灾难救援（精选5篇）
灾难救援 篇1
在所有的自然灾害中, 地震的发生频率比较大, 而且危害性强, 比较严重的地震灾害不啻于一场核战争, 严重威胁着人类的安全。2008年5月12日, 我国四川汶川、北川发生8.0级地震, 导致69227人遇难, 374643人受伤, 17923人失踪, 是新中国成立以来国内发生的波及范围最广、破坏性最强、总伤亡人数最多的地震之一;2010年4月14日, 青海省玉树藏族自治州玉树县发生了7.1级地震, 造成2698人遇难、270人失踪, 。从数据中我们不难看出, 重大的地震灾害不仅威胁着人们的生命和人身安全, 而且在人们的心灵上留下了巨大的阴影, 导致一系列的负面问题出现, 不利于社会心理的发展和稳定。因此, 研究震后的灾难心理以及救援对策对于减轻灾民的心理痛苦、消除灾民的负面情绪、维持社会安定有着重要的意义。
一、震后灾难心理概述
(一) 形成震后灾难心理的原因
震后灾难心理是指人们因为生存条件被地震所摧毁而产生的一种悲伤、恐惧、慌乱、忧虑、愤恨以及庆幸生存等一系列的心理现象。人类想要维持正常的生产、生活, 进行正常的心理活动, 都离不开由自然环境、人工环境以及基于人际关系而产生的社会环境所组成的生存条件, 生存条件是人类物质生活和精神生活的基础与保障。但是, 在剧烈的地震灾害的侵袭下, 人类赖以生存的环境在极短的时间内遭到破坏, 导致幸存者的心理瞬间失衡, 情感防线被击破, 在这种强烈的冲击和干扰下, 无法维持正常的心理活动, 人的情感起伏强烈, 人的精神状态陷入危机, 随之而来的是一系列负面情感和消极的情绪[1]。
(二) 震后灾难心理的特征
1) 普遍性及共发性。即遭受地震灾害的群众在面对共同的灾后环境以及灾难经历的时候, 非常容易产生共鸣, 集体陷入灾难心理的影响中, 从而使低落抑郁的情绪蔓延至整个受灾地区。
2) 长期性。即灾难心理无法在短期内消除, 具体表现在灾民消极的生活态度长期存在, 对地震的恐惧感不能在短期内得到排解等等。
3) 依赖性强。即一旦地震灾后的灾民产生了灾难心理, 就会强烈的依赖外界的帮助, 希望自己在物质上及心灵上得到馈赠和抚慰。
(三) 地震灾难心理反应的危害
虽然震后灾难心理是因地震灾害而带来的必然结果, 然而如果对其不进行及时的调整和干预, 就会造成严重的心灵伤害, 导致人的心理、行为偏离正常的轨道, 例如一些灾民萌生离家出走或自杀的念头, 出于对地震的恐惧而散布关于地震的谣言, 甚至在震后出现了哄抢现象以及犯罪行为增多等问题[2]。这种不正常的心理和行为会影响到救灾活动的顺利开展, 导致灾民在震后初期无法进行自救, 使生命和财产的损失扩大化。
二、震后灾难心理救援的对策
(一) 日常工作策略
1) 开设灾难心理学课程, 普及相关救援知识。可在高校选修课程中设立灾害心理学, 在国家地震救援紧急训练基地的培训课程中增加地震灾害现场心理救援课程及灾难心理应对技能课程, 提高该门知识的普及度;通过各种形式向群众宣传地震知识, 积极开展地震灾害应急演练和培训, 帮助民众了解震后灾难心理及其救援方法和自我心理调节的方法。
2) 设立震后灾难心理救援工作小组。灾难心理救援小组不仅能够有效的安抚震后灾民及幸存者的受伤心理, 而且可以为救援工作人员的心理健康提供保障, 救援小组的成员既可以由接受过震后灾难心理相关课程培训的人员组成, 也可以招募从事心理医学或心理教育的志愿者。
3) 可成立震后灾害心理咨询机构, 设立咨询热线, 为震后灾难心理的询诊提供服务[3]。
(二) 震后的救援策略
对于地震所导致的灾难心理以及灾民因此而产生的有失偏颇的行为, 不但要依靠灾民自身凭借个人意志, 通过一定的科学方法进行自我调节, 而且还需要政府及有关部门派出专业的人员干预和调整心理危机, 使之保持在可控制范围内, 要尽快抚慰灾民的心理创伤, 消除人们的心理恐慌, 营造轻松、缓和的社会气氛。震后灾难心理救援工作包括普遍性宣传疏导工作和现场心理救援工作。
1) 普遍性的宣传疏导工作。可利用新闻媒体及时将地震的灾情及震情信息通报给公众, 避免产生误传和谣传, 让民众的知情权得到满足;通过电视、电影、广播、文艺演出、宣传材料、知识竞赛等多种多样的形式向受灾群众介绍救灾、自救以及和、心理调节的相关常识, 增强民众对突发地震灾害的认知能力及自我调节能力;同时, 充分发挥媒体、演出的宣传作用, 传达积极乐观的抗灾精神, 通过强大的舆论攻势, 营造自强不息、乐观向上的抗灾氛围[4]。
2) 现场心理救援工作。首先, 在震后政府及有关部门要派出心理专家小组迅速深入灾区, 调查和评估灾民的震后灾难心理, 并根据调查结果派遣专门的心理救援队伍;对需采取震后心理救援灾民, 要按照其灾害心理的程度采用不同的救援手段, 对震后灾害心理最重的遇难者家属及受伤者本人要进行专门的一对一的心理救援, 对一般的受灾群众则可采用设立流动心理救援站或集中讲课的方式。第二, 如果专业的心理医生不足, 为扩大心理救援的范围, 则可吸纳灾区教师等高素质人群为志愿者, 经过短期的心理救援技能培训之后, 由其协助心理救援队伍开展工作。特别要指出的是, 心理救援工作不能在地震应急期之后就停止了, 在撤离前要对已救援过的灾民进行回访, 且要做好灾民的心理评估工作, 同时, 与灾难心理较重的灾民之间要有沟通渠道, 保证其及时的撤离[5]。
三、结语
地震所带来的灾难心理给受灾群众带来了巨大的精神痛苦, 为了帮助灾民重新找回生活的勇气和动力, 我们不能忽视震后灾难心理的救援工作, 这需要政府、各个领域的专家、心理学工作者、行政人员以及灾民等共同的努力, 同时, 鉴于震后灾难心理比较难治愈, 且持续的时间较长, 因此, 震后灾难心理的救援工作不能一蹴而就, 而是要做好长期的准备, 并且要加大科研投入的力度, 使地震现场心理救援的评估指标和评估方法更加科学、有效, 形成更加完善的震后灾难心理援助理论体系。
摘要：地震灾害具有极强的破坏性, 这种破坏性不仅造成了人员伤亡及财产损失, 也给人们带来深深的心理伤害。由于人员伤亡和财产损失是显而易见的, 较易受到重视, 而地震所导致的心理伤害是无形的, 往往容易被忽略。本文对震后灾难心理的成因、特征以及危害进行了简要的分析, 以期引起人们对地震灾害之后心理救援工作的重视, 同时对地震灾害心理救援提出了几点对策, 供大家参考。
关键词：地震,灾难心理,救援对策
参考文献
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[5]蔡菲.灾后救援人员心理干预[M].知识经济, 2010.
人人都该学点灾难救援知识 篇2
1976年10月2日，一些欧洲国家急诊医学领域的医生和研究者在德国美因茨市成立了一个俱乐部，旨在促进世界范围的日常紧急状况和重大灾难的院前急救和护送。随着灾难急救的不断发展，这个俱乐部便更名为世界灾难与急救医学会（WADEM）。灾难医学在中国起步较晚，2008年汶川大地震后，以同济大学附属东方医院和北京武警总医院等为首的一批医学专家，有感于汶川大地震救援的经验和教训，为提高我国灾害医学救援水平，开展灾难医学救援的学术交流，发起成立中国的灾难医学会。经过三年不懈地努力，2011年12月7日中华医学会灾难医学分会在上海成立，挂靠同济大学附属东方医院。
灾难医学救援是一项复杂的系统工程，与日常的医疗救治相比，它具有时间的紧迫性、伤情的复杂性、环境的艰苦性、治疗的阶段性等特点。因此，灾难医学不仅涵盖临床医学、公共卫生学等医学内部专业，还需要与医学外部多学科协作。从灾难危险预测、伤情评估，到搜索、营救、医疗急救、转运等救援行动，再到通信、后勤、防疫、卫生保障，整个灾难医学救援过程的组织指挥与展开，是灾难医学关注的重点。
最近几年，国内外屡次发生严重地震，造成重大人员和财产损失。地震发生后，如何进行自救与互救，是人人都需要了解的知识，也是灾难救援的重要内容之一。
地震发生时，是该跑还是该躲？我国多数专家认为：震时应就近躲避，震后应迅速撤离到安全的地方。地震发生后，切忌慌慌张张往外跑，以免被掉落的碎玻璃、砖瓦、广告牌等砸伤。室内较安全的避震空间有：承重墙墙根、墙角；有水管和暖气管道等处。屋内最不利避震的场所是：没有支撑物的床上；吊顶、吊灯下；周围无支撑的地板上；玻璃（包括镜子）和大窗户旁。由于地震的晃动会造成门窗错位，故一旦发生地震，应立即将门打开，确保震后能够迅速撤离。如果地震发生时身处室外，一定要注意保护好头部，并注意避开危险之处。当大地剧烈摇晃、站立不稳的时候，人们都会有扶靠、抓住什么的心理，而身边的门柱、墙壁大多会成为扶靠的对象。但是这些看上去挺结实、牢固的东西，实际上却是危险的。而在繁华街区，最危险的是玻璃窗、广告牌等物品掉落下来砸伤人。此外，发生地震时，不能使用电梯。万一在搭乘电梯时遇到地震，应将各楼层的按钮全部按下，一旦电梯停下，迅速离开。万一被关在电梯中，请通过电梯中的专用电话向管理室求助。
在外部救援人员尚未赶到现场时，震区人民的自救和互救十分重要。如果不幸被埋压在废墟下，被困者一定不要惊慌，要树立生存的信心，相信会有人来救你，要千方百计保护好自己。如果找不到脱离险境的通道，应尽量保存体力，用石块敲击能发出声响的物体，向外发出呼救信号，等待救援人员到来。不要哭喊、急躁和盲目行动，以免大量消耗精力和体力。参与救援者则应注意倾听被困人员的呼喊、呻吟和敲击声，先确定被困人员的位置，再行抢救，防止意外伤亡。先抢救建筑物边、瓦砾中的幸存者，及时抢救容易获救的幸存者，以扩大互救队伍。
赵中辛
同济大学附属东方医院外科主任、教授、主任医师、博士研究生导师，东方医院灾难医学教研室主任，中国医师协会医学科普分会总干事，中华医学会灾难医学分会常务副秘书长，中国医师协会创伤外科分会委员，上海市医学会灾难医学分会秘书长。
灾难救援 篇3
钻井事故灾难应急救援预案编制原则
应急救援是为预防、控制和消除事故与灾害对人类生命和财产危害所采取的反应行动。应急预案则是开展应急救援行动的行动计划和实施指南[2]。对于钻井事故灾难应急救援预案的编制应遵循以下编制原则。
(1)完备性与连续性。应急预案要形成一个完整的文件体系,文件要素应完整,应急预案各个章节及其组成部分,在内容和结构上要相互衔接,便于在应急状态下迅速做出应急反应。
(2)预案编制应分类、分级制定预案内容,上一级预案的编制应以下一级预案为基础[3]。
(3)逻辑性与兼容性。应急预案各章节应保证结构的前后一致性,每个部分都应采用相似的逻辑结构来整理内容。应急预案的格式应尽量采取与上级机构一致的格式,以便各级应急预案能更好地协调和对应[4]。
(4)针对性和可操作性。应急预案是在风险分析与评估的基础上,对可能发生的“突发”事件或事故,事先制订的对应处理计划、方案和措施[5]。因此,应急预案应包括详实具体的应急救援流程及救援相关信息,具备较强的针对性和可操作性。
钻井事故灾难应急救援预案的体系框架及文件要素
应急救援预案是一个开放、复杂和庞大的系统,应急预案的设计和组织实施应遵循体系要素构成和持续改进的指导思想。根据安全系统工程和事故应急救援的工作思路,油田钻井事故灾难应急预案体系可由10个一级要素、33个二级要素和19个三级要素构成,如表1所示。
钻井事故灾难应急救援预案的编制步骤
重大事故应急预案的编制程序一般分为成立应急预案编制小组、危险分析和应急能力评估、编制应急预案、评审与发布、应急预案的实施过程5个步骤[6]。根据油田企业的实际作业特点及组织构成,可将钻井事故灾难应急预案的编制步骤分为4大部分:业务分析、应急组织与程序的制定、应急保障与计划的制定、后期处置安排,其中每个部分又由一些具体的项目组成,其内容与流程如图1所示。
1 业务分析
(1)风险评估。主要针对可能导致重大人身、财产损失及严重社会影响的事故灾难风险,列出清单,逐个评估。通过风险评估,运用系统方法,及时、全面、准确地系统识别各种危险因素,评价潜在的风险并采取最佳方案,从而降低风险[7]。
(2)事故后果分析。后果分析是对所辨识出的可能发生的事故对易受伤害区域造成后果的估算。需要对所有风险分析中可能出现的事故场景都进行分析。首先需要确定描述事故易受影响地区危险的主要参数,然后分析易受伤害区毒害作用与事故中各种变量值的对应关系[8]。
(3)应急能力评估。应急能力评估首先制定应急救援活动需要的资源(人力、技术、装备、资金等)及规模(具体数量),其次调查企业现有应急人员数量、技术水平、应急救援物资、装备的可利用情况和缺乏的物资情况,最后提出一套合理的应急资源及规模分配方案。
2 组织与程序的制定
(1)应急组织机构及职责。应急组织机构及其职责是预案的核心要素之一。钻井事故灾难应急预案中应包括救援行动中承担相关职责的所有应急机构和部门、负责人及其候补负责人、联系方式,明确他们在应急准备、应急响应和应急恢复各阶段的职责分配。明确政府和企业在事故应急中各自的职责。
(2)应急响应分级。按照事故分级响应的原则,根据事故的严重程度、影响范围和事故的可控性将应急行动划分为不同的等级。应急行动将依据响应分级制定明确的行动程序和相关保障措施。
(3)响应程序。应急响应程序包括基本应急响应程序和专项应急响应程序。基本应急响应程序内容如下。
誗报警与警告:描述安全人员、操作人员和其他人员执行的报警功能。对事故报警的标准、流程、信号的使用等做出规定。
誗通讯:保证应急系统、控制中心、支援系统之间的通讯联系。包括应急机构成员、办公室电话号码、相关部门的名称和号码、无线电频率的登记表等。
誗现场应急处置:规定现场应急处置的责任部门、主要责任人及其职责,阐述现场应急处置程序,最好绘制应急处置流程图。
誗人员疏散与安置:在紧急情况下全体人员安全、有序的疏散是最重要的应急行动。包括疏散区域、路线地图和能够保护人员的掩体。确认执行疏散的责任部门及责任人、应急供应物资,如水、食物、医疗设备等。规定事故现场及非事故现场人员清点、集合方式。
誗警戒:规定执行警戒的任务要求,描述不同事故类型的警戒方案、保护事故现场的措施。明确执行警戒任务的责任部门及责任人。
誗救助:在重大事故发生时没,外界及兄弟企业的帮助是非常重要的。预案中要说明救助的方式,列出可提供救助的重要组织的名称和电话号码。
誗信息发布:规定企业对外发布事故应急信息的责任部门及责任人,规定编辑和描述信息的责任人、信息发布的要求及注意事项。
3 应急保障及计划的制定
(1)应急保障。应急保障包括通信与信息保障、应急队伍保障、应急物资保障和其他保障。预案中要编制企业内部与外部(主要指地方政府及其他安全生产监督局、公安消防、环保、交通、通讯等部门和急救中心等)应急单位及负责人联络方式与电话号码,并制成联络图;列出应急资源的明细及分布状态;制订应急人员值班制度及应急设备的日常检查与维护制度。
(2)应急培训及演练计划。应急培训及演练计划是预案修正和完善的重要依据,可验证应急救援组织、队伍、装备等的合理性和可靠性。应注明演练及培训的次数、内容、范围以及效果的评价标准。
(3)应急预案管理计划。应急预案的管理实际上是预案的日常管理,主要负责应急预案的制定、修改、维护及更新;对应急预案进行定期或不定期地评审,保证在事故发生时能够发挥预案的指导作用。同时所有负责执行应急预案的人员还应当接受相关的培训。
4 后期处置安排
(1)事故调查及总结。根据事故的严重程度和影响范围规定事故调查的主要责任部门和责任人,明确调查步骤。同时规定事故总结上报的责任部门及相关责任人。事故的调查与总结是应急救援行动宝贵的经验总结,可作为预案修改、完善的依据。
(2)赔偿措施。明确企业索赔领导小组的构成及职责,以及索赔的相关步骤。
结语
对钻井事故灾难应急救援预案的编制原则、体系框架、文件要素及编制步骤方面进行了介绍。不难看出,企业编制应急救援预案是一项复杂的系统工程,特别是油气勘探行业又是一个高危行业,钻井作业大都具有隐蔽性和风险性高的特点。因此,编制钻井事故灾难应急救援预案就成为了油田企业应急救援体系中的一项重要的基础工作,它可进一步提高企业应对和防范钻井事故风险和事故灾难的能力,最大限度的减少事故灾难造成的人员伤亡和财产损失。
摘要：钻井事故大都具有突发性强、复杂多变等特点,为了提高油田企业应对和防范钻井事故风险和事故灾难的能力,最大限度的减少事故灾难造成的人员伤亡和财产损失,建立健全油田企业生产安全事故应急管理体系以及应急救援预案的编制就显得尤为重要。对钻井事故灾难应急救援预案的编制原则、体系框架及文件要素进行了介绍,并进一步详细阐述了预案的编制步骤。
关键词：钻井事故,应急救援,应急预案,文件要素,编制步骤
参考文献
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灾难救援 篇4
目前我国油田事故灾难应急救援管理存在的问题主要体现在:
1) 应急救援指挥中心建设不到位, 应急救援尚未实现安全的统一指挥, 导致指挥效率不高;2) 救援力量通讯不方面, 无法协同作战;3) “信息孤岛”信息严重, 信息传递不畅通;4) 应急管理缺乏完整的决策信息, 很大程度上还依靠经验。但是通过建立事故灾难应急救援信息资源共享平台, 就可以很好的解决这问题, 将分散的、零碎的信息进行及时有效整合, 最终实现各类应急信息资源的跨部门交换与共享。
1 应急救援响应流程分析
通过对国内外油田现场调研, 发现事故灾难应急救援工作程序包括事故接警登记、事故确认、应急启动、应急行动、事故续保、应急终止及事故总结等有序过程。应急响应流程如图1所示。
2 平台总体构架
从油田事故灾难应急救援信息资源共享平台建设的实际需求出发, 考虑到与各级部门应急平台的接口, 为实现上下贯通、资源共享, 将本信息资源共享平台设计为6层构架, 如图2所示。
系统由技术平台、政策法规与标准规范体系、信息安全体系组成, 其中技术平台由网络与硬件层、应急信息资源层、应急信息资源目录、应急共享交换平台、应急应用系统层、应急门户层组成:
1) 网络与硬件层在参考模型中处于最底层, 是支撑应急指挥系统的重要基础设施, 包括有线信息专网、无线信息专网、模拟图像网、公用网络和各类硬件设备;
2) 应急信息资源层构建于网络与硬件层之上, 并为上层的应急信息共享交换平台层提供各种信息资源, 主要包括油田事故灾难基础数据库、应急共享数据库、应急专业数据库等;
3) 应急信息资源目录层的元数据库与应急信息资源目录是描述应急信息资源层的信息资源, 为应急共享交换平台实现应急信息资源的注册、管理、查询、定位和共享交换等应用提供基础信息;
4) 应急共享交换平台层在整个参考模型中起到承上启下的关键作用, 处于应急应用系统和应急信息资源层之间。它是一个与网络无关、与数据库无关、与应用无关, 能够实现应急信息资源交换、共享与整合。该平台主要提供数据交换服务、安全服务、导航服务和目录服务;
5) 应急应用系统层是在应急共享交换平台基础上构建的各类应急业务应用系统, 主要包括预测预警、信息报告、应急处置、预案管理、决策支持和办公OA等应用系统;
6) 门户层是整个应急指挥系统面向最终用户的统一入口, 是各类用户获取所需服务的主要入口和交互界面, 包括应急门户、OA门户、互联网门户。对于各职能部门内部的应用系统或密级较高的应用系统, 有关人员可以通过其它方式访问。
3 平台的应用系统模块功能设计
为了能够在事故发生时, 可以及时调度指挥抢险救灾, 为应急救援行动提供快速响应和决策支持, 以达到对事故信息实时、有效地做出快速反应。故将本系统划分为8大模块, 各模块又涵盖了不同的功能。具体功能结构如图3所示。
3.1 应急预案管理
在整个应急救援工作中, 应急救援预案的编制是重中之重, 是油田企业应急救援体系的核心内容。应急救援管理包括应急预案浏览、新建应急预案、修改应急预案、删除应急预案、应急预案的审核、应急预案分类管理等。
3.2 救援资源管理
救援资源管理的目的是在应急救援的过程中能够迅速提供可用的救援资源, 为应急救援提供物资支持。救援资源管理系统包括基层救援人员管理、救援专家管理、公安消防单位管理、医院和救助占管理、救援常用物资管理、专业队伍管理、危险源管理和重点目标管理等。
3.3 救援指挥调度
救援指挥调度子系统以应急救援预案为基础, 依据现场情况进行救援指挥, 最大限度的完成救援行动。救援指挥调度子系统包括事故登记、事故确认、应急启动、事故记录、应急处理、事故续报、应急终止和事故总结等。
3.4 应急救援地理信息管理
为了保证应急救援行动的科学化、合理化、高效化, 利用救援救援地理信息管理系统可以很好地进行地理信息定位, 提高查询检索效率, 也可以很好的促进信息资源的共享。
3.5 应急培训
应急救援培训也是应急救援管理的重要一部分。该系统主要负责井场人员、操作人员、管理人员等的培训和学习。进行全面、科学、系统的培训和学习, 可以很好的提高大家的应急救援意识和救援救援的行动能力。通过长期的演练, 形成一种有效的机制, 可以使救援人员圆满完成应急救援目标。
3.6 系统管理
系统管理部分是整个系统的调度部分, 由专门的管理人员来对系统进行管理和维护, 以保证系统的安全性和稳定性。系统管理子系统包括组织结构管理、系统用户的管理、系统角色的管理、系统参数的设置和系统日志的管理等。
3.7 综合查询分析
综合查询分析子系统很好的完善了传统的信息查询分析方式, 丰富的信息资源的内容。该子系统包括综合信息搜索、图片信息搜索、视频音频信息搜索和统计分析报表等。
3.8 网站信息管理
网站信息管理是日常管理的补充。该模块主要包括通知公告、行业新闻、工作动态、预警信息和公共文件等。
4 结论
油田事故灾难应急救援是在油田事故灾难发生逐渐增多、影响范围逐渐增大、面临的问题越来越复杂的形势下提出来的, 其自身结构、管理模式、机制等还处于探索和研究阶段。
本文针对目前油田事故灾难应急救援管理的建设现状和业务需求, 从事故灾难应急救援流程入手, 构建了系统平台的整体框架, 对平台功能模块进行了设计的。
本文提出了具有较高扩展性和效率的设计思路, 使油田事故灾难应急救援信息资源共享平台能够更加适应现阶段各油田的需求, 并为后续的系统开发和应用提供基础。
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灾难救援 篇5
1 救援机器人机械结构及硬件平台
机械机构作为救援机器人控制系统设计的基本部分, 是整个硬件平台的基础, 能有效实现机器人功能的发挥。本研究设计的多方位驱动机器人体积小、重量轻、形状多变, 能适应沟渠、瓦砾、狭窄等恶劣路面, 并能及时反馈信息, 确认位置等。其机械结构由五个面组成, 每面含一个爬行单位。各面折叠后类似无封顶的方盒, 可爬行于狭窄空间;各面展开后, 其绕转换机构最大旋转角度可达135°。将独立的面支撑起来。并且面与面之间有机械自锁功能的涡轮蜗杆结构。同时, 为预防六面展开时履带与履带之间、履带与面之间出现相互干涉, 将左右履带设计为独立控制形式。机器人可通过履带间速度差或者旋转单位的运动来改变行进方向。
救援机器人用于矿难救援, 工作环境的恶劣性及内部存放电路板空间的狭窄性, 要求在硬件平台上必须具有紧凑的空间、可靠的硬件系统、强大的计算能力、多任务并行处理能力、模块化及对软件系统良好的支持能力。多方位驱动机器人建立基于PC104单板计算机为主要处理器的硬件系统, 设置监控、运动控制、数据采集三个系统功能, 采用有线控制和无线控制方式, 使用普通手柄遥控器控制及远程监控PC机、无线数据传输模板控制。多方位驱动机器人的硬件平台的搭建始终坚持全局出发, 减少不必要的机械结构和硬件电路, 控制机器人的重量, 从而提升性能。
2 救援机器人运动控制系统设计
运动控制是多方位驱动机器人最基本的功能之一, 其目的是为了对移动机构全体运动进行有效控制, 使得机器人在外部控制指令下生成驱动指令及控制器间的通讯, 形成多电机协调。本研究机器人的运动系统采用24V直流电源设计, 对于开合电机和旋转电机采用伺服电机, 以实现控制精度, 履带电机采用伺服电机控制。直流伺服电机选取启动转矩大、成本低、控制容易的直流有刷伺服电机, 其控制方式为脉冲+方向。基于对位置精准度的高要求, 采用直流有刷伺服电机进行驱动, 开合电机、履带电机、旋转电机应在充分考虑力矩和速度输出的基础上进行设计。
可以说, 整个运动控制系统包括爬行单位及转换机构电机的控制和履带电机的控制两部分。主控制器为PC104单板微机, 接口卡核心器件控制方式为CPLD, 基于PC104与CPLD运动控制系统能实现机器人的直线行走、转弯、各面展开及折叠、爬斜坡、楼梯等功能、并对各个功能进行模块化设计。其中, 旋转单元和转换机构所用电机是MAXON公司的伺服电机, 由PC104计算机发出控制信号, 经过CPLD芯片做逻辑处理, 脉冲信号用快速光耦, 方向信号用普通光耦。
3 救援机器人数据采集系统设计
数据采集能为机器人运动控制系统的闭环控制提供信息输入, 是救援任务完成的根本需求。多方位驱动机器人数据采集系统包括图像采集和传输、无线遥控、A/D数据采集三部分。同时, 考虑到救援机器人工作环境的特殊性, 在机器人的每个面上安装了一个加速度传感器, 对机器人每个面的姿态和角度进行测量, 从而做出适时调整, 保证机器人运动的合理性和有效性。救援机器人带有生命探测传感器, 而数据采集卡的应用为其预留了借口, 从而方便了搜救工作, 方便搜救人员及时准确安全地发现存活遇险者。在图像采集和传输上, 为多方位驱动机器人安装智能云台摄像机以采集模拟图像, 通过图像发射与接收装置传输到监控PC机上, 这里采用的是无线影音传输。而无线遥控部分则是对信号和状态信号的传输进行控制, 无线遥控模块运用的是DTD46X系列嵌入式无线数据传模块。A/D数据采集则是在机器人的每个面上安装加速度传感器ADXL202, 将获取的模拟信号转换成为数字信号, 来应用于每个面与重力方向所称的倾斜角, 以此确定机器人的姿态。在针对加速度传感器和生命探测仪信号的采集上则是在机器人的每一面安装数据采集卡。并应用数据采集卡软件系统将收集进来的模拟信号进行滤波, AD转换, 通过485总线与上位机通讯。
4 救援机器人上层软件系统设计
为解决以往计算机难以直观控制机器人各关节的问题, 本研究通过USB手柄遥控器对机器人进行有线遥控, 直接对机器人的机械结构和运动控制系统进行检验。控制信号由手柄遥控器发送到PC104计算机, 并由上层软件系统对信息进行采集、分析和处理, 进而传输到PC104总线上。机器人的运动控制模板接受到PC104总线的信息, 依据所制定的协议对信息进行分析处理, 从而转换成相应的电机控制信号。并由机器人上层软件系统对PC104总线信息进行解读, 把运动控制模板的相关状态信号输送给PC104计算机。
综上所述, 本研究多方位驱动机器人具有体积小、重量轻, 适应恶劣环境, 形状多变的履带驱动移动机构, 采用多传感信息融合技术, 能及时有效传递信息、确定位置, 且具有较好可移植性, 方便应用到其他移动机器人平台, 在多种领域内均含重要的应用价值, 具有广阔市场前景。
参考文献
[1]王明辉, 王楠, 李斌.面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A].中国仪器仪表学会.中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C].中国仪器仪表学会, 2010:4.
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