记叙的角度论文

记叙的角度论文（精选4篇）

记叙的角度论文 篇1

外骨骼机器人是指附着在人体上帮助人们负重的自动机器。借助外骨骼机器人的帮助,士兵可以携带更多装备物质长途跋涉,医护人员在战场上可以背负伤员,消防员可以把消防器材扛到高楼上,救护人员能够带上食品和救援物质抵达车辆无法达到的事故现场。

外骨骼机器人的一个重要特点就是其通过安装在人体上的传感器捕捉人体运动意图或行为,并以此作为控制信号驱动控制外骨骼,使其能够与使用者同步行走。目前世界上对外骨骼机器人研究走在前列的是日本筑波大学Cybernics研制的Hybrid Assistive Leg(HAL)[1]和美国加州大学克利分校机器人和人体工程实验室研制出美军“伯克利下肢骨骼”(Berkeley lower extremity exoskeleton,BLEXE)[2,3]。它们都是使用肌电传感器作为捕捉人体运动意图或行为的手段,如图1所示。虽然,这种肌电传感器方式可以保证信号采集的实时性,但是在其实验过程中发现肌电传感器的最大缺点:1)在激烈运动下,容易脱落、移位;2)长时间运动后,人体出汗会影响传感器测量;3)传感器随着人个体的不同,存在一定的差异;4)传感器每次都要贴到人体表面,使用不方便;(5)信息量大而且复杂,易受干扰,从而使控制难度加大。

在国内,中国科学院合肥智能机械研究所的孙建和日本鹿尔岛大学的余勇设计了一套基于CAN总线的人体下肢运动信息感知系统,如图2所示[4]。该系统由电机码盘、安装在腿部的2个二维力传感器和安装在脚底的6个一维力传感器组成。腿部力传感器固定在人腿膝关节和踝关节上部,用于测量人体与外骨骼之间的接触力;电机码盘用于测量髋关节和膝关节的转动角度。通过获取人体下肢和机器人外骨骼之间的接触力,利用这些力信息和关节角度信息控制机器人外骨骼以实现对人体下肢运动的助力。但是由于力传感器和电机码盘安装在外骨骼上,在实际使用过程中,外骨骼服与人体之间会发生错动甚至磕碰,会导致信号测量出现误差;另外采用这种安装的机械传感器无法保证使用者在处理突发事件时(比如突然停止行进)信号采集的实时性。

因此本文设计一种新型的可便于穿戴的外骨骼机器人光纤角度传感器,可用于实时捕捉人体关节的转动角度,实现人体运动意图的预先感知和运动行为的实时测量。该传感器属于光强调制型光纤传感器,结构简单、体积小、易于安装、成本低等特点。

1光纤角度传感器的结构设计

光纤角度传感器属于光强调制型传感器,相对于单模光纤,多模光纤作为光强调制型传感器具有较高的灵敏度和精度。在多模光纤的一侧采用精密磨削,飞刀铣削或刻蚀等方法将纤芯的一部分去除,如结构如图3所示,形成深度为h的矩形槽,槽截面与中轴线垂直,槽的长度为L1,每个槽之间间隔长度L2,共有面积相等(即S0=S1=S2=...=SN,为横截面中红色部分)的N个槽。当光线经过这些槽时,有一部分泄露出去,形成光强调制区。

将光纤的光强调制区用柔性树脂粘贴在人体关节处的紧身衣上,发光二极管(LED)发出的光线从光纤一端入射,光接受器从另一端检测光强。当人体关节发生弯曲时,光线经过调制区就会有一部分泄露出去,通过光接收器的检测输出端光强,即可得光强与人体关节角度的特性曲线。

为了增强传感器的灵敏度,使敏感区泄露出来的光能完全被吸收不再反射或散射回到光纤的内部,并减少外界杂光对传感器的影响,应在所开槽的表面涂一层吸光层。

2光纤角度传感器的理论分析

如图4所示,光纤在C点处发生弯曲,P点为某一条入射光线在端面上的入射点,它的位置用入射点到光纤中轴线间的距离h表示,并规定,入射点在光纤中轴线外侧,即如图所示的中轴线上方时取正号、在中轴线内侧,即图5所示中轴线下方时取负号。当光纤以半径R弯曲时,其入射端面最大入射角θin,即孔径角θm有[6]

$\sin \theta {}_m=\frac{1}{n{}_0}\sqrt{n{}_{co}^2-n{}_{cl}^2\left(\frac{R+a}{R+h}\right){}^2}$。

式中a分别为光纤纤芯半径,n0、ncl、nco分别为外界空气、包层和纤芯的折射率。

光源微元dS与其法线方向成θ0处照射到面积为dΩ的光纤截面上,如图5所示,光源微元dS的发射立体角为θk,其光照强度为Iθ0,则面积dΩ上的照射强度可表示为[5]:

dP=I(θ0)dΩdS=I(θ0)cosθ0rdrdφsinθ0dθ0dθφ;

0≤θ0≤θk。

式中(θ0,θk)为相对于光纤端面上Q点法向量QN的球面极坐标;(r,φ)为相对于光纤中轴线的极坐标(如图6所示)。

对于面发射光源LED,将其近似为朗伯光源,其在各个方向亮度I0相等,则其光强分布为:

I(θ0)=I0cosθ0;0≤θ0≤π/2

那么,

dP=dSI0cosθ0sinθ0dθ0dφ=

I0cosθ0rdrdφsinθ0dθ0dθφ。

式中,(r,φ)是相对于光纤轴的极坐标。

光纤调制区粘贴在关节处,如图7所示,当关节以角度α弯曲时,光纤弯曲部分比较平滑,作圆弧处理,那么关节弯曲角度α与光纤弯曲半径R之间的关系有α=L/R(L为调制区长度),则

$\sin \theta {}_m=\frac{1}{n{}_0}\sqrt{n{}_{{}_{co}^2}-n{}_{cl}^2\left(\frac{L+a\alpha }{L+h\alpha }\right){}^2}$。

式中,n0、ncl、nco分别为外界空气、包层和纤芯的折射率。

为了便于计算,作如下假设:

1) 光纤中的光线以近似于平行中轴线的方向传播;

2) 调制区的每一个槽的高度h相等,且截面的表面光滑;

3) 光线经过截面S0,S1,...,SN全部损失,其他截面没有损失。

那么,当关节弯曲角度为α时光纤调制区之前的光功率为

$\begin{array}{l}{\rm P}{}_{tot}={\displaystyle \underset{S{}_{tot}}{\iint }\text{d}}S{\displaystyle {\int }_0^{2\text{π}}\text{d}}\theta {}_{\phi }{\displaystyle {\int }_0^{\theta {}_m}{\rm I}}{}_0\cos \theta {}_0\sin \theta {}_0\text{d}\theta {}_0=\text{π}{\rm I}{}_{0}S{}_{tot}{\displaystyle {\int }_{-a}^a\sin }\theta {}_m^2\text{d}h=\\ \text{π}{\rm I}{}_{0}S{}_{tot}{\displaystyle {\int }_{-a}^a\frac{1}{n{}_{{}_0^2}}}\left[n{}_{co}^2-n{}_{cl}^2\left(\frac{L+a\alpha }{L+h\alpha }\right){}^2\right]\text{d}h。\end{array}$

其中Stot=πa2,a为光纤纤芯半径。

当光线经过截面S0时,从截面S0泄露出的光功率为

$\begin{array}{l}{\rm P}{}_{S{}_0}={\displaystyle \underset{S{}_0}{\iint }\text{d}}S{\displaystyle {\int }_0^{2\text{π}}\text{d}}\theta {}_{\phi }{\displaystyle {\int }_0^{\theta {}_m}{\rm I}}{}_0\cos \theta {}_0\sin \theta {}_0\text{d}\theta {}_0=\text{π}{\rm I}{}_{0}S{}_{tot}{\displaystyle {\int }_{b-h}^a\sin }\theta {}_m^2\text{d}h=\\ \text{π}{\rm I}{}_{0}S{}_0{\displaystyle {\int }_{b-h}^a\frac{1}{n{}_{{}_0^2}}}\left[n{}_{co}^2-n{}_{cl}^2\left(\frac{L+a\alpha }{L+h\alpha }\right){}^2\right]\text{d}h。\end{array}$

其中,

$S{}_0=S{}_1=S{}_2=...=S{}_{{\rm N}}=a{}^2\tan {}^{-1}\frac{\sqrt{(a-b+h)(a+b-h)}}{b-h}-(b-h)\sqrt{(b-h+a)(a+b-h)}$。

b为光纤包层半径,h为槽深度。

经过端面S0光功率损耗率为

$\eta =\frac{{\rm P}{}_{S{}_0}}{{\rm P}{}_{tot}}=\frac{S{}_0{\displaystyle {\int }_{b-h}^a\left[n{}_{co}^2-n{}_{cl}^2\left(\frac{L+a\alpha }{L+h\alpha }\right){}^2\right]}\text{d}h}{S{}_{tot}{\displaystyle {\int }_{-a}^a\left[n{}_{co}^2-n{}_{cl}^2\left(\frac{L+a\alpha }{L+h\alpha }\right){}^2\right]}\text{d}h}$。

经过N个齿之后的光纤束缚的归一化光功率为

ξ=(1-η)N。

3仿真分析

根据上述理论分析结果,对包层半径为140 μm,纤芯半径为125 μm,开凿槽深度为40 μm,齿数为100的多模光纤进行仿真,计算输出端光强随关节角度的变化结果如图8所示。所设计的光纤角度传感器对角度的测量从理论分析上具有很好的线性度。

图9为光纤调制区长度为4 cm、弯曲角度为45°时归一化的输出功率Pout随加工齿数N、归一化的槽深度h的变化关系图。由图可以看出加工的齿数越多,输出的光功率越少,损耗就越多;在光纤上所开的槽的深度越深,输出的光功率越少,损耗就越多。与实际情况相符。

4结论

针对外骨骼机器人角度控制的信号拾取问题,设计出了一种光纤角度传感器。该传感器粘贴与人体关节外部的紧身衣处,相对保证了角度控制的信号拾取的实时性。在光纤一侧剔除一部分纤芯加工出矩形的槽,并在其上涂吸光层,作为光强调制区。从理论分析出,传感器的输出与关节的角度呈线性关系。

光纤角度传感器属于光强调制型传感器,结构简单、体积小、易于安装、成本低、灵敏度高等特点,适合用于外骨骼机器人的角度控制信号的拾取。

摘要：在分析现有的外骨骼机器人控制信号的拾取方法优缺点的基础上,设计了一种用于捕捉人体关节角度的光纤角度传感器。通过结构设计和理论分析,建立光纤输出端光功率与关节弯曲角度的数学模型。仿真结果表明,所设计的传感器输出信号对关节角度具有很好的线性度,可用于外骨骼机器人的角度控制的信号捕捉。

关键词：光纤角度传感器,外骨骼机器人,光强调制

参考文献

[1] Kawamoto H,Sankal Y.Comfortable power Assist control method forwalking aid by HAL-3.IEEE Intel Conf on SMC,TP1B2,2002

[2] Kazerooni H.Exoskeleton for human power augmentation.IEEE/RSJInternational conference on Intelligent Robots and Systems,2005:3120—3125

[3] Zoss A,Kazerooni H,Chu A.On the mechanical design of theBerkeley lower extremity exoskeleton(BLEEX).IEEE/RSJ Interna-tional conference on Intelligent Robots and Systems,2005:3132—3139

[4]孙建,余永,葛运建,等.可穿戴型下肢助力机器人感知系统研究.微纳电子技术,2007;7/8:355—357

[5] Milan S K,Alexandar D.Analytical optmi ization of optical fiber cur-vature gauges.IEEE Sensors Journal,2008;8(3):227—232

[6]廖延彪.光纤光学.北京:清华大学出版社,2000:4—5

[7] Kovacevic M S,Djordjevich A,Nikezic D.Analytical optimization ofoptical fiber curvature gauges.IEEE SENSORS JOURNAL,2008;8(3):227—232

记叙的角度论文 篇2

那一次，我数学考得很差很差,回到家后，泪水直往肚子里灌。我非常难过，一度陷入自卑中。“怎么考得那么差？”“像不像话了，才七十多，有史以来最低分，好好反思反思！” 我趴在床上痛哭，泪水打湿了枕头和被子。恢复情绪后，我想起了这句话。“任何事物都有两面性？”也就是说，换个角度，这也是好事。提醒我不要松懈，给我敲响了警钟。告诫我不要半途而废。于是，我为了弥补这次的失误，抓紧了学习，通过不断的努力，终于在期末考试时发挥出了应有的水平，取得了优异的成绩。面对失败，我们应该换个角度，用乐观的心情去看世界。

在动画片《喜羊羊与灰太狼》中，灰太狼这个反面人物每次去被老婆派去捉羊，想到的阴谋诡计，都会被喜羊羊他们化险为夷，遭到羊羊们的嘲笑。回到家，还会被老婆用平底锅毒打一顿。然而，换个角度，灰太狼也值得我们敬佩。他给老婆抓羊，无怨无悔，并尽自己最大的努力。虽然他被喜羊羊他们欺负，但从没有放弃过捉羊的念头，仍然一次又一次的想办法满足老婆的愿望。在《喜羊羊之兔年顶呱呱》中，灰太狼的苦泪比苦水的苦成分还要多十倍，可见灰太狼的压力有多么大。为了救老婆和孩子，不惜背叛正义，帮助苦瓜大王。想到这，我对灰太狼敬佩的五体投地。换个角度，灰太狼、猪八戒等反面人物也值得我们尊敬。

换个角度，失败比成功更快乐；换个角度，反面人物也光荣；换个角度，我们的生活会更美好；换个角度，世界会更多姿多彩！

从记叙文的角度赏读《赤壁赋》 篇3

一、清晰明了的叙事脉络

记叙文写作首先要注意的便是叙事的清晰，要能让人一读便知文章所写是何时何地何人何事以及事情的起因、发展和结果，即记叙文的六要素一定要清楚。《赤壁赋》一开头便交代清楚了几个要素：时间——“壬戌之秋，七月既望”；地点——“赤壁之下”；人物——“苏子与客”；事情——“泛舟”，“游”，饮酒诵诗。接着便有条不紊地叙写事情的过程。第二段写苏子与客因见美景而“饮酒乐甚，扣舷而歌之”，洞箫客“倚歌而和之”，却大发悲声，这是事情的发展；第三段写客叙说自己悲愁的原因，第四段写苏子劝客不必悲愁，这是事情的高潮；第五段写“客喜而笑，洗盏更酌”，“相与枕藉乎舟中，不知东方之既白”，这是事情的结局。全文脉络一清二楚。

二、完整合理的结构安排

《赤壁赋》整篇脉络的清清楚楚，带来了文章的第二特点：结构安排完整合理。

《赤壁赋》不像有的同学写的记叙文，拉拉扯扯半天才进入正题，而是干净利落地直奔主体事件：“泛舟，游于赤壁之下”；也不像有的同学的记叙文缺少结尾（同学作文缺少结尾，主要原因还在于没有整体意识，不能观照全篇，写着写着就忘了结尾），《赤壁赋》用了两大段文字叙写客悲和劝客，作者仍不忘最后来个结尾，交代事情的结果，从而使叙事有头有尾，结构完整。

同时，《赤壁赋》也不像不少学生的记叙文那样，面面俱到，平均用力，没有重点。《赤壁赋》开头所写的“良辰美景赏心乐事”，只是为了引出第二段的唱歌吹箫，而这又是为了进一步引出下文的主客对话，从而表现对人生的思考。因此，作者将主要篇幅放在了第三、四段的主客问答上，而对一、二段的叙述描写相对简略一些，至于第五段更是简洁，只寥寥30字便收束了全文，因为那只是事情的结果，是劝客目的达成后的情形。这样，文章就重点突出，详略得当，结构合理。

三、优美生动的语言表达

《赤壁赋》以上两点解决了“是什么”的问题，但记叙文不仅要让读者知道“是什么”，更要让读者知晓“怎么样”，即记叙文不仅要求清楚，更要求生动；不仅要让读者“可读”，更要让读者“爱读”。怎样才能让记叙文生动，使读者“爱读”呢？当然得靠生动形象的语言表达。这方面，《赤壁赋》也堪称典范之作。

《赤壁赋》中音韵和谐、结构匀称的整句比比皆是，而又间之以长短不一的散句，使文章语言灵活多变，错落有致，这固然是“赋”这一文体的语言要求，但从记叙文语言要求的角度细加品味，也实在是精妙无比。且看描写音乐的那段文字：“其声呜呜然，如怨如慕，如泣如诉。余音袅袅，不绝如缕。舞幽壑之潜蛟，泣孤舟之嫠妇。”该段文字至少有两点妙处：一是生动形象地表现了音乐的特点。“其声呜呜然，如怨如慕，如泣如诉”，直接写出了箫声的低回幽怨缠绵；“余音袅袅，不绝如缕”，抓住音乐的“余音”表现出箫声的绵长婉转；“舞幽壑之潜蛟，泣孤舟之嫠妇”，则从音乐的效果方面表现了箫声的凄切悲凉。三句话分别从三个方面表现出箫声的凄美，感人至深。二是从内容、情绪和结构等方面使文章出现了波澜。“扣舷而歌”和“倚歌而和”，本是承第一段的“良辰美景赏心乐事”自然而来，但一曲悲切凄凉的洞箫，使得文章转入下文对人生的思考和感悟，使得文章的情绪由欢乐急剧变为悲凉，而在结构上则起到承上启下的过渡作用。由此看来，这段描写音乐的文字，绝非出于作者对才情的卖弄，更非可有可无的“为描写而描写”，而是文章不可或缺的有机部分。

再如结尾一段：“客喜而笑，洗盏更酌。肴核既尽，杯盘狼藉。相与枕藉乎舟中，不知东方之既白。”纯用白描手法，干净洗练，却又含蓄蕴藉，引人想象，耐人寻味。

四、积极乐观的思想情调

记叙文以生动形象的语言写清楚事件的来龙去脉，能够让读者“可读”、“爱读”，已经是很不错了，但上乘之作还要让读者“耐读”。所谓“耐读”，就是能够让读者通过阅读在思想、情绪、精神等方面有所得、有所思、有所悟，能够被感动、受感染。而要达此目的，则必须表现“真、善、美”。《赤壁赋》在这方面无疑也是非常成功的。文章的情感脉络是由“乐”转“悲”而又回复到“乐”，先前之“乐”源于大自然的“美”，之后的“悲”反映的是生活人生的“真”，尔后的“乐”则表现出作者的“善”：现实是美的，同时又是存在缺憾的，这就需要人们坦然面对，正视缺憾，享受生活，品味人生。整篇文章思想情调积极乐观，令人振奋，给人启迪。

五、连贯通畅的逻辑思维

中学生记叙文中，常有内容欠真实或前后抵触等问题，原因是缺乏连贯通畅的逻辑思维。《赤壁赋》在这方面同样可为我们提供借鉴。

就整篇而言，文章从欣赏自然美景、饮酒诵诗放歌写起，极写欢乐之情，而后“乐极生悲”，洞箫客奏“悲”声诉“悲”因，然后苏子劝客，畅谈精神之“乐”，最后“客喜而笑”，宾主尽欢。全篇由乐生悲又由悲转乐，符合乐中生悲、悲中求乐的生活实际，使得文章如江河直泻，一气呵成，而贯串其中的正是那份连贯通畅的逻辑思维。

从局部来说，同样表现出清晰流畅的思维逻辑。如文章客诉“悲”因的第三段，客由眼前之“月”想到曹操“月明星稀”之诗，由眼前“赤壁”之景想到曹操赤壁大战之事，这是睹物思人，交代了悲的起因；然后由“一世之雄”的曹操尚且烟消云散，想到身为凡夫俗子的自己，又能有何作为呢，不禁悲从中来；而眼前所见的长江浩淼无穷，更让他觉得自己的渺小和人生的短暂，悲凉之意不由又添几分；与人尚不可比，又如何与天地宇宙相比呢？无望之余遂生幻念，希冀可以飞仙长存，这似乎显得放旷，但其实是更深层地表现了无望的悲愁。顺着思维逻辑的轨道，悲愁之情越来越浓，悲凉之意越来越深。至此，我们便不难理解他何以会吹奏出那种“舞幽壑之潜蛟，泣孤舟之嫠妇”的悲凉曲调了。再如苏子劝客的第四段，同样是逻辑层次清楚明晰。首先苏子由客所言之“水与月”引发，从“变”的角度表明“不必悲”，从“不变”的角度表明“无需羡”；然后从“物各有主”的角度，谈“苟非吾之所有，虽一毫而莫取”，暗示一切皆应顺乎自然而不必强求，寿命如此，功业亦如此；最后抓住“江上之清风”与“山间之明月”“无主无价复无尽”的特点，极言可尽情享受。三个层次，由浅入深，逐步引出自己的本意：笑对人生，快意人生。

综合以上评述，可得出如下结论：《赤壁赋》虽说是一篇文言抒情作品，但完全可以作为记叙文的范文来看。仔细赏读、玩味文章的谋篇布局、结构安排、语言表达、主题思想和思维轨迹，并在写作实践中加以历练，相信我们也可以写出更多让读者“可读”“爱读”“耐读”的记叙文。

换个角度记叙文 篇4

可怜天下父母心，谁不曾想自己的儿女都成为人中龙凤?我能够理解你们。你们往往对自己的孩子要求很严格，不仅要让孩子在学校里的成绩和各方面能力出众，还要能在生活中也做一个自食其力，样样都行的人。我们想做好，也努力去做好，可我们在努力的过程中也会有很多做得不好。也就是因为这些的种种不对，你们平常也总是很“唠叨”，我知道那是对我们孩子的爱，可是我们是否能接受你们这种爱的方式呢?爸爸妈妈，你们总是对自己的孩子要求十全十美，而你们有没有考虑过您自身是否太苛刻了呢?“金无足赤，人无完人”，我希望家长们都能够体谅一下我们做孩子的心。

在现代家庭中，吵架已经司空见惯。妈妈说一句，爸爸就顶一句，一会儿就吵开了。可你们知道吗?作为孩子，在此时此刻我们真的是左右为难。一边是慈祥的充满母爱的妈妈，一边又是十分敬仰的爸爸。我们真不知该帮谁好，内心充满了矛盾与无奈。我知道我们作为儿女，没有权利来评价你们，毕竟你们是父母。但我真心诚意地希望你们能站在我们孩子的立场和角度去思考去衡量。在这之后，你们会身有体会，你们会明白会理解，当父母吵架时最矛盾最痛苦的是孩子。你们吵完架一切都了了甚至雨过天晴，可留给我们的却是抹不去的阴影。这是对我们无形的伤害呀!要知道我们需要的爱不是一人能承受得了的，这是需要三个人共同努力的。

但不管怎么说爸爸妈妈在我们的心目中永远是最亲近的人。不管你们在教育方法上有多少不妥当，毕竟也是你们对孩子的一种爱。因为世界上最伟大的爱莫过于母爱和父爱啊!今天和所有的爸爸妈妈说了一些心里话，我希望每一个家庭生活都能够美满，让天下所有的孩子生活在一个幸福的家庭中。