会合对接飞行轨迹平滑,飞行状态稳定, 具有良好的动态性能。
为提高系统的鲁棒性,下一步可采用自适应控制方法对动态逆控制过程中的误差及飞机受到的扰动进行补偿。
摘要：为了实现受油机与加油机自主会合对接,提高在会合对接过程中的航迹跟踪性能,设计了一种满足位置跟踪与速度跟踪的制导律,推导了相应的飞控指令。在飞控系统设计上,按六自由度受油机动力学模型,采用时标分离将受油机角运动系统分为快慢回路,采用动态逆分别进行了设计。同样,采用动态逆的方法设计了满足会合对接的速度控制律。最后以无人机自主跟踪加油机实现会合对接为例进行了仿真,结果表明该系统能够引导受油机实现与加油机的会合对接,并具有良好的动态性能。
关键词：空中加油,会合,动态逆,制导算法
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[8] Pachter M,Houpis C,Trosen D.Design of an air-to-air automatic refueling flight control system using quantitative feedback theory.International Journal of Robust and Nonlinear Control,1997;7(6):561 —580
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大调解对接机制 篇5
建立“公调对接”机制以化解矛盾纠纷，有效预防矛盾纠纷激化，维护一方平安为目标，进一步整合调解资源，建立健全社会矛盾纠纷大调解与公安110接处警对接，流转、调处等工作机制，更好地发挥大调解机制在化解矛盾纠纷、和谐社会关系、维护社会稳定中的作用。
建立“公调对接”机制遵循以下原则：
1、因地制宜的原则。根据自身实际建立“公调对接”机制。通过建立“公调对接”机制，真正实现矛盾纠纷的有效分流，做到方便群众，及时化解，提高效率。
2、协作联动的原则。切实有效地将公安资源与大调解中心资源有效对接，从公安110接处警源头入手，强化现场取证，规范公安机关与调处中心对矛盾纠纷的转递分流，实现110与大调解由形式到内容对接的实质性飞跃。
3、依法调处的原则。矛盾纠纷的受理、分流、调处等应建立规范的程序，严格依照法律、政策和县社会矛盾纠纷调处服务中心的有关要求调处矛盾纠纷，以确保矛盾纠纷调处合法、合情、合理，积极保护纠纷双方当事人的合法权益。
4、“公调对接”机制可根据实际情况选择以下三种方式开展工作：一是调处中心在公安派出所专门设立调处站，聘用专人常驻调处站开展矛盾纠纷调处工作。二是公安部门指派人员参与调处中心工作。三是110接处警实行公安派出所与调处中心之间分流，各自调处。
6、诉讼调解与人民调解的对接机制
1、下列纠纷可纳入“诉讼对接”案件范围：
（1）婚姻、家庭、继承纠纷；
（2）劳动争议；
（3）道路交通事故损害赔偿；
（4）一般人身、财产损害赔偿；
（5）医患纠纷；
（6）宅基地和相邻关系纠纷；
（7）消费者权益纠纷；
（8）小额债务纠纷；
（9）物业管理纠纷；
（10）农业承包合同纠纷。
2、对于未经调处中心调解的上述纠纷，当事人直接诉至基层人民法院及其派出人民法庭的，立案人员应当建议当事人将纠纷交由调处中心进行诉前调解。当事人接受建议的，人民法院可将纠纷交由调处中心进行诉前调解，并做好登记备案，不预收诉讼费。
3、经调处中心调解，当事人未达成调解协议并向人民法院起诉，经审查属于人民法院受案范围的，人民法院应当依法及时受理，并按照诉讼收费办法预收诉讼费。
4、人民法院对已受理的案件，经各方当事人同意，可于开庭前委托调处中心、工会、妇联、人民陪审员等组织或个人对案件进行调解。委托调解的期间最长为一个月。
5、委托调解期间当事人不能达成调解协议的，人民法院应当依法开庭审理。
6、人民法院对正在审理中的案件，可以邀请调处中心、工会、妇联、人民陪审员等组织或个人协助调解。经调解达成协议的，人民法院可以根据当事人的选择，制作、送达撤诉裁定或出具民事调解书，诉讼费减半收取。经调解不能达成调解协议的，人民法院应当及时判决。
7、刑事和解“检调对接”工作机制
刑事和解“检调对接”工作是检察机关受理的对社会公共利益危害程度较低、社会负面影响较小、侵害人与被害人自愿接受调解的轻微刑事案件，在县人民调解委员会正式达成民事赔偿调解协议的，检察机关依法作出不捕、不起诉、变更强制措施的决定，或建议公安机关撤案，或建议法院依法从轻、减轻处罚或依法进行其它处理的一种工作机制。
刑事和解“检调对接”工作遵循如下原则：
1、依法原则。以现行法律规定作为办案的标准和依据，严格按照法定程序实施，作出的处理决定，必须符合法律规定。
2、自愿原则。进行刑事和解检调的案件，必须基于涉案当事人的自愿，不得强行或勉强进入调解程序。
3、公正合理原则。充分考虑与案件有关的各种情节，兼顾被害人、犯罪嫌疑人以及其他打工诗人的利益和社会公信力的期待，注重办案的法律效果、政治效果和社会效果的有机统一，确保所做出的处理决定合理合法，宽严适度，有利于促进社会和谐和维护公平正义。
4、快速简便原则。在确保案件质量的前提下，以最短的时间、最低的成本
尽快审结案件，实现质量和效率的统一。
5、积极稳妥原则。对轻微案件实行刑事和解政策应加强研究论证，依法慎重，稳妥推进，防止因工作不慎而产生负面影响。
8、纪检与调解对接机制及措施
1、通报制度。镇纪检部门与调处中心之间及时互通信息。
2、例会制度。纪检部门与调处中心定期举行工作例会，交换工作信息，分析形势，提出对策、建议。
3、协商会办制度。纪检部门、调处中心及有关部门要共同会商处置方案，协调配合，各负其责，确保相关问题得到及时、有效的化解处理。
4、考核奖惩制度。将纪调对接工作的目标管理纳入大调解整体工作部署，建立工作责任制，抓好责任分解，实行过程考核与结果考核相结合，动态考核和静态考核相配套。对纪调对接工作成效显著的单位和个人予以表彰、奖励。对不履行或不正确履行职责并造成严重后果的人员实行责任追究。
5、对接范围。调处中心受理社会矛盾纠纷过程中，发现需要移交纪检部门查处的违法违纪案件；调解人员在工作过程中发现的违法违纪案件；纪检部门及时主动查处调解人员的渎职案件及其他归纪检部门查处的案件；纪检部门在接受举报中发现的属于调处中心受理管辖的民事纠纷案件，则转调处中心调处。
6、纪检部门与调处中心各自确定一名具体联络人员，负责日常案件的受理、登记、移交、督办等项工作。
7、对规调处中心管辖范围、应移交调处中心调处的矛盾纠纷，由纪检部门填写对接移送单由分管领导审签后，移交调处中心，同时告知举报人到调处中心接受调处。
8、调处中心受理的由纪检部门转来的纠纷，应当自受理之日起40日内办结；情况复杂的，可适当延长调处期限，但延长期限不得超过20日，并告知当事人延期理由。
9、调处中心在受理矛盾纠纷时，发现违法违纪案件，由调解中心主任在原举报信上签署意见，及时转交纪检部门查处。
10、纪检部门与调处中心要建立符合纪调对接工作需要的科学、合理、规范的工作资料台帐，并切实做到组卷正确、门类清晰、装订整齐、归档及时。
9、“大调解”与“信访”工作对接机制
一、信息互通机制
1、镇调处中心与镇信访部门对发现的矛盾纠纷信息及时通报，做到信息沟通准确、快速、及时，确保把矛盾纠纷化解在基层和萌芽状态。
2、调处中心对排查、接报和受理的可能引发群体性上访事件的矛盾纠纷应及时向信访部门通报情况信息，共同研究对策，制订具体的工作方案，妥善处置。
3、信访部门对有可能通过调解解决的疑难信访案件，可将案件移交到纠纷所在地调处中心进行调处，调处中心应及时进行调解，并将调解情况及时向信访部门反馈。
二、预警排查机制
1、镇调处中心和镇信访部门要在春耕、夏种、秋收等农忙季节和纠纷易发期、重大节假日及“两会”期间，共同部署矛盾纠纷专项排查工作。对排查出的不稳定因素，逐案登记，建立台帐，向分管领导请求，明确解决问题和负责稳控的责任领导和责任人。
2、要针对可能发生人员进京赴省上访和去市集访的情况，认真制定处置工作预案，在人、财、物等方面做好充分准备，提前保障，一旦出现情况，迅速启动预案，果断、妥当处置。
三、联合调处机制
1、镇调处中心与镇信访部门要对排查出来的和已发生的上访人员以及矛盾纠纷逐一登记、认真梳理、核实情况，做到底数清楚、责任到人、工作到位。
2、对应该解决但不具备条件或暂时无法解决的，要认真做好思想工作，取得群众的理解和支持，对要求过高或不合理的，要找准切入点，耐心做好解释说明工作，动员各方力量，化解矛盾。
资源整合 金融对接 篇6
2011年12月21日，一场以“2012年经济与经济形势展望”为主题的中山大学管理哲学博士研修班同学会（以下简称“中大博研班同学会”）周年庆暨2012主题年会在广州圣丰索菲特大酒店圣丰厅盛大举行。厅内宾朋满座，觥筹交错，一派其乐融融的场景。
本次活动由中山大学管理哲学博士研修班同学会、中小企业投融资杂志社共同主办。活动主办方力邀中国民建中央副主席、广东省原副省长、中小企业投融资杂志社顾问宋海，世界著名哲学家、著名管理哲学家，现代新儒家代表人物成中英教授，中山大学管理哲学博研同学会创会会长叶中平等领导嘉宾，与到会的300名企业家齐聚一堂，就企业发展、投融资策略等话题进行了深入的交流。
会上，中大博研班同学会主席、圣丰集团董事长江南致欢迎词。中国中小企业协会副会长、全国商协会秘书长俱乐部联盟主席、本刊名誉社长刘焕泉向与会的领导嘉宾介绍了本刊的在服务中小企业方面的所做的工作。刘焕泉介绍说，中小企业投融资杂志具有广泛的政府、金融、商协会资源，能够为广大企业提供全程顾问式金融服务，并在服务广大企业的过程中，逐步形成了大媒体运营、大渠道合作、大金融服务、大经贸平台、大体系配套的最具权威性的企业家发展平台，得到了与会领导嘉宾的高度评价。
活动期间，本刊常务副社长马舜英女士代表本刊与中大博研班同学会签署了共建“企业家金融服务中心”的战略合作协议。双方就如何利用本刊在服务中小企业投融资方面的资源、经验与优势，为中大博研班同学会中的企业家提供投资、融资等金融服务达成了共识。
会议还邀请了广东省省经济学会会长、中山大学社会科学研究院院长王珺教授和广东银监局政策法规处调研员王敏，分别就2012年国内外经济形势以及欧债危机对中国的影响等主题进行了专题讲演。与会的企业家们向SMEIF记者表示，专家、学者的演讲使他们能够洞悉明天经济走势及国内外经济大环境，以便更好地规划企业明年的发展战略，真是受益匪浅。（摄影/SMEIF记者 林卓军 赵瑞强）
本刊与中大博研班同学会共建“企业家金融服务中心”专题报道（2）
GDP与CPI增长率差距在缩小
王珺 中山大学社会科学研究院院长
GDP与CPI增长率差距在缩小中突出平稳
GDP每增长一个百分点就能带动100万的就业；全国每年的就业需求达到1200万左右，这就需要中国GDP的增长维持在8%-10%之间。然而，GDP的增长靠的是持续不断地投入，如果投入资源够多的话，可能会降低货币的发行量；如果资源投入不足，就可能造成CPI上涨。
从下表，可以找出GDP与CPI增长率两者之间的联系、差距变动、组合类型，从而得出合适的政策选择。2005年，GDP增长了10.4%，CPI增长则为1.8%，两者相差8.6%。但是到了2011年的时候，我们发现GDP与CPI增长率差距在缩小，仅为3.7%。这意味着，GDP每增加一个百分点，需要投入的成本在逐步增加，中国可供投入的资源也越来越少。
那么2012年，中国GDP与CPI增长率之间的这种组合，会出现一种什么样的形式呢？中国老百姓对CPI的变化非常敏感，2012年中国经济面临稳增长与稳物价两个同等重要的政策目标。因此，2012年中国会把CPI增长率控制在3%-4%，相应地GDP的增长率也会相应地比2011年低，大概会降到8.5%左右。
最终，我们能得出一个结论：GDP与CPI增长率之间的差距在逐步缩小，并且反映了GDP投入的成本在增加。因此，2012年GDP与CPI增长的组合，两方面都要考虑到，这也就是2011年中央经济工作会议讲到的“稳中求进”，首先是“稳”，一个是稳增长，一个是稳物价。
增长结构在扩大内需中注重消费
中国经济增长，短期来说就是靠投资、消费及出口。在这样的增长结构当中，2012年经济增长的重点在哪里呢？
我们预测，2012年GDP会在8.5-8.8%之间。而在全球经济低迷的情况下，出口增长率约为15％，低于2011年4-5个百分点；贸易逆差也会加大。出口对GDP的负贡献率将大于2011年。
固定资产投资大约增长20％左右，也将低于2011年５个百分点。推动力主要会来自于基础设施、战略性新兴产业、农田水利、保障房以及制造业中“机器替代劳动”的设备更新。抑制力是因出口下降所带来的制造业投资减缓、房地产市场投资下降等。
消费增长约为17％，略高于2011年。推动力是随着收入提高的中低收入者的消费增加，如保障性住房及拉动的相关产业的发展。
因此，我们可以预测：如果2012年，投资增速放缓的话，消费将会在GDP增长中扮演一个更加重要的角色。
人民币汇率在升值通道上更具灵活性
近期，人民币出现了连续十几天贬值的现象。有人就会问，人民币会不会出现趋势性的贬值？
治理通胀以来，人民币汇率一直处于升值的通道中。2009年以后，贸易顺差、外资和热钱流入对人民币汇率升值产生了很大的压力；同时，国内治理通货膨胀也需要汇率升值来进行调整。因此，我的判断是2012年人民币会在升值的通道中表现得更具有灵活性。
中国这一轮治理通货膨胀，具有 “一高一低”特点，即存款准备金率持续地提高，利率持续不敢动，并且实际利率为负的情况维持了很长一段时间。在利率指数化不能使用的开放体制下，“一高一低”的货币政策组合效果有限，需要更多借助于汇率升值手段。
因此，2012年人民币汇率仍处于升值通道。根源在于中国外汇储备多，贸易顺差的维持以及FDI流入大于流出基本面没有改变。但是，随着贸易顺差会减少，2012年的贸易顺差将从2011年的1400多亿美元进一步下降；同时，CPI也会下降，因此用汇率调节的必要性降低。这使得人民币汇率升值幅度会更具有灵活性。
房地产调控在市场制度建设中逐步回归市场
货币超发导致资金流入土地与房地产市场，实际利率为负购房保值成为一种重要的投资方式，地方政府的土地财政依赖这三个因素导致了2009年下半年以来房地产价格持续上涨。
2012年，对房地产市场的持续调控的因素将会出现变化。首先2012年CPI会下降，民间投资保值压力会逐步降低，一部分资金会退出房地产市场。第二，保障房供给会不断增加，在这种情况下，二三线房地产市场价格会有所回落。
同时，调控的风险也在增加，主要表现在房屋面积的开工增速快于销售增速，房地产开发投资增速高于商品房销售额增速，已持续了一年半多的时间，现在还在持续。政府财政、银行以及发房地产业和相关行业，已成为了房地产经济链的重要环节。
这就要求，2012年国家对房地产市场的调控手段逐步回归市场，即以房地产税代替限价、限购、限贷等现有调控手段，表现为以房地产税为标志的经济手段将会从试点转向扩大。2011年１月房地产税在上海与重庆试点，全面铺开的方向已明确。随着征收房地产税的推广，限购令将会逐步退出市场。
2012年国家对房地产市场的调控手段会发生变化，但是调控政策还会维持一段时间。（摄影/SMEIF记者 林卓军 赵瑞强）
本刊与中大博研班同学会共建“企业家金融服务中心”专题报道（3）
欧债危机及其对中国经济的影响
中国银监会广东监管局调研员、广东省金融学会副秘书长 王敏
2008年以来,虚拟经济发展过度和金融创新过度导致了金融脱离实体经济不断自我膨胀，并在欧美银行体系内积累了过高的杠杆率，从而使得金融危机通过银行体系迅速扩大到实体经济，导致全球经济衰退。
主权债务危机是金融危机的延续
为防止危机扩散和恶化，各国通过央行和财政两个途径投入巨额资金进行了救援，但是这种传统的救助方式无法即刻解决银行体系存在的核心问题——长期积累的高杠杆率。
对于财政体系而言，应对危机而采取的紧急救援方式耗费了大量的政府资源，给财政带来巨大的压力：一方面，社会保障和其它公共开支是一个巨大刚性的支出；另一方面，增加税收对于政府而言，却是一件异常困难的事。发行国债成为政府危机救助时主要的融资手段。欧洲债务危机和美国主权债务评级下调都说明，政府的信誉和资源是有限的，不可能无限制地透支资源。过度的负债以及政府资源耗尽时，政府同样要面临流动性危机和债务违约的风险。
政府的救助历来都是解决金融危机最后的保障。如果政府的救助和经济刺激政策不能如期带来经济全面复苏，金融风险就会演变成财政风险。欧洲主权债务危机就是财政危机。财政危机的后果之一是让国债——这种信誉最好和流动性最好的银行资产变成了最危险的银行资产。
区域一体化和经济全球化的当下，金融将大家捆绑在一起，成为一个纽带。欧元区出现债务危机的国家，很多国债是由外国银行持有的，如希腊的国债大部分由德国和法国购买，国债贬值或者违约会让这些国家的银行遭受巨大损失，银行资产的大额减记容易引发挤兑风潮、银行资金趋紧、信贷收缩等一系列问题，对所在国的实体经济和社会稳定造成负面影响。
欧洲各国债务规模及危机分析
一国债务取决于该国的总债务。其中，首要的是总债务占GDP的比重。欧共体财长最近重估，2010年美欧日英四大经济体总债务余额84万亿美元，约为其GDP的2.4倍，改善财政状况是各国的共同目标，但短时间难以解决，需要重振实体经济和产业回归。
从表中我们可以看出：虽然希腊经济规模小，并且欧元区可能吸收希腊违约带来的直接破坏影响，但违约的一大担忧是风险传染。它可能导致其他国家、比如意大利爆发灾难。
葡萄牙是欧元区第三个请求救助的国家，目前陷入深度衰退，正在推行一系列紧缩措施和私有化方案。葡萄牙银行持有希腊债务75亿欧元，西班牙持有大量葡萄牙债务。
爱尔兰经济目前显示轻微复苏。2008年以后，爱尔兰由于全球信贷紧缩陷入衰退，导致其房市无法持续增长。爱尔兰总体外债与GDP之比很高。虽然爱尔兰国家小，金融业的规模却不小。英国是爱尔兰最大的债权国。
西班牙最担忧的是寻求救助的葡萄牙，因为西班牙持有葡萄牙债务数十亿欧元。西班牙有大量外债来自德国与法国。2011年11月西班牙大选以后，人们担忧西班牙会不会陷入衰退。2008年的房市泡沫破灭曾经让西班牙经济陷入比其他欧洲国家更严重的衰退。
意大利债务高，但它比希腊和葡萄牙富有。而现在疑问是，意大利的领导人能否让意大利经济增长超过债务负荷增加的速度。法国的意大利风险最高。
德国最大的风险是西班牙，然后是希腊、爱尔兰和葡萄牙。如果这四个国家中任何一个违约，德国都会遭受打击。德国经济增长放缓的主要原因是它的欧元区伙伴受到问题困扰。如果德国出了什么问题，欧元区都会面临更大的问题，也会影响到国际金融系统。
法国最大的问题是欧元区的问题债务国。法国银行持有大量希腊、意大利和西班牙债务。在法国国内增长停滞、消费者开支低的形势下，这样的风险尤其会导致市场震荡。
英国银行业外债极高，高债务与GDP比可以反映英国金融业活跃，这里有大量的资本流动。由于英国持有高价值资产，所以整体外债水平高也不是很大问题。德国与西班牙持有英国3000多亿欧元债务。英国的意大利与葡萄牙风险较高。
主权信用风险上升影响金融稳定
主权信用的恶化对欧洲银行和金融稳定带来负面影响。银行持有主权债务产生的直接损失，补充资本金压力加大，根据IMF发布的2011年秋季《全球金融稳定报告》估计，欧洲银行业持有的主权债务直接账面损失高达2080亿欧元（占银行股本金的12%），若将相关衍生品考虑在内，账面损失高达3970亿欧元。初步估算，2013 年底前欧元区银行到期金融债务总额高达约2.4万亿欧元，再融资的压力巨大。
除此之外，欧洲主权信用的恶化还降低了银行用以进行批量融资担保的抵押品价值，使交易对手风险加大，并且降低了国家对银行的隐性支持力。而主权信用降级会导致该国银行的评级降低，从而提高银行融资的成本。
受损银行在监管要求的倒逼机制下，需要补充资本金，紧缩信贷，会波及实体经济。同时，为了得到外部援助，渡过难关，必须实施紧缩财政的一系列措施，又将导致消费减少，经济下滑。目前欧洲经济的滑坡已加剧，制造业萎缩态势持续，欧元区失业率连续6个月超过10%。如果经济出现衰退，反过来又将令解决债务危机的难度进一步加大。欧洲将陷入经济活动疲软、金融受困、高赤字、社会动荡的恶性循环。
欧债危机求解
欧债问题是当前全球金融体系和经济所面临的最大风险。
求解欧债危机，首先要判断危机是流动性危机，还是清偿性危机，这个判断对于处置危机很重要。流动性危机可以通过输血救助，渡过难关；清偿性危机是通过破产和实施债务重组来解决，主权债务不能像一般企业和银行危机一样，可以实施债权转股权，最后要么是破产违约或者变成货币危机。
目前欧洲央行、欧洲金融稳定机制、IMF所能做的只是解决危机国家的流动性问题，但是治标不治本。
最为关键的两个问题无法解决。其一，短期内难以根治欧元的制度性缺陷，即使提出了新的协议方案，但能否落实取决于各国的民意与政府的政治决心；其二，短期内难以解决产业空洞化和高福利导致的欧元体系内个别国家竞争力低、经济增长和财政收入持续低迷的根本性困难。
欧洲到目前为止没有找到一个跳出债务怪圈有效方法。G20峰会也没有给解决主权债务危机开出良方。欧债危机已蔓延到欧元区核心国，欧元区大部分国家的主权信用遭到降级，资金开始流出欧元区。国际组织也纷纷下调世界经济增长预期。
欧债危机对世界及中国的影响
欧债危机加剧国际金融市场动荡。2011年以来，道琼斯指数下跌幅度最低，上证指数和伦敦金融时报100指数紧随其后，法兰克福DAX指数和巴黎CAC指数跌幅最深。
这导致了国际市场信心异常脆弱，能用的财政刺激政策和货币政策空间已经很少。目前全球面临流动性过剩、生产和消费不足、通胀压力上升的问题，经济正在快速迈向滞胀。低增长、高通胀很可能成为今后一段时间全球经济的发展特征。
在实体经济方面，经济增长方式和产业结构都需要转型，消费需求难以提振，就业和中小企业生存等问题突出，但经济转型困难，需要新兴产业和重大技术突破，才能找到新的经济增长点，振兴经济。欧美等发达经济体在3-5年内都会维持较低的经济增长甚至是零增长或负增长。
在虚拟经济方面，银行体系的去杠杆化过程漫长且痛苦，银行危机与财政危机交互交织和叠加，坏消息不断，市场信心不足，存在新一轮危机的巨大风险。过往，新兴经济体和亚太区的国家大都以欧美作为主要的出口市场，欧美经济萎靡，而新兴经济体又面临通胀压力和资产泡沫的难题，难以独善其身。
欧洲债务危机难解，市场信心不足，经济预期悲观，外需萎靡。对中国经济来说，要面临不小的挑战。中国经济求稳，关键要把自己的事情做好。2012年中国要关注以下几个问题：
房地产泡沫破裂的危险加大，房地产量价齐跌，能否做到稳中有降？回归合理房价的目标区在哪?地方政府债务风险是否会显现？融资平台集中还款风险？
人民币汇率问题更容易成为贸易摩擦和大选的借口。人民币汇率波动不仅受国内经济因素影响，还受国际市场因素影响。另外，人民币国际套利资金平盘也会导致人民币有短期贬值的压力。
中小企业和民营经济需要更受关注。政府需要下更大的决心扶持中小企业和民营经济发展，打破垄断，解决就业，鼓励创业，保证经济社会稳定。但关键在于政策能否落实。
对接控制 篇7
黄石工程为三连跨钢结构厂房, 建筑面积19216 m2, 厂房格构柱采用双肢钢管混凝土柱 (见图1) , 为砼泵送顶升浇筑密实。钢管柱截面由上下两节柱组成:上节柱为焊接H型钢, 下节柱由同外径、不同厚度的螺旋钢管φ750×20和φ750×10对接而成。
该工程拥有260t的行车吨位, 如此吨位的行车在我国钢结构厂房中仅有两部, 而行车所受到的荷载全部通过钢管柱传递到地基基础。该工程合同工期为90d, 如果按照钢管内加衬管的对接方式, 仅衬管加工就需要30d, 然后再焊接完成, 中间施工所需要的时间已满足不了合同工期要求。因此, 采取用两钢管厚度差来代替衬管。这样可以节省材料, 节约加工工期。
2 影响焊接质量的因素
人、机、料、法、环。
2.1 人
焊接作业人员因素。
加强对焊工的质量意识教育, 由有经验的高级焊工施焊, 并定期对对焊工进行岗位培训, 从实践上提高操作技能, 并严格执行焊接工艺规程, 认真执行考试制度。
2.2 机
焊接设备集中, 探伤仪器老化。
变压器超负荷, 进行钢柱对接焊时需限制某些设备工作, 由于探伤仪是过去的模拟机, 判断曲线要靠自己计算后绘制的, 测出的数据误差大, 易产生误判。
2.3 料
钢管表面清渣不彻底, 现所有钢管均通过抛丸机进行表面处理。焊丝表面镀层不均匀, 为使焊缝达到要求, 即表面无气孔、根部收缩小等, 将实心焊丝更换成药芯焊丝。
2.4 法
只有同壁厚管对接焊接工艺, 无不同壁厚同外径钢管对接焊接工艺, 根据有关规定和国家标准制定新的焊接工艺并进行评定。
2.5 环
天气炎热, 焊接区风扇多风大。
本工程加工期在8、9月份, 加工现场炎热, 为确保施工人员身心健康, 对现场降温配置风扇, 调整风扇使之不正对焊缝方向, 降低焊接速度也可以缓解风扇带来的影响。
3 影响焊接缺陷的几个方面
根据GB50205-2001钢结构工程质量验收规范要求, 二级焊缝必须满足 (表1) 。
通过现场调查, 找出经常出现问题的方面, 整理出下表 (见表2) 。
由表2可以看出, 影响焊接质量的主要问题是焊缝内部缺陷, 其累计频率达到64.3%, 成为解决问题的主要对象。
4 常见焊接缺陷的防止措施
4.1 未焊透
焊接时接头根部未完全熔透的现象。
4.1.1 产生原因及危害
焊件坡口角度和装配间隙过小, 钝边太大和坡口边缘不齐, 电流小而运条速度过快, 焊条倾斜角度不正确等。此外, 焊件坡口表面清理不净、背面清根不彻底也容易产生未焊透。未焊透减少了焊缝的有效工作截面, 造成严重的应力集中, 大大降低了焊接强度。
4.1.2 防止措施
正确选定坡口形式和装配间隙, 认真清除坡口边缘两侧污物。选择合适的焊接电流, 运条时随时注意调整焊条角度, 使熔敷金属和母材之间充分均匀地加热和熔化。
4.2 表面气孔
焊接过程中熔池金属高温时吸收和产生的气泡, 在冷却凝固时未能逸出而残留在焊缝金属内所形成的孔穴, 称为气孔。气孔是一种常见缺陷, 不仅出现在焊缝内部和根部, 也出现在焊缝表面现象。
防止措施:焊前仔细清理母材和焊丝表面油污、铁锈等, 适当预热除去水分;焊前严格烘干焊接材料, 低氢型焊条必须存放在焊条保温桶中;采用合适的焊接电流、电压及焊接速度。
4.3 咬边
因焊接造成沿焊趾 (或焊根) 处出现的低于母材表面的凹陷或沟槽称为咬边。它是由于焊接过程中, 焊件边缘的母材金属被熔化后, 未及时得到熔化金属的填充所致。咬边可出现于焊缝一侧或两侧, 可以是连续的或间断的。
防止措施:选择适当的焊接电流、电压和焊接速度, 采用短弧操作, 掌握正确的运条手法和焊条角度, 坡口焊接时, 保持合适的焊条离侧壁的距离。
4.4 根部收缩
根部收缩缺陷由于焊接参数选择不正确或操作不当, 在焊道根部形成焊道表面收缩。
形成原因:焊接电流太小、焊接速度太快或间隙小, 使得熔池温度过低, 形成焊道收缩。
预防措施:调节好焊接电流, 控制焊接速度, 严格控制好层间温度, 控制对口间隙及钝边厚度。
4.5 其他
焊缝化学成分或组织成分不符合要求:焊材与母材匹配不当, 或焊接过程中元素烧损等原因, 容易使焊缝金属的化学成份发生变化, 或造成焊缝组织不符合要求。这可能带来焊缝的力学性能的下降, 还会影响接头的耐蚀性能。
5 根据影响焊接质量的主要因素, 制定相应的对策 (见表3)
6 对策实施
6.1 实施一
对所有持有高级焊工证的人员进行现场考试, 使之实际操作达到焊接水平时方可进行螺旋钢管对接焊。
6.2 实施二
为满足本工程的技术要求, 购置一台数字式HS600探伤仪, 判断曲线是自动生成, 减少人为绘制曲线的误差。数据显示直观、易判断, 探伤检测数据准确率100%。
6.3 实施三
到现场摸索、进行焊接试验, 将钢管管径分成4段对焊, 每段对焊分别采用三种焊接方式, 如图2所示。通过调整不同的焊接手法来达到焊接要求。焊接时要做好电流、电压、焊接速度记录, 最终总结归纳数据, 制定适合不同壁厚且管径>400㎜对接焊缝的工艺, 焊缝探伤合格率100%, 通过施焊、探伤检验、外观检验符合图纸和标准要求。
7 效果检查
通过严格的PDCA循环, 使原来很难控制的不同厚度同外径的螺旋钢管柱缝的质量得到了很好的控制。焊缝随意抽查合格率达到了100%, 达到了预期效果。焊接施工质量得到保证, 受到甲方、监理及质量监督部门的好评, 获得了良好的社会形象。
8 结语
湖北黄石工程在开工之初, 通过试验、调查, 掌握了影响焊缝质量的各项因素, 通过分析, 认真找出影响焊接质量因素的主要原因, 并制定了专项针对性措施。坚决杜绝钢结构工程各种焊接缺陷, 并避免其他钢结构焊接缺陷的产生, 确保了不同厚度同径的螺旋钢管对接焊缝的施工质量。
摘要：钢结构焊接缺陷的产生过程十分复杂, 缺陷对焊接结构承载力有非常显著的影响。结合湖北黄石工程不同厚度同外径钢管的对接焊缝, 从人、机、料、法、环五个方面进行分析, 通过更换药芯焊丝、制定新的焊接工艺等, 确保焊缝质量。
关键词：螺旋钢管,焊接工艺,焊接缺陷
参考文献
[1]GB50205-2001钢结构工程施工质量验收规范[S].
对接控制 篇8
随着航天技术的快速发展和进步, 空间飞行器出现功能多样化、结构复杂化和任务长期化的趋势, 这就要求空间飞行器自主交汇对接成为一项不可或缺的关键技术。目前国外国内对自主交汇对接技术进行了大量的研究和实验[1,2,3,4,5], 如:美国NASA通过发射“自主交会技术实验卫星” (Demonstration of Autonomous Rendezvous Technology, DART) 验证自主交会和轨道机动接近能力, 但是因为在自主交会过程中燃料耗尽, 实验并没有达到预期的效果[3];美国国防高级研究计划局 (DARPA) 的“轨道快车” (Orbital Express) 项目同样也是进行自主交汇对接试验[4];近年来英国轨道修复公司 (Orbital Recovery Corporation) 也在发展名为“轨道寿命延长飞行器” (Orital Life Ecxtension Vehicle) 的计划, 完成空间拖船 (Space Tug) 与燃料耗尽的目标飞行器自主交会对接, 使其重新工作[5]。
目前国内外对空间飞行器自主交汇对接的研究大部分集中在合作飞行器的自主交汇对接方面, 而实际中轨道上的飞行器可能正在翻转和滑动, 因此研究非合作飞行器的自主交汇对接更具有实际意义。以往研究空间自主交会对接终端接近问题主要采用的是C-W方法[6], 近年来, 多种控制算法都被应用于空间自主交会对接[7,8,9,10]。文献[7,8]探讨了用模糊控制算法实现自主交会对接的终端制导;文献[8]更侧重于非合作方式的自主交会对接;文献[9]以消耗燃料最少为目标, 以接近过程中安全无碰撞为约束条件, 利用最优控制实现非合作式终端接近策略;文献[10]采用模糊/PID混合控制方法对逼近段轨道进行控制。
本文研究空间非合作式自主交会对接的近距离控制问题。控制目的是使目标星与追踪星之间保持相对静止, 尤其是两个飞行器之间没有相对的转动, 为自主交汇对接的下一阶段两飞行器的直线运动做好准备。考虑到空间中的未知干扰因素, 建立了一个带有未知干扰项的非线性运动方程, 采用Lyapunov方法设计了一个具有强鲁棒性的自主接近控制率, 最后通过Matlab进行了数字仿真。仿真结果表明, 该控制器可以很好地控制目标。
1 模 型
假设目标星在空间中的运动参数是可知的。在目标星的本体坐标下, 目标星和追踪星之间的相对运动可以描述为带有干扰项的一阶常微分方程系统的形式:
式中:
式中:G (x) =[0, L (x) ]T是一个12×6的矩阵;L (x) 是一个6×6的矩阵;u∈R6是控制输入的向量, 系统的初始状态被假设为x (0) =x0。系统 (2) 将被作为研究空间交汇问题的基本模型。交汇对接的目的将被描述为寻找控制量使目标星和追踪星之间的相对运动为零, 并且在下一个平滑阶段前, 保持这种相对运动为零的状态。更精确的讲, 控制的目的将被表述为以下的状态:x (t) =c, t∈[td, ∞) , c=[c1, o]T∈R12, c1∈R6, td>0, td是交汇的时间, c是建立在目标星本体坐标下的常向量, 意味着两颗卫星间的相对运动为零。这里, 主要讨论在t∈[0, td]时间段内, 寻找一个控制u* (t) , 使系统由初始状态x=x0到最终状态x=c, 将运用一种新型的自适应鲁棒控制方法获得u* (t) , 这一点将在下一节讨论。
以一个二维系统为例, 具体讲解这种建立模型的方法。如图1所示, 假设目标星的质点O1以固定的速度沿着直线运动, 过渡坐标系XY被固定在O1上, 考虑到X1Y1的原点也是O1, 假设两个坐标系在初始时刻是重合的。目标星以固定的角速度Ω围绕着通过O1, 并垂直于平面的轴转动。追踪星的本体坐标X2Y2以质心O2为原点, 它在坐标XY下表示为 (x, y) 。追踪星的方向用θ表示, θ就是X2轴与X轴的夹角。将X2和Y2方向上的力u1和u2和在垂直于平面上的扭力u3作为追踪星的控制输入。在坐标系XY下, 追踪星的运动被描述为:
式中:m为追踪星的质量;Iz是追踪星关于O2的转动惯量; (x, y) 表示O2在XY下的坐标;点表示对时间的微分;vx, vy和ω分别表示追踪星在XY下的直线速度和转动速度。
通过转移矩阵A, 在XY坐标系下的位置向量
, 其中t代表时间, 方程 (3) 将被重新描述为在目标星本体标架X1Y1下的仿射控制系统:
式中:r表示在目标星本体坐标下目标星和追踪星之间的相对运动。方程 (4) 中的状态向量为
如果实际的输入量为
定义θr=θ-Ωt和ωr=ω-Ω, 控制目的是:在外界干扰的情况下, 使系统的初始状态Xr0转移为最终状态
2 算 法
以上一节介绍的模型为基础, 具体阐述这种新型自适应鲁棒控制算法。由式 (4) 得:
定义:
通过对式 (5) 的分析, 因为
式中:-α, -β表示期望的闭环极点。将上式代入到式 (5) 中, 得到:
定义: 式 (6) 可写成:·X=A3X+L。
在系统的线性部分稳定的情况下, 根据线性时不变系统的Lyapunov稳定性判据, 可以得到一个正定的对称矩阵P, 定义α, β∈R+, 得到这样的一个矩阵P。运算的过程及结果是:
于是线性状态反馈增益矩阵可以完全确定了。现在来确定自适应鲁棒控制律Ur, 首先假设系统的干扰是未知的、有界的、连续的或者慢时变的向量, 利用以下所提出的自适应鲁棒控制律可以使系统渐进稳定。
证明如下:
考虑以下的Lyapunov函数:
使
3 仿 真
为了验证控制算法的有效性, 对这个二维模型进行了计算机仿真。干扰ΔF用有界的、时变的函数来描述。例如:
假设目标星的旋转速度Ω=0.1 rad/s, 系统的初始状态和期望状态分别被定义为:
和
图2展示了从初始状态Xr0到最终状态Xrf的轨迹, 图3为控制量的轮廓, 其中蓝线、黑线、红线分别是控制量u1, u2, u3。
4 结 论
本文确切阐述和分析了一个合作的空间飞行器接近翻转卫星的近距理空间交汇对接问题。考虑了空间交汇对接的强干扰性, 提出了基于Lyapunov稳定性的鲁棒控制率。当控制目的到达时, 追踪星相对于滚动的目标星保持静止。一个平面的例子被用来证明这种控制算法的有效性。研究表明, 建立这个模型的方法具有普遍性;控制算法具有简捷有效, 鲁棒性强的特点。
参考文献
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对接控制 篇9
关键词：课程开发,课程体系,特色专业,校企合作
交通运输部“十二五”规划中提出转变交通发展方式, 大力推进信息化建设, 促进信息化和工业化融合, 加快发展现代交通运输业, 以信息化带动交通运输现代化的战略部署。同时湖南的智慧交通正处在快速发展时期, 正在形成“透彻的监测感知、全面的互联互通、智能化分析决策、人性化公共服务”的智慧交通发展格局。湖南省政府明确提出大力发展并重点建设智慧交通, 出台了《湖南省交通运输信息化“十二五”发展规划》, 构建了智慧交通“1842”发展框架。高素质技能型智慧交通人才的培养是保障有效地对交通进行管理, 合理地控制和均衡交通分布, 提高现有道路的使用率, 为安全快速行车提供良好的服务的基础, 对改善和提高交通服务水平和交通秩序的优化具有积极的意义。而培养出高素质技能型人才在高职教育体系中的落脚点和核心是课程, 交通安全与智能控制专业对接智慧交通这一战略新兴产业, 在此基础上进行专业建设和课程开发与实践具有积极可行的意义。
交通安全与智能控制特色专业建设的重点主要是对接湖南智慧交通产业的课程体系及课程建设, 因为交通安全与智能控制专业是高职专业, 高等职业教育思想的转变及高等职业教育的其它改革最终都要落实到专业课程中来, 课程是宏观的教育思想与微观的教学活动之间联系的纽带, 课程处于高等职业教育的核心。目前我国高职课程设置中存在诸多问题, 课程体系中符合当前时代特征和适应社会发展趋势的课程所占的比例不合理;课程基本上以学科系统化为主, 忽视了与企业合作的工作过程的联系;重理论、轻实践的倾向还很严重。关于高职课程的研究逐渐增多, 但在己有研究成果中, 对于智能交通行业的课程设置进行的总结和经验介绍比较少。因此以对接智慧交通产业的特色专业校企合作课程开发, 研究与实践特色专业与智能交通产业合作的课程体系建设, 从理论与实践相结合的角度对特色专业课程研究, 这对于建设好省级特色专业建设项目极其重要, 对于我国的高职课程实践将有重要的参考价值, 同时也有助于进一步丰富我国高职课程理论。
一、课程体系发展开发新运行机制
在我国重视安全生产工作的总体社会背景和公路高速化、汽车普及化以及大力推进交通智能控制以保障交通安全、缓解交通拥挤和减少交通污染的行业背景下, 为满足公路高速化、汽车普及化的发展, 急需智能交通行业从业的高素质技能型人才。为此, 我们进行了对接产业的专业课程研究与实践。以产业特色课程为基点, 通过实践建设, 密切联系湖南以及全国的智能交通行业, 围绕特色课程与课程体系, 将其建设成为在湖南特色专业群中的特色品牌专业, 有效满足湖南及中南地区智慧交通行业企业对智慧交通项目实施工程师人才的需求, 对高技能和新技术培训的需求, 对产业升级服务的需求, 以寻找交通安全与智能控制专业高等职业教育课程校企合作建设的课程体系。
(一) 构建以四共为内容的双主体长效运行机制
构建以“共专业建设、共人才培养、共工程施工、共教研科研”四共为内容的校企双主体长效运行机制, 实现“校企一体、共生共荣”的校企合作, 实现专业全面对接智慧交通行业, 重点在增强课程教学中学习情境的真实性和有效性, 以及教师课程研究与建设的实效性, 加强与企业的深度合作。
(二) 改革创新人才培养模式
将其由现有的“3+3大循环”提升到“双主体承担、三系统循环、三能力层级递进”工学结合人才培养模式。落实校企“双主体”育人模式、专业培养定位及时调整机制、教学质量多主体评价模式、多学期 (分段式) 教学组织模式。落实与行业企业共同培养机制和“校中厂”实习实训基地, 保证生产性实习实训达实践教学总课时的50%, 顶岗实习时间半年以上, 落实与境外职教交流与合作。
二、校企合作开发和完善专业课程
交通安全与智能控制专业的专业建设和课程开发与实践, 应按照对接产业、工学结合、提升质量, 促进职业教育深度融入产业链, 有效服务经济社会发展的职业教育发展思路。围绕智慧交通项目实施工程师这一职业技术岗位的要求, 运用高职教育课程建设的基本理论, 在研究我国高等职业教育课程的现状及问题的基础上, 先研究指向校企合作课程开发、高等职业教育的目标和高等职业教育课程设置的原则。在充分进行智慧交通专业人才需求调研和我国企业的实际需要的岗位调研的基础上, 结合特色专业高职课程体系建设的情况, 利用行业技术专家和本专业全体教师的力量, 提出智慧交通专业人才需求报告, 研究出交通安全与智能控制专业产业行业对接的课程与课程模块, 开发出交通安全与智能控制专业框架特色专业人才培养教学计划 (见图) 。
形成与培养智能交通项目实施工程师职业技术岗位要求相适应, 以“三种基地、三种教学形式”为主要表现形式的课程体系。在教学型实训基地, 开展理实一体教学;在生产性实训基地, 开展教学工厂项目化教学;在顶岗实习基地, 开展现场教学。做到以典型的工作任务、工作过程等为线索确定课程结构;以专业核心技能为主线, 整合知识、技能和态度, 遴选课程内容;以典型项目为载体设计教学组织形式。融入专业职业道德和职业精神, 实现教、学、做合一。
与企业和行业一线工作人员接触, 组织相应校企合作课程的主讲教师进行可行性研究、课程研究与开发、教学试点, 编写系列适合本专业发展和特色专业建设的新课程与对应教材, 开展专业课程体系构建的研究, 构建课程体系。构建专业课程结构框架;构建理实一体课程子课程体系, 包括监控系统、收费系统、安全系统理实一体课程体系;构建教学工厂项目化课程子课程体系, 包括监控系统、收费系统、安全系统教学工厂项目化课程体系;构建顶岗实习课程子课程体系包括监控系统、收费系统、安全系统顶岗实习课程体系 (见表) 。
三、总结
以课程建设为主体的智能交通特色专业建设之路, 得益于国家正在实施的信息化与产业化相结合的政策, 更得益于湖南省把智慧交通建设作为实施“科技强交”战略的主攻方向, 它具有自身鲜明的特色。
对接战略新兴行业, 培养高端复合型技能型紧缺人才, 在对接的行业和培养的人才方面独具特色。专业所对接的智能交通行业, 是典型的战略新兴行业。专业培养的智能交通项目实施工程师, 是一种高端复合型紧缺技能人才。
探索新的人才培养模式, 开发新的课程体系, 在人才培养模式和课程体系方面独具特色。探索出“双主体承担、三系统循环、三能力层级递进”工学结合人才培养模式, 开发出“三种基地、三种教学形式”为主要表现形式的课程体系, 适合智能交通项目实施工程师的培养。
推出教学工厂项目化教学, 开展课程研究与建设, 在专业建设措施方面独具特色。将“项目化教学”作为一个独立的教学环节, 创新性地吸收运用了国外“教学工厂的项目化教学”这一职教形式。以“教师深入开展课程研究与建设”为专业建设的抓手, 这一举措将教师培养和课程建设落到实处和关键处。
参考文献
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[6]杨丽英.关于校企合作共赢实践途径的探讨[J].职业, 2011 (17) .
对接控制 篇10
一、高职院校文化自信乏力
校园文化的自信和自觉建立在师生对学校办学历史、办学目标、办学基础、办学保障等方面的自觉和自信。我国高职院校主要是通过中升专、联合办学、转轨办学等渠道加入高等学校行列, 在办学理念、办学基础、师资队伍、学生素质等方面与本科院校存在较大差距, 导致师生对学校发展的自觉性和自信心不足。高职院校的文化不自信首先表现为对学校的办学能力不自信。由于高职院校处于高校的尾端, 政府重视不够, 社会关注不高, 家长和学生选择就读高职院校多是无奈之举。一些高职院校的领导认为, 与本科院校比, 政府投入较少, 体制机制不顺, 难于做大做强, 对学校发展缺乏自信和自觉。高职院校的文化不自信还表现在师生对学校和自身的不自信和自觉。一些高职院校的老师认为, 高职院校不讲求升学率, 教师教学水平再高也没有用;一些高职院校的老师认为, 高职院校不考核科研, 生源质量较差, 没有职业的成就感;一些高职教师认为, 高职院校定位模糊, 发展前景黯淡, 管理松懈, 没有很好的内外环境。高职院校的学生学习缺乏自信, 自律性较差, 思想不稳定, 对学习、职业等认识不清楚, 没有优越感。高职院校文化的不自信还表现在校园文化建设理念、建设状况缺少特色和吸引力。高职院校为了提高就业率和办学吸引力, 注重强化职业教育和职业培训, 而相应地淡化了校园文化建设。在校园文化建设理念方面, 没有先进的理念和新颖的思路, 照搬照套本科院校和社会模式, 没有体现出高职院校的特色;已经建设成的一些高职校园文化千篇一律, 对本校的历史、专业等体现不够, 特色不明显, 缺乏吸引力, 没有发挥文化育人的应有功能。
二、高职院校应正视文化自信
文化自信是高职院校师生工作信心、学习自信和发展自信的根本。一所缺乏文化自信的高职院校是没有发展希望的。高职院校的领导、广大师生要高度重视文化自信, 要对学校的发展历史、发展实力、发展前途充满自信。高职院校的文化自信建立在国家对职业教育发展的重视程度上。《国家中长期教育改革和发展规划纲要》明确指出, 发展职业教育是推动教育发展、促进就业、改善民生、解决“三农”问题的重要途径, 是缓解劳动力供求结构矛盾的关键环节, 必须摆在更加突出的位置。国家将统筹中等职业教育与高等职业教育发展, 健全多渠道投入机制, 加大职业教育投入。职业教育发展迎来了前所未有的发展良机。一些普通本科院校也在兴办职业教育, 抢占发展先机。高职院校要对自身的办学经验、办学基础充满自信。随着社会经济的发展和产业结构的进一步优化, 第三产业的兴起需要大量高素质高技能的服务性人才。高职教育培养中国特色社会主义事业建设者和接班人的任务将更加艰巨, 高职院校的发展教育机遇将更多, 发展空间将更加广阔。高职院校的教师要有理由对学校的未来充满自信, 自觉建立高职院校的文化自信。高职院校的文化自信还建立在教职工对职业教育的神圣使命上。职业教育属于国民教育体系不可或缺的部分, 对社会经济发展起着重要的作用。职业院校文化建设是社会主义文化建设的一部分。高职院校在校园文化建设上, 要以马列主义、毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系为指导, 以立德树人为立足点, 吸收社会文化建设之长, 与企业文化并生共长, 形成有自身特色的校园文化, 用先进的职业院校文化凝聚师生思想和精神, 促进学校发展。师生文化自信和自觉是高职院校校园文化建设的重要因素。高职院校教职工要自觉增强文化自觉和自信, 认真履行教书育人的使命。高职院校教职工要高度认识到, 高职教育为受教育者提供的不仅仅是在校三年的知识和技能学习, 更重要的还要进行思想教育、文化修养、品德的养成, 不仅教育学生成长成才, 还要成人。要通过校园文化建设, 唤醒广大师生的职业文化自觉性, 树立正确的教育观和成才观, 发挥校园文化建设的主人翁作用, 促进师生、校园和谐发展。
三、高职院校增强文化自信的思考
高职院校要在办学中找到找准文化定位, 提高文化自觉, 增强文化自信。高职院校不仅要强化知识与技能的结合, 注重人才培养与企业的对接, 还要在校园文化建设上, 学会向企业借力, 加强与企业文化的有机融合, 不断丰富校园文化内涵。企业文化是企业发展的灵魂。高职院校要善于在与企业的合作办学中, 学习借鉴企业的文化精神、文化内涵和文化建设经验, 注重校园文化建设与企业文化建设的有效对接。曲靖医专在校园文化建设中, 通过加强校企、校院合作, 把企业、医院的先进文化理念、管理服务文化制度等引进学校教育教学过程, 让教师和学生在企业或医院的见习、实习过程中, 感悟院 (企) 文化, 把优秀的文化带回学校, 释放在校园每个角落;学校邀请院 (企) 领导、专家到校讲课、兼课, 又把院 (企) 的文化融入课堂教学, 带入师生头脑。学校与院 (企) 联手, 共建校园文化。学校邀请院 (企) 专家参与进行校园文化建设过程, 担任校园文化活动的指导教师或评委。制定管理规章制度时广泛参阅院 (企) 规章, 改造实验实训基地, 参照院 (企) 病房或车间进行。学校继续注重学校的内涵发展, 注重育人氛围和环境的建设, 通过加强校企文化的有效对接, 不断提高学校标准化、规范化、精细化和个性化管理水平, 树立“人人是形象, 处处皆育人”的意识, 在校园精神的塑造、制度创新、绿化美化校园环境及开展校园文化活动中, 学校软实力得到了不断提升, 教职工教书育人的自觉性和自信心不断增强, 学生学习的自觉性、主动性也不断增强, 毕业学生的就业质量不断提高。学校在开展各种校园文化活动中, 把“生命至上、生存根本、生活追求、大爱无疆”作为主题, 提高校园文化活动的针对性和实效性。开展珍爱生命、关注健康校园文化活动, 帮助广大师生树立了正确的人生观、生命观, 唤醒了学生对生命的尊重和呵护, 并在尊重、保护自己生命的同时, 努力去构建和谐的人际关系, 促进各种生命体共生共荣;开展技能比拼、养心增智生存校园文化活动, 增强了学生的就业危机意识, 培养了学生自立增强、团结拼搏、共同进取的职业竞争力;开展魅力青春、锦绣医专生活校园文化活动, 培育了学生健康的生活情趣, 培养他们养成良好的学习生活习惯, 使他们学会在生活中去帮助弱势群体, 在生活中去回报社会, 在生活中去处理人际关系;树立了正确的消费观, 追求积极健康的生活方式。
摘要：高职院校校园文化建设要按照十八大提出的要求, 高度关注文化自觉和自信, 注重校企文化对接, 努力增强师生的文化自觉和自信, 打造有职业院校特色的校园文化品牌, 营造良好的文化育人氛围。
关键词：高职院校,文化自信,培育
参考文献
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完美的太空对接 篇11
载人航天工程总设计师周建平说，从世界载人航天的发展来看，交会对接应该涵盖自动和人工两个方面，二者互为备份，缺一不可。只有自动和人工技术都得到验证，才是实现了完整的交会对接。
从世界范围看，世界各国交会对接情况各有千秋。美国航天飞机的交会对接主要是手控，自动是备份。而俄罗斯飞船的交会对接则以自动为主，手控作为备份。
人的灵活反应和主观能动性，也给太空中的复杂动作增加了安全系数。自动对接是一种程序控制，响应迅速、控制精准，但是，一旦出现策略方案外的情况，自动系统就显得“无能为力”。在处置意外状况的时候，人脑比电脑更可靠。
那么，如何确保手控对接成功呢?
茫茫太空中，“神舟九号”航天员根据屏幕上的十字刻度来对准目标，通过操作控制手柄来及时调整飞船位置。可是一旦出现偏差，怎么办?这就要用到中国航天科技集团公司九院13所研制生产的手控光纤惯组。这个装置是安装在航天员座椅下的一个既小巧玲珑又十分精致的黑盒子，它可以稳定飞船位置和姿态，帮助航天员完成手控交会对接。
为使手控交会对接万无一失，航天员在地面进行了上千次的训练。“手控交会对接的精度甚至比工程给定值还要精确。”航天员选拔训练研究室主任吴斌说，“负责交会对接任务的刘旺，训练已经达到1500次。在仪表没有数据的情况下，他仅靠光学显示就能够操作。”
手控交会对接有四大难点：
一、像在太空打“移动靶”。
远距离导引到交会对接是第一步，“神舟九号”需要从数千千米外的地方被导引至距“天宫一号”后下方52千米处的交会对接入口。而两个航天器均以每秒7.8千米高速飞行，要准确控制两个高速动态飞行器的相对位置和相对高度，好比在太空中打两个“移动靶”。
二、误差控制在十多厘米内。
从相距52千米处，“神舟九号”开始利用飞行器上微波雷达、激光雷达等测量设备，获得和“天宫一号”的相对距离和相对姿态等信息，根据预先设计好的程序计算出飞船继续前进的轨迹和速度，逐渐逼近“天宫一号”。
要使“神舟九号”和“天宫一号”对接机构能够顺利捕获，误差必须保持在十几厘米范围内。这种导航精度，对飞行的安全性、天地协同的时效性，都提出了极其苛刻的要求。
三、保证对接不发生碰撞最难。
如何使对接时不发生碰撞，对接后能够保持完全密封，以及使“天宫一号”和“神舟九号”真正合二为一，都要依赖对接机构的精确动作，这些都是最难之处。
四、分离也是最大的考验。
两个航天器能否分离成功，是交会对接任务完整过程的最后一步，也意味着未来航天员能否顺利从空间实验室或者空间站撤离。
对接控制 篇12
2004年永辉进入重庆,凭借独特的经营模式、准确的市场定位,迅速得到了政府、百姓的认可和欢迎。目前,在重庆已开业58家连锁超市,已签约筹建33家,拥有员工1.3万名,带动就业人数达2.5万名,2010年实现区域销售额逾50亿元,生鲜农产品销量逾150万吨,预计2011年可实现销售额逾70亿元。
长期以来,永辉积极发挥零售终端的平台优势和带动作用,以商业反哺农业,大力推进“农超对接”,致力于解决农民“卖难”和居民“买贵”问题,保障农产品供应和价格稳定,保障食品质量安全,取得了良好的社会效益和经济效益。
一、推进“农超对接”的具体做法
永辉超市推进“农超对接”的做法与一些超市不同。一些超市对接方式是牵头签订采购意向性协议,然后委托核心供应商与农户、专业合作社共建农业基地及执行采购对接等业务;而永辉超市则是直接和农户签订采购协议,并由自建的生鲜采购团队开展具体对接业务,同时为农户提供资金、技术、信息等一揽子扶持措施。主要做法有:
1. 扶持发展一批农产品种植基地
公司积极发挥龙头企业的带动作用,通过签订采购订单、开展基地直采,与农户建立长期、稳定、和谐的产销联结机制,形成农产品从农田到超市“产、供、销”一体化的有机结合,推动传统一家一户的闲散农业向产业化、市场化、品牌化发展,建立一批农产品种植基地。在农业基地创建过程中,永辉一是设立专项资金,帮助农户垫付农资(如垫购种子、化肥、农具等);二是组织农技专家下乡,开展新技术指导和新品种推广;三是制定保底价收购(当市场价低于保底价时,按保底价收购;当市场价高于保底价时按市场价收购)、自然灾害补助(如遇台风、洪涝等自然灾害造成农业基地损失,永辉将为农户提供每亩300元-500元补助)。
2004年至今,已在重庆范围内发展合作基地3个,种植面积5万余亩;合作专业合作社25个,种植面积11万余亩。2010年永辉超市从合作基地、专业合作社采购农产品达20万吨,采购金额2亿元。
2. 大力开展双向流通,促进当地优势农产品进超市销售
公司高度重视零售终端所在区县的农产品采购,把带质优价廉的消费品下乡和带当地优质农产品进城有机结合起来,以“一县一点”、“一县一品”为基本目标,坚持把零售超市开到哪里,就把农产品的采购基地设在那里的思路,在已开设商业网点的区县,至少设立一个农产品采购点,至少培育和扶持一个当地农产品。公司已在巴南、渝北、长寿等区县设立了25个农产品采购点,年采购量近15万吨,采购额逾2.4亿元。
3. 拓展农产品采购渠道,建立全国远程直采体系
秉承“货采源头、菜采田头、果采枝头”的思路,公司打破地区之间信息、路程的封锁,在全国范围内建立了超过700人的生鲜采购团队,构建起庞大的农产品远程采购体系。农产品通过远程直采,品质新鲜、价格便宜,有较强的市场竞争力。截止目前,公司已在陕西、山东、江西、海南、昆明等地建立了固定或季节性的远程采购点30多个,第一手获取全国各地农产品的价格、产期、质量等信息,直接在产地采购脐橙、白梨、苹果、土豆、西红□等数十种农产品,常年采购量超过20万吨。
二、进一步推进“农超对接”的打算
1. 加快农产品物流配送中心建设
公司已在沙坪坝区西部现代物流产业园购买550亩土地,预计静态投资10多亿元,建设永辉(西部)物流配送中心。首期项目包括二幢主体建筑分别为6.7万平米的常温库和4.2万平米的冷链储藏加工库,项目建成后将分别达到30万立方米和2.5万立方米,日均达到15万箱和1200吨的配送能力。该项目年内可陆续投入使用,届时可满足未来5年内永辉超市在成渝经济区和贵州地区农产品的存储加工、冷冻、冷藏和全过程冷链配送的需要,年均配送总额预计将超过90亿元。该配送中心还将专设食品安全检测室,凡果蔬、肉禽、水产品、冻品和粮食干货等食品入库前,都将先行接受必备的检测,以确保配送中心所供商品“安全、绿色、营养”,让消费者吃得安心与放心。
2. 新建一批采购点及合作农业基地
2011年在重庆区县新发展一批农产品采购网点,力争达到35个;加快与重庆县区农产品种植基地和专业合作社的合作,使合作种植面积增至20万亩。加大用于帮助农民垫付种子、肥料、新型农具等农资的专项资金投放力度,发展订单农业,对农户种植的农产品,按照不低于保底价包销到户。
3. 推进“直供基地孵化建设项目”
为进一步推进“农超对接”,永辉超市将与农业部全国农业技术推广服务中心合作开展蔬菜瓜果直供基地孵化建设项目。一是组织一支农技辅导员队伍、培育一批核心示范农户、培养一批紧密联接的专业合作社,形成有效的联系管理机制,真正实现农超对接,改变农民传统零散的经营方式,形成现代农业生产经营的理念和适度规模。二是制订直供基地的标准化方案,包含组织架构、工作流程、技术筛选集成、人员培训考核、农作物生产规程等方面内容,完善农产品质量控制体系,真正实现产研学、农科教推相结合,做实农产品生产全过程的质量标准控制。该项目以福建、重庆为核心、,通过“农技辅导员+核心示范农户+农户”的组织模式,建立蔬菜瓜果产销对接直供基地,每个基地面积1000亩左右(辐射5000亩～1万亩),基地所产出农产品质量(一致性、商品性、安全性等方面)真正达到无公害国家标准以上水平。
三、推动“农超对接”的社会经济效益
永辉在推动“农超对接”的过程中,一手牵着农民、一手福祉百姓,实现了农民、消费者、企业多方共赢,主要体现在:
1. 促进农民增产增收
永辉与农户建立“农超对接”之后,农民解决了“卖难”的后顾之忧。由于预先制定了采购量和采购保底价,农民的积极性大大提高,主动开垦荒地或包揽农田种植蔬菜,从而有效扩大家庭种植规模,促进农民实现增产增收。永辉始终坚持“带农致富”的原则,把种植环节创造的收益全部归于农民。据不完全统计,永辉直接或间接带动农户逾2万户,户均每年增加收入逾5000元。
2. 保障市场供应和价格稳定
永辉通过“农超对接”建立了稳定的农产品供应链,为保障市场供应和价格稳定起到了关键作用。如某一地区出现自然灾害,对当地农产品造成严重冲击,永辉则可以从外地调运农产品补充供应量,满足百姓日常生活需求;2010年11月,农产品价格过快上涨,永辉率先在福建、重庆打响了平抑菜价保卫战,有力地促进了菜价迅速回落。
3. 保障农产品质量安全
首先,永辉签订“农超对接”协议时,即严格要求农户从源头抓起,禁止使用违禁农药、化肥,组织专家、采购员定期或不定期进行农事监督。其次,为采购员随身配备快速检测仪,在田间地头采购农产品前即先行检测农残,进入配送中心、超市时再次由专职的检验员对每一批次的农产品进行农残、福尔马林检测。再次,“农超对接”减少了从田间到超市的中间流转环节,便于追溯管理。因此,农产品质量安全得到更加有效的保障。
4. 增强企业核心竞争力
永辉以经营生鲜农产品为主,销售比重占50%以上。通过“农超对接”建立了稳定、庞大的农产品供应链,从而有效降低了采购成本,丰富了农产品品种,做到品种齐全、价格便宜、品质新鲜,形成了极具民族特色的差异化经营,进一步增强了永辉的核心竞争力。