自主控制系统（共12篇）
自主控制系统 篇1
机器人足球比赛是近年国际上开展起来的一种高科技对抗活动。虽然历时不长, 但由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体, 所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣。机器人足球比赛, 已成为人工智能与智能机器人研究领域中一个十分令人注目的热点。
足球机器人性能取决于软件和硬件两个方面, 其中机构设计又是硬件中的重要部分, 它的设计具有现代机构学设计的特点。综合国内外先进的机器人设计技术和足球机器人国际比赛规则, 根据制定的设计指标, 采用新的设计手段和分析方法应用到机器人设计中具有重要的意义。
1 运动控制系统的设计要求
运动控制系统是整个足球机器人自主控制系统的基础, 足球机器人的一切动作最后都要由运动控制系统来执行, 因而从某种意义上说运动控制系统的控制质量对整个系统的控制效果有着决定性的影响。运动控制系统的设计要求如下。
(1) 运动控制系统必须具备电机驱动的功能, 控制的对象是全向移动机构的四个驱动电机, 因此系统应该有四个或者四个以上的独立的电机驱动单元。 (2) 足球机器人应有踢球机构, 运动控制系统应具有对踢球机构控制的功能, 实现足球机器人的射门、传球和防守。 (3) 辅助功能, 如电池电压检测功能。
2 足球机器人控制系统的硬件设计
2.1 处理器单元
(1) 处理器选型。在本系统设计过程中对Microchip, Intel, Atrnel, Motorola, TI和AD等公司生产的一些型号的处理器均做了对比。最终采用TI公司的数字信号处理器TMS320LF2407A该芯片是专门为工业控制和机器人控制设计的集成芯片, 其主要优点在于资源丰富, 运算速度快; (2) 双DSP架构。本文采用双DSP架构, 其中一个DSP芯片为主处理器, 另外一个DSP芯片为从处理器, 主从DSP分别处理两路的电机码盘信号和输出电机驱动信号。
DSP对时钟的要求是能持续稳定地输出没有毛刺的时钟, 利用DSP芯片内部提供的晶振电路, 在DSP芯片的引脚XTALI/CLKIN, XTALZ之间连接一个晶体和适当容量的电容内部振荡器就可以工作, 生时钟信号。晶体为普通无源晶振, 与芯片内部电路组成并联谐振电路。这种形式的振荡电路受温度和芯片工作电压的影响。TMS320LF2407A的运行速度最大可以达到40MHz, DSP控制器的时钟。
2.2 电机驱动单元
为了控制直流电动机, 需用半导体功率器件进行驱动。本文采用H型单极可逆PWM驱动系统。它由四个开关管和4个续流二极管组成, 单电源供电。
2.3 足球机器人挑球机构设计
足球机器人的能根据场上的形势, 选择合适力度的踢球, 这使得足球机器人在射门、传球中更能掌握优势, 更加智能化。所以挑球力度控制电路是运动控制系统必须具备的功能。控制电路采用电子开关控制挑球力度。电磁铁瞬时工作电流可达30A, 工作电压是410V, 因此控制电路采用工作电流是100A, 耐压是1000v的大功率IGBT管做为电子开关。挑球控制电路图如图1所示。
根据实验测试数据, 挑球最高点为3.5米, 挑球点到落球点的最远距离可达7.3米。
2.4 电源单元
本设计采用24/7AH的铅酸电池, 铅酸电池具有可以大电流放电的特性, 可以保证机器人在比赛过程中能够频繁的启动、加速和高速运动。
电源单元设计的可靠性关系到整个机器人控制系统的稳定性。机器人运动控制系统中, 四个直流伺服电动机、射门机构升压电路是大功率负载, 而且直流电动机驱动电路和升压电路工作于开关状态, 会产生电源噪声, 所以必须对这些电源噪声进行处理, 才能保证DSP处理器等控制电路的正常、可靠工作。
3 足球机器人自主运动控制系统的软件流程
整个系统软件编程采用C语言, 程序采用模块化的方式进行编写。其实质是是在CCS开发环境中对DSP的编程。
4 结语
本文在对足球机器人运动控制系统作了较深入的研究基础上, 研制出基于双DSP架构的足球机器人运动控制系统。经过比赛实战, 证明了该系统具有高可靠性、硬件电路简洁、高可靠性等特点, 完全达到了全自主足球机器人的运动控制的要求。本文的创新点在于:研制出基于双DSP架构的全自主足球人运动控制系统, 该系统采用主从双DSP架构的方式共同处理全自主足球机器人底层硬件信息, 有效的解决了单个DSP或者单个控制芯片导致电路复杂, 电路可靠性降低, 系统处理速度不高, 实时性不强等缺点。实验证明, 本文研制的运动控制系统应用在基于全向移动平台的足球机器人上, 充分发挥了全向移动平台的优势, 使得机器人运动性能得到很大的提高。
参考文献
[1]王学慧, 柳林.足球机器人小车总体设计思想及其单片机选型[J].机器人技术与应用, 2001 (5) :10～14.
[2]刘和平, 王维俊, 江渝, 等.TMS32OLF2 4OXDSPC语言开发应用[M].北京:北京航空航天大学出版社, 2003.
[3]王晓明, 王玲.电动机的DSP控制一TI公司的DSP应用[M].北京:北京航空航天大学出版社, 2004.
自主控制系统 篇2
深空探测自主导航与控制技术综述
深空探测自主导航与控制技术是深空探测任务成功实施的关键.基于开展深空探测自主导航与控制技术研究的.迫切性,综合分析和评述深空探测自主导航与控制技术的研究进展,着重分析深空探测自主导航与控制的必要性和国外深空探测自主导航与控制技术的研究发展趋势,提出深空探测自主导航与控制的关键技术,根据分析,提出了发展深空探测自主导航与控制技术的建议.
作 者：王大轶 黄翔宇 WANG Dayi HUANG Xiangyu 作者单位：北京控制工程研究所,北京,100190;空间智能控制技术国家级重点实验室,北京,100190刊 名：空间控制技术与应用英文刊名：AEROSPACE CONTRD AND APPLICATION年，卷(期)：200935(3)分类号：V448.22关键词：深空探测 自主导航与控制
四旋翼自主飞行器系统 篇3
【摘 要】四旋翼飞行器是一种外形新颖，性能优越的垂直起降飞行器，具有结构简单、操作灵活等特点，在灾区救援，军事运输上有重要价值，越来越被人们所关注。本系统利用R5F100LEA单片机作为主控芯片，配合MPU6050陀螺仪控制控制飞行器姿态，使其能稳定悬停.同时采用摄像头循黑线并检测黑圆区域确定着陆位置，而超声波测距模块也保证了飞行器处于指定的高度。
【关键词】四旋；飞行器；飞行姿态；控制
1.系统方案论证与比较
方案一：利用R5F100LEA单片机配合MPU6050陀螺仪控制控制飞行器姿态，使其能稳定悬停，同时采用摄像头循黑线到达目的地。
方案二：通过MPU6050控制飞行器姿态，采用GPS定位，引导飞行器到达预定位置。
方案三：利用R5F100LEA单片机配合MPU6050陀螺仪控制控制飞行器姿态，使飞行器稳定悬浮且无自转，然后通过软件调试飞行器走直线并通过延时程序控制飞行器降落。
方案一采用摄像头循黑线，程序设计较复杂，但可行性高，且具有一定抗干扰能力；方案二中GPS信号受环境影响，定位精度差；方案三软件调试任务大，且不具抗干扰能力，可行性差。综合考虑，采用方案一。
2.方案设计
四旋翼飞行器结构形式如图1所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。
图1 飞行器运动控制
3.电路与程序设计
3.1单元模块
3.1.1飞行路线控制模块
方案一：利用摄像头对地面信息进行采样，采集黑线信息，通过摄像头使单片机控制飞行器循黑线行进。优点是精度高，实时性强；缺点是控制较为复杂。
方案二：采用GPS定位系统确定起飞点A和着陆点B，引导飞行器从起飞点A任意路径到达着陆点B。优点是稳定性高，缺点是室内GPS定位精度低。
方案三：采用电子罗盘HMC5883，实时调整飞行方向，使飞行器沿直线行进。优点是精度高，实时性强；缺点是只能控制飞行器直线飞行，无法检测着陆点B，性价比低。
经比较，方案一可行性好，性价比高，采用方案一。
3.1.2飞行姿态控制模块
方案一：在每个飞行器轴上安装一个倾角传感器，通过四个倾斜角配合PID算法时单片机能控制飞行器平衡。优点是数据精度高，采集稳定；缺点是性价比低。
方案二：采用一个MPU6050陀螺仪采集三维空间的飞行器倾斜角，加速度，角速度，在配合相应PID算法，控制飞行器平衡。优点是数据采集快，数据全面；缺点是控制复杂。
处于飞行器载重和性价比考虑，选择方案二。
3.1.3投拾铁片模块
方案一：利用磁铁对铁有较强吸力的特性来拾取贴片，同时在铁片和磁铁之间用一层挡板隔开，并且挡板的一边连接在一个电机转轴上。投掷贴片时转动电机，电机带动挡板旋转，挡板则带动铁片远离磁铁有效磁力范围，使铁片掉落。优点：可靠性强，稳定；缺点：电机和磁铁重量大。
方案二：采用电磁铁，在拾取铁片时给电磁铁通电，产生磁性吸引铁片，投放时，关断电磁铁电流，磁力消失，铁片掉落。优点：控制方便，可靠性高，重量轻；缺点：需要强磁力时，功耗大，重量大。低磁力时，铁片吸附不紧易脱落。
综合考虑，选方案二。
3.1.4电机选择模块
方案一：采用四个直流电机做螺旋桨的动力部分。优点：价格便宜；缺点：转速低，提供升力小。
方案二：采用四个无刷直流电机做螺旋桨的动力部分。优点：转速快，提供升力大，控制精确，性价比高；缺点：价格高，需专用驱动模块。
由于飞行器有一定载重能力，需要较大升力，所以选用方案一。
3.1.5飞行高度检测模块
方案一：利用激光测距传感器测量飞行器飞行高度。优点：精度高，抗干扰能力强；缺点：性价比低，体积和重量大。
方案二：利用超声波测距传感器测量飞行器飞行高度。优点：性价比高，抗干扰能力强。
经比较，超声波传感器在精度上已经能很好的满足系统需求，且重量和体积较小，所以选择方案二。
3.2系统原理框图
根据以上分析，系统原理如下图2所示：
图2 系统整体框图
3.3单元模块电路
飞行器驱动电路如下图3所示：
图3 飞行器驱动电路
电池12V输出转5V为单片机供电如下图4所示：
图4 12V转5V电路图
4.程序设计
微小型四旋翼飞行器是一个具有六自由度（位置与姿态）和4个控制输入（旋翼转速）的欠驱动系统。姿态控制是整个飞行控制的关键，因为四旋翼飞行器的姿态与位置存在直接耦合关系（俯仰/横滚直接引起机体向前后/左右移动），如果能精确控制飞行器姿态，则采用PID控制律就足以实现其位置与速度控制。
图5 程序流程图
5.测试方案与测试结果
5.1测试方法
a.一键式起飞，记录飞行器由A区到达B区的时间t1。
b.一键式起飞，记录飞行器由B区到达A区的时间t2。
c.一键式起飞，飞行器拾取铁片，从示高线上方由A区飞到B区上空投放铁片，并返回A区降落.记录这段飞行的时间t3（最多允许测试两次）。
5.2测试结果
以上测试结果如下表1所示：
表1 测试结果
5.3测试结果分析
飞行器能较好的完成由A区到B区，或者B区到A区，拾取/投放铁片等动作，且飞行速度快。但由于飞行器处于动态平衡，会在小范围内颤动，导致铁片在空中投掷后落点无法准确控制。 [科]
【参考文献】
[1]清华大学电子学教研组编.模拟电子技术基础[M].北京：高等教育出版社，2006.
[2]全国大学生电子设计竞赛组委会.全国大学生电子设计竞赛获奖作品精选[M].北京：北京理工大学出版社，2003.
[3]李俊.四旋翼飞行器的动力学建模及PID控制[J].辽宁：辽宁工程技术大学学报（自然科学版），2012，31（1）：114-117.
[4]岳基隆.微小型四旋翼无人机研究进展及关键技术浅析[J]北京：电光与控制，2010，17（10）：46-52.
在系统中孕育自主 篇4
试问, 我们从小学一年级接触语文, 到初、高中, 至大学, 阅读的课文无数, 我们所做的这一切究竟是为什么?如果是单纯地为读课文而读课文, 就像学生为写作业而写作业一样, 其效果就大打折扣了。我们学习语文的目的, 是提高我们的阅读、写作能力, 明确了这一点, 这些课文才能真正发挥工具和凭借的作用, 语文才能称之为大语文, 教师才敢于创造性地选择和使用教材, 根据学生的实际, 使其为学生的发展和提高服务。
以我现在教授的小语九册为例, 纵观整本教材, 围绕新课标, 共安排了8组课文, 分别展示了大自然的美好画卷, 通过记叙平常小事表现人物的精神和内在品质, 多角度赞颂人间高尚、美好情感, 体现战争年代英雄人物的崇高品质和老一辈革命家坚强的革命意志等。本册设了2个重点训练项目, 《阅读要有一定的速度》和《体会句子含着的意思》, 8次习作, 分别写校园的一处景物, 写自己尊敬、敬佩的一个人, 写读后感, 自由写, 缩写, 写未来的变化, 家乡的变化, 写自己的一项本领。教师将教育资源和教学要求了然于胸, 教学的指向性、目的性大大增强, 这就如系统中的纲;将教学的要求分解于每一组课文之中, 这就如目, 纲举则目张。例如, 体会句子含着的意思, 可以从第一课《海上日出》就将这一方法渗透其中, 具体做法是:查找巴金有关资料, 尤其是这篇文章的写作背景。当时巴金本着为上辈赎罪, 为推翻现在的社会秩序, 为寻求救国的真理而远赴法国留学。他在海上历时37天, 他始终对祖国充满了深沉的爱, 为国家民族的不幸遭遇而担忧。在漫长的旅途中, 巴金常常清晨起身, 凭栏观日出。在浩瀚无垠的大海上, 光芒四射的红日喷薄而出, 这自然界的伟大奇观深深地打动了他的心, 使他看到了光明和希望。在这个前提下去读《海上日出》, 学生对文章中心的把握绝不局限于作者对神奇海上奇观的赞美, 而会对作者追求光明这一点感触更深。
对于五年级的学生来说, 整本教材是个大系统。每个单元又是个小系统。学习了第一组教材后, 我们又补充学习了《梅雨潭》《壶口瀑布》《迷人的夏季牧场》, 并多渠道开掘教育资源。我本人喜欢旅游, 去过不少地方, 这个暑假我游览了九寨、黄龙、峨嵋、乐山及三峡风光。我将旅途的见闻和拍摄的照片都拿来和学生共享。在师生互动、生生交流之中, 学生对大自然美好画卷的认识是饱满的、深刻的。
在系统的层级体系中, 最基本的内容是一篇篇的课文, 如何使课文的内容更加丰富, 并以课文为基点引发学生读书的兴趣?我认为, 任何一篇文章可学习的空间都是无限的, 从不同的角度切入, 将有不同的收获。在教学中, 我注重培养学生读书的方法, 从作者、背景、主要内容等入手, 使一篇篇的文章就像一个光源, 将其光芒辐射开去。如教学《再见了, 亲人》时, 在预习中, 我们阅读了《朝鲜内战爆发, 美国出兵干涉》《热爱和平的正义之师》, 看了电影《上甘岭》《英雄儿女》, 还一起学唱了《中国人民志愿军军歌》, 有这样的大预习作铺垫, 学生才能真正感悟到为什么中朝人民之间的感情比山高, 比海深。
自主控制系统 篇5
摘 要：虚拟仿真实验教学是高等教育信息化建设和实验教学示范中心建设的重要内容，是学科专业与信息技术深度融合的产物[1]。为了研究基于虚拟仿真实验教学系统进行自主学习的过程和效果，文章基于北京邮电大学电子信息虚拟仿真实验教学中心的虚拟仿真实验教学平台，以《集成运算放大器的基本应用―低通滤波器》实验为例，归纳没有模拟电路基础的学习者通过自主学习完成虚拟仿真电路实验的过程，并采用调查问卷的方式收集学习者的学习效果。实验结果表明，虚拟实验可以让学习者获得相关的电路知识，虚拟仿真实验平台可以作为学习者自主学习的工具，并且在自主学习的过程中提高了学习者的学习兴趣和发现问题解决问题的能力，培养了学习者的探索精神。
关键词：自主学习；虚拟仿真实验系统；模拟电路；学习效果
中图分类号：TP393 文献标志码：A 文章编号：1673-8454（2018）06-0093-04
在现代教育中，实验教学占有越来越重要的地位，为了培养学生的实际动手能力和观察能力，很多课程往往需要学生进行大量的实验，而且许多实验需要多协同操作才能完成。但现实中许多问题在真实环境下实验具有不可见性、危险性或需要昂贵的实验设备，成为制约教学质量提高的重要因素。虚拟仿真实验是解决此问题的有效方案[2]。
虚拟实验教学平台不仅可以解决上述问题，而且对于提高学习者的学习兴趣，激发学习者的学习动机有很大的帮助。在利用虚拟仿真实验平台进行自主学习的过程中，完全是以学习者为中心，学生可以自主调节学习的时间、地点、顺序以及学习的进度，鼓励学生的自主学习、协作学习，有利于学习者的主动建构，符合建构主义的教育观和?W习观，具有较高的理论意义和实践价值[3]。自主学习虚拟实验还有利于培养学习者的探索精神和实践能力。学习者在自主学习虚拟仿真实验的过程中，也提高了遇到问题解决问题的能力，并且确实获得了实验的相关知识。将虚拟仿真实验引入教学有利于推进高等学校实验教学信息化建设和实验教学的改革与发展。
一、研究现状及不足
1.虚拟实验室建设现状
虚拟仿真实验室受到了各国高校的普遍关注，我国教育部从2013年起开展了国家级虚拟仿真实验教学中心建设工作，截止2015年共评审出300个国家级虚拟仿真实验教学中心。科技部2010年将《虚拟实验教学环境关键技术研究与应用示范》作为“十一五”国家支撑计划重点项目开展研究，清华大学、北京大学、上海交通大学、北京邮电大学、华南理工大学等高校已陆续在网上提供了虚拟实验服务。在国际上有芝加哥伊利诺伊大学的数字化有机化学实验室，卡罗莱纳州立大学利用Java技术建设基于Web的探索式虚拟物理实验室，密歇根大学为操作系统和高级语言课程建设了虚拟网上系统实验室等。
2.国内研究现状及启示
虚拟仿真实验与实验教学的结合方式主要有两种，一种是先实验教学后虚拟实验，这里虚拟实验主要是用于巩固知识，完善知识结构，提高学生的动手实践能力。这也属于先理论后实验的教学方式，李旭锋在《“先实验后理论”化学教学方法探析》[4]中提出“先理论后实验”的教学方法会抑制学生在实验中发现问题的积极性和探索创新的主动性。另一种是先虚拟实验后实验教学，这里虚拟实验主要是来达到预习实验的目的，有利于教学更加顺利地进行，如蔺智挺在《基于虚拟仿真实验的模拟集成电路实验教学》[5]一文中，以模拟集成电路实验教学为例，介绍了安徽大学基于虚拟仿真实验进行实验教学改革的做法和效果，利用虚拟仿真实验中心，缓解了课时的矛盾，较好地达到了预习实验的目的，拓展了实验的内容，对实验教学改革的深化产生了积极而深远的影响。
虚拟仿真实验可以作为学生自主学习的资源，培养学生的自主性、探究性学习能力。如潘雪涛、邬华芝等在《创新虚拟实验教学模式 培养自主学习能力》[6]一文中提出“三三三”教学理论新模式，其中虚拟实验室在课前应用，激发学习者兴趣，进行自主预习；在课中应用，主要用于教学互动，提高效率；在课后应用，用于自主复习，自主训练。多年的实践证明，教学改革成果显著，教学效果明显，学生的自主学习能力和实践创新能力不断提高。赵琪、孙红等在《基础医学虚拟仿真实验教学平台构建研究》[7]中，提出开放式网络化基础医学虚拟仿真实验平台丰富了实验教学内容和手段，逐渐成为学生自主学习、自助学习的重要场所和学习方式，能够突出探究、实践和创新，提高学生自主学习和探究性学习能力。
3.当前研究的不足之处
通过以上文献分析可以看出，广大研究者对开发出的虚拟实验系统在教学中的应用情况不太关注，对虚拟实验系统应用于教学的过程设计与效果分析、虚拟实验系统开发评价等方面的研究不多，尤其是关于学生对虚拟实验系统学习体验的调查和从学生视角对使用虚拟实验系统进行学习的评价很少。实际上，这方面的研究，对于检查所开发平台的有效性、实用性有很重要的意义[8]。
已有研究大多关注利用虚拟实验进行教学改革或者虚拟实验平台建设，目前尚未有研究者进行虚拟实验的自主学习过程以及学习效果验证的研究，而基于没有模拟电路知识基础的学习者的自主学习更能反映出虚拟实验平台对于知识掌握和实践能力提高的效果。因此笔者基于北京邮电大学自主研发的电子信息虚拟仿真实验教学中心，以未学习过《模拟电路》相关课程的学习者为研究对象，对学习者的学习过程、学习积极性、学习效果进行研究。
二、研究方法及过程
1.研究目的
本研究旨在通过对没有模拟电路知识基础的学生进行虚拟仿真实验的自主学习过程和效果的调查研究，来分析通过自主学习虚拟仿真实验，学生是否可以获得相关的电路知识；学生在学习过程中积极性和注意力的集中程度如何，发现问题解决问题的能力是否有所提高，以及实验平台的易用性等问题，通过此次调查，了解虚拟仿真实验是否可以作为学生自主学习的工具。
2.研究对象
本次调查问卷以40名研究生为例。在样本的选取上，本次调查对象为没有学过《模拟电路》相关课程、没有做过任何一个模拟电路实验的学习者，这样更能体现出自主学习虚拟仿真实验的效果；本研究所用的实验平台是由北京润尼尔网络科技有限公司研发、北京邮电大学电子信息虚拟仿真实验教学中心运营的。实验课程类属《模拟电路》，实验名称：《集成运算放大器的基本应用―低通滤波器》，学习方式：自主学习。
3.研究工具
本次研究采用的工具为一份问卷调查表，在填写完问卷之后采用访谈的方法来获取被试者的主观感受。
（1）问卷调查
本问卷的题目包括三个部分：第一个部分是第1题，是关于研究对象的个人信息，是否做过任何一个模拟电路的实验。若做过，则被视为无效问卷；第二个部分是2～6题，从做实验的积极性和注意力的集中性（问题2～3），遇到问题的解决办法（问题4～6）三个方面来了解学生做实验的过程。第三部分是7～9题，分别从实验的原理（问题7）、器材的种类（问题8）、器材的作用（问题9）、学习虚拟实验的基本步骤（问题10）、虚拟实验对学习的帮助程度（问题11）四个方面来调查学习效果以及虚拟实验对自主学习的有用性。
实验在2017年6月份进行，每个学生自主学习虚拟仿真实验的时间不限制，可以使用互联网进行信息的查询，学习过程没有硬性要求，学习顺序自主安排。调查问卷安排在做完实验之后，其中问卷的第10题是关于学习者对学习虚拟仿真实验的步骤排序。将学习虚拟仿真实验的过程进行精简和编码：①进入虚拟实验界面，浏览实验内容；②打开各个仪器的开关；③根据网络实物图连接完整的电路图；④寻求场外人员帮助；⑤调节各个仪器的量程；⑥根据实验原理图连接实物图的基本部分。分析学习者的排序，得出学习过程的活动图如图1所示。
进入虚拟实验界面，浏览实验目的、实验器材、实验原理、实验报告以及实验操作平台。通过实验原理可得知：滤波电路的基本功能是滤除（抑制）某一频率段的输入信号。低通滤波器抑制的是高频段的信号，通过低频段的信号，当信号和噪声在不同的频带时，可以实现信号分离，滤除噪声。
通过参照实验原理图和百度的完整实物图在虚拟实验台上进行电路连接。在实验过程中遇到不认识的器材，通过双击实验器材来获得器材的属性以及帮助信息，遇到不太懂的地方则通过网络搜索或者寻求他人的帮助，原理图中的三角形器件为运算放大器，有八个引脚，有放大信号的功能；信号发生器发出信号，通过泰克示波器来展示波形。
当完成电路的物理连接后，打开和调节各个仪器设备。但是波形并没有显示出来，然后通过检查自己的电路图是否连接正确来进行排错处理，查完之后还没有出现波形，请其他人员帮助，通过调节泰克示波器的量程来显示出波形，实验成功。实验台如图2所示。
在整个实验进行的过程中发现，认知虚拟实验平台只需要三分钟左右，实验平台简单易用，查询信息方式很多，有获取实验帮助、获取智能指导、获取器材信息等等，实验过程中，学生一直都保持很高的积极性，注意力很集中，遇到问题时，能够积极主动的寻找问题的来源，主动寻求帮助，提高了发现问题和解决问题的能力。
（2）访谈
填写完问卷，笔者对于调查对象关于做虚拟实验的主观感受以及填写问卷的认真程度进行访谈。经访谈发现，学习者表示不用去实验室就能把实验做出来，很方便快捷，学习者在学习过程中充满了好奇心，尤其是当波形调出来之后，觉得很神奇，自主学习的结果能够实时的被观察到，能够激励学习者进一步学习，并且所有的被试者都认真完成实验和问卷，没有无效问卷。
4.资料处理与分析
本研究共回收实验问卷40份，其中第一题的选项均为B，即在本次实验之前没有做过虚拟实验，因此问卷全部为有效问卷。
问卷首先调查了学习者在进行实验时的注意力保持情况，和学习者在使用虚拟实验平台时的态度，笔者将注意力的五级进行编码，在SPSS（“统计产品与服务解决方案”软件，用于统计分析）中将选项依次赋值，A为4分，B为3分，C为2分，D为1分，E为0分，统计结果显示，被试学习者的注意力平均水平为2.9分，说明虚拟实验教学系统可以使学习者的注意力保持在中等偏上水平。
相关研究表明，根据认知负荷理论，当使用虚拟实验室进行虚拟实验时，学习者往往需要先掌握相关的知识与技能，比如了解虚拟实验系统的操作规范和技术流程等，虽然这些知识和技能可能跟当前学习任务没有必然联系，但其实无形中增加了学习者的认知负荷[9]。本组下的另一个研究主题是关于学习者的学习积极性，通过图3可以看出，被试对象的积极性保持在较高水平，所有的学习者都选择了“积极”或“非常积极”。本主题的研究结果表明，与传统实验教学方式相比，学习者的认知负荷反而降低了。
虚拟实验过程中，学生可以随时登录网站进行各种实验，操作实验设备，不受时间和空间的限制；学生在实验中自主发现并解决问题，有利于培养在实际操作中分析和解决问题的能力，可以有效提高学生的动手能力[10]。本部分问卷题目设置的目的是探索学习者在自主学习、实验过程中解决问题的途径选择。
由图
4、图5可以看出，当学习者在自主学习过程中遇到问题时，最常用的办法是查看实验平台中的实验帮助。此结果说明，在未来的虚拟实验平台或者其他在线学习的平台建设过程中，需要提供尽可能详细、准确的平台帮助或说明。询问他人，说明自主学习的过程常常与学习者的社会网络相关。
本??卷的7至9题分别从实验的原理（问题7）、器材的种类（问题8）、器材的作用（问题9）检验了虚拟实验平台的教学效果，其中问题7、8的正答率为100%，问题9正答率为97.5%，只有一位同学答错，说明没有模拟电路基础的学习者经过虚拟实验平台的操作和学习，可以对模拟电路的基础知识达到很好的掌握程度，验证了虚拟实验教学平台的实际教学效果。
图6显示了被调查者在试验后对于虚拟实验平台的主观评价，如图6可知90%的学习者认为虚拟实验平台对于掌握低通滤波器的知识和技能有帮助，验证了笔者在上文中提出的假设，实验证明，虚拟仿真实验确实可以作为学生自主学习的工具。
三、研究结论
虚拟仿真实验能够提高学习者的兴趣，可以作为自主学习的工具。在完成虚拟仿真实验的过程中，学习者被深深吸引，能够保持极高的注意力，学习效率极高。学习者在自主学习虚拟实验的过程中能够主动的发现问题并解决问题，提高了学习者的动手实践能力。没有模拟电路基础的学习者通过虚拟实验可以获得相关的电路知识，学习效果良好。虚拟实验室降低了实验教学的成本，解决了传统实验室受时间、地点限制的问题，虚拟实验简单方便，虚拟仪器具有灵敏性与高效性。开展虚拟仿真实验教学可以延伸实验教学时间和空间，提升实验教学质量和水平。在今后的教学实践中，我们要发挥虚拟实验的优势，使之能够与传统的实验教学密切融合。课堂教学、虚拟实验和实验室教学深度融合是现代实验教学的发展模式，能够培养学生的自主学习能力、动手实践能力以及发现问题和解决问题的能力。
参考文献：
高校建设工程自主招标风险控制 篇6
近年来，高校对部分楼宇附属工程如弱电工程、外管线工程、小型改造工程以及一些零星维修工程往往采取自主招标，自主决定施工单位。高校建设工程自主招标经历了从无到有，有个别到集中的过程。目前，高校自主招标已经取得了显著的成绩，在形式与实质上逐步规范，成为我国招投标体系中的重要补充，在实现资源优化配置、节约教育资金等方面发挥了积极作用。
高校建设工程自主招标存在的主要风险
1.专业技术人才缺乏
高校招投标办公室缺乏熟悉建筑工程专业技术人员，具体负责招标的工作人员在解读建设项目文件资料等方面能力有限，编制招标文件具有一定局限性。
2.施工单位串标、围标
招标单位是建设项目招标的重要参与者，如果在招标过程中发生串标、围标，暗中约定违法抬高、降低投标价，从而获得中标资格，使得建设工程项目的招投标程序徒有“合法”的外衣，无法真正达到建设工程招投标公平、公正、公开的准则，无形中增加了施工管理成本。
3.招标文件不规范
高校建设工程自主招标文件中普遍存在的问题是，招标人员或者招标代理机构对招标文件中的合同专用条款部分未严格按照本工程的具体特点进行编写，对本工程执行的具体标准、规范名称阐述不够详尽，说法含糊不清，导致结算时产生争议。有的招标文件将非实质性内容规定为废标，并具有明显倾向性条款，抵制潜在投标人进行投标。
4.招标过程不规范
有些学校对建设工程自主招标程序的随意性较大，主要表现在：（一）资格审查流于形式。（二）评标过程不科学。（三）评标后不及时签订合同。
5.行政干预招标
高校建设工程自主招标容易受到学校内部行政权力及相关领导、相关部门的影响，部分人员利用职务之便，以透露信息、设置倾向性条款、违反招标程序等直接或间接的方式非法干涉建设项目招投标活动，使招标结果有失公允。
化解高校建设工程自主招标风险的控制策略
1.培养专业技术人员
目前，高校建设工程自主招标已经逐步正规化，这就需要不断提高招标人员的工程专业素质和思想素质，树立正确的人生观、价值观，杜绝侥幸心理，增强法律意识。
2.规范招标文件
《招投标法实施条例》中第三十二条明确规定：招标人不得以不合理的条件限制、排斥潜在投标人或者投标人。招标人有下列行为之一的，属于以不合理条件限制、排斥潜在投标人或者投标人：（1）就同一招标项目向潜在投标人或者投标人提供有差别的项目信息；（2）设定的资格、技术、商务条件与招标项目的具体特点和实际需要不相适应或者与合同履行无关；（3）依法必须进行招标的项目以特定行政区域或者特定行业的业绩、奖项作为加分条件或者中标条件；
（4）对潜在投标人或者投标人采取不同的资格审查或者评标标准；（5）限定或者指定特定的专利、商标、品牌、原产地或者供应商；（6）依法必须进行招标的项目非法限定潜在投标人或者投标人的所有制形式或者组织形式；（7）以其他不合理条件限制、排斥潜在投标人或者投标人。
招标文件必须内容规范、条理清楚，不得有倾向性或者排斥潜在投标人的内容。招标文件应请具有造价工程师资格和具有相应能力的专业技术人员共同协商编制。对工程质量和工期的要求、投標须知、评标办法、合同条款的签订等给予详细的说明。
3.规范招投标程序
《招投标法实施条例》中对招标、投标、评标、投诉及处理招标程序及法律责任都有相应规定。正所谓“没有规矩不成方圆”，各高校都有自己的一套建设工程自主招标程序和评标办法。在建设工程立项进入招标程序后，各高校可根据建设项目特点和需要，对潜在招标人进行资格预审，在资质条件、业绩、信誉、技术、资金等方面的审查，有效防止挂靠现象。招标文件请相关专业技术人员招标人员共同商定，文件条款必须公平、无明显倾向性，对工程质量和工期的要求、投标须知、评标办法、合同条款的签订等给予详细的说明。开标过程必须按照招标文件规定的时间、地点开标；投标人少于3个的，不得开标；应当重新招标。
4.组建专业化评委库
《招投标法实施条例》中第四十六条明确规定：除招标投标法第三十七条第三款规定的特殊招标项目外，依法必须进行招标的项目，其评标委员会的专家成员应当从评标专家库内相关专业的专家名单中以随机抽取方式确定。任何单位和个人不得以明示、暗示等任何方式指定或者变相指定参加评标委员会的专家成员。依法必须进行招标的项目的招标人非因招标投标法和本条例规定的事由，不得更换依法确定的评标委员会成员。更换评标委员会的专家成员应当依照前款规定进行。评标委员会成员与投标人有利害关系的，应当主动回避。有关行政监督部门应当按照规定的职责分工，对评标委员会成员的确定方式、评标专家的抽取和评标活动进行监督。行政监督部门的工作人员不得担任本部门负责监督项目的评标委员会成员。
5.加强行政监督
《招投标法实施条例》中第八十一条明确规定：国家工作人员利用职务之便，以直接或间接、明示或暗示等任何方式非法干涉招标投标活动，有下列情形之一的，依法给予记过或者记大过处分；情节严重的，依法给予降级或者撤职处分；情节特别严重的，依法给予开除处分；构成犯罪的，依法追究刑事责任：（1）要求对依法必须进行招标的项目不招标，或者要求对依法应当公开招标的项目不公开招标；（2）要求评标委员会成员或者招标人以其指定的投标人作为中标候选人或者中标人，或者以其他方式非法干涉评标活动，影响中标结果；（3）以其他方式非法干涉招标投标活动。
浪潮自主研制主机系统成功 篇7
关键应用主机是现代国家信息战略的基点, 是国与国之间技术竞争的重要领域之一。美国等西方国家制定了严密的法律法案, 并主导成立了瓦森纳国际技术禁运组织, 以防止中国获得相关技术, 保持自己在该领域的控制权。长期以来, 中国一直没有自己的关键应用主机产业, 市场被国际厂商完全垄断, 给我国信息战略安全留下严重隐患。一旦国际局势紧张, 不但产品稳定供应无法保障, 而且系统“后门”等问题有可能威胁到经济、社会的安全。作为一项国家使命, “十一五”期间由科技部主导的863计划专门设立了“高端容错计算机研制与应用推广”项目。
在研制过程中, 浪潮集团掌握了基于的多平面全互连紧耦合共享存储器体系结构等关键技术, 成功研制了支持两级目录Cache一致性协议的处理器协同芯片组, 开发成功中国唯一一款符合UNIX 03标准的UNIX操作系统, 系统性的打破了欧美发达国家对关键应用主机核心技术的封锁, 建立了相关的自主技术体系和适用的生态环境, 为形成和发展自主的关键应用主机产业奠定了基础。
浪潮天梭K1是我国关键应用主机产业的开端, 而将这一产业做大做强, 未来还有相当长的一段路要走, 科技部高新司副司长杨咸武表示, 推动天梭K1实现市场化、商业化, 建立稳固的市场应用生态是当前首要任务。
智能车自主导航系统设计 篇8
关键词：智能汽车,自主导航,单片机,自主转弯,过障碍
智能小车是一结合了很多学科的综合的制作, 它包括了虚拟智能、机械设计、高等数学、信号处理、传感器技术、电路设计、C语言、单片机、自动控制原理等学科。本设计采用摄像头作为采集信号的模块, 微处理器接收处理信号, 并把这个处理过的信号作为小车导航的依据, 来控制小车转弯、前进、停止、加速等, 从而实现小车在环境较简单的情况下的自主导航。
1 方案论证
1.1 加固车模底盘, 使之成为刚体, 可以有效减少小车在行驶时产生的震动以及震动对摄像头的影响。
1.2 小车在转弯, 过障碍时容易发生侧翻, 可以适当降低小车底盘, 增加其可控性, 防止侧翻发生。
1.3测试赛道比较平坦, 光滑, 小车在直的长赛道上行驶时, 易冲出赛道, 可以在车轮上套上防滑套, 来减少因速度快造成的轮胎磨损, 增加轮胎的抓地性能, 从而提高小车的操控性, 同时使马力能更好的传到地面驱动小车加速。
1.4电机驱动模块是智能小车重要的模块之一, 需要性能稳定、可靠性高、散热性好等特点, 所以采用BTN7971芯片作为电机驱动芯片。并且该芯片具有自我保护能力, 抗电子干扰能力强, 且对环境的适应能力较强, 加速过程快等优点[1]。
1.5智能车系统采用7.2V2000mAhNi-cd蓄电池进行供电, 但各个模块所需要的电压不同, 因此需要进行电压调节。7.2V直接为BTN7971供电, 使用LM7806 (6V) 将7.2V稳压成6V后给舵机供电, 用LM2940 (5V) 分别为单片机、摄像头编码器供电。
1.6智能车的转向控制是关键的技术之一, 转向性能的好坏和转向控制的适当与否对智能小车的速度及稳定性有很大的影响。舵机本身是一个随动系统, 影响舵机控制性能的一个重要参数是舵机的响应速度, 而舵机的响应速度直接影响智能车通过弯道的最高速度, 适当地提高舵机的工作电压可以提高舵机的响应速度, 把舵机改装在两个转向轮中间, 以此来减小响应时间, 根据杠杆原理加长力臂, 来增加舵机的扭转能力, 提高了小车的转向控制速度[2]。
1.7摄像头是路径检测器件, 是智能小车系统的信号输入模块, 主要检测的是赛道相对于智能小车的偏移量、方向、曲率等信息, 这些信息是小车自主沿赛道运行的信息基础, 获得更多、更远、更精确的赛道信息是提高车模运行速度的关键。所以说路径识别系统的好坏, 直接关系到最终性能的优劣。使用摄像头检测方式的最大优点是:检测的前瞻范围比较宽, 可以比较快地检测到转弯等路面信息, 以便提早做出转弯、刹车等操作, 有利于速度的提高[3]。但是摄像头的选取必须慎重, 既要保证图像质量好, 满足后续处理和赛道识别的要求, 目前是市场上主要有两种摄像头, CCD模拟摄像头和CMOS数字摄像头, CCD模拟摄像头的优点是灵敏度高, 即使高速运行也可以获得清晰的图像, 但是缺点是成本高、功耗大、重量大、需要12V供电。CMOS数字摄像头的优点是体积小、重量轻、功耗低, 5V即可正常工作, 内部集成了A/D转换电路, 直接输出数字信号, 因此使用非常方便, 电路要求简单, 价格便宜。单片机的I/O口可以直接接受的是数字信号, 模拟信号要经过处理成数字信号后单片机才能使用, 所以想要使用CCD模拟摄像头需要自己搭建整理模拟信号的电路, 这加大了制作智能车的难度, 但是用CMOS数字摄像头在小车高速运行时, 动态性能较差, 容易出现图像模糊。基于XS128单片机的处理能力, 摄像头不是分辨率越高越好, 综合考虑之后选择CMOS数字摄像头。
在摄像头的安装上, 选择了四个自由度的安装, 可以更加灵活地对摄像头的角度进行调整。
摄像头除了高度和选型之外, 位置也很重要。后置主要问题是转弯时过程滞后, 而前置的主要问题是由于车身抖动, 造成成像模糊, 综合考虑之后, 把摄像头放在中间靠前的位置, 既可以减少震动造成的影响, 又可以解决转弯滞后问题。
摄像头支架选用碳纤维管, 具有质地轻, 刚性大, 直径小, 坚固等优点。支架底部采用上下双重固定方法, 这样固定不仅牢固, 更减轻了电机转动带来的震动干扰。
1.8在智能小车的设计中, 有一个模块必不可少就是光电编码器, 光电编码器通过计算单位时间内编码输出的脉冲来计算出小车的速度, 这样把这个速度反馈给主处理器, 主处理器就对小车的实时速度有了检测, 这样更有利于控制小车速度。
2 软件部分
系统由中断采集程序对摄像头传回的图像进行采集, 然后单片机对传回来的图像进行处理、判断、计算得到控制参数, 再用控制参数去控制舵机和电机, 来实现转弯、加速、减速、停止等功能。
小车在行驶过程中分为直道、弯道、交叉口等, 由于摄像头传回的数据很大, 而且传输的很快, 单片机在有限的频率下无法采集所有数据, 因此只能有选择的选取图像。得到一场视频信号后, 单片机从中提取黑线, 并通过限幅滤波算法判断黑线的偏差值。不同的路况摄像头所采集的图像的有效行数和偏差值是不同的, 在过弯道时, 有效值会减小, 偏差值会增大, 这样就可以利用有效行和偏差值来控制小车的速度和方向。
3 测试与结果
小车的机械结构对小车整体性能影响很大, 需反复调试小车的机械结构才能找到合适的解决方案, 小车在直道上行驶时, 小车加速明显, 当摄像头检测到前方有弯道时, 小车立即减速, 然后通过弯道。切换小车速度, 提高PWM占空比, 小车行驶时可以明显看见小车提速, 再接近弯道时小车减速, 然后顺利通过弯道。
参考文献
[1]O'Reilly.爱上制作 (第二期) [M].人民邮电出版社, 2011.
[2]摄像头组-安徽工业大学-D-I队技术报告[R].
自主开发办公系统的研究 篇9
一、信息管理系统的作用
在行政机关、企事业单位工作中, 采用Internet/Intranet技术, 基于工作流, 广泛、全面、迅速地收集、整理、加工、存储和使用信息, 使企业内部人员方便快捷地共享信息, 高效地协同工作。一个企业实现办公自动化的程度也是衡量其实现现代化管理的标准。未来我们将会走向无纸化办公。电子报告, 电子工作流程正在取代传统的货单和纸单据。发布公文、公告可以通过网络, 改变过去影响小、受众面窄问题并降低了成本。
二、自主开发办公系统的可行性
1、集成Excel, 易学易用, 大大降低学习成本
Excel功能强大而且易学易用, 在信息化的今天已经十分普及。Excel服务器完全嵌入到了Excel当中, 成为其子系统, 所以只要会用Excel, 要掌握Excel服务器就不成问题。Excel服务器面向的是使用者, 而不是IT专业人员。只要会用Excel, 就可以设计和实现自己想要管理信息系统。
2、完全自定义, 持续优化, 因需而变
传统的软件开发流程过于复杂, 开发人员与用户的分离, 最终开发出来的程序不符合用户的要求, 而且系统难以及时满足需求的变更。而基于Excel服务器的系统开发流程是用户根据自己的需求, 自己设计并实现, 随时根据需要持续优化与扩展功能。不用写一行代码就可以设计出自己想要的系统。
3、数据存储在数据库中, 数据处理高效
Excel面对大量复杂的数据文件时, 管理非常困难, 更不用说自动化统计、分析、重用了。而基于Excel服务器的系统将数据存储在数据库中, 充分利用数据库成熟、强大的数据管理功能。用户只需先根据自己的需要定义好模板, 以后在该模板上输入的数据都会被保存到数据库中去, 当查看时, 自动从数据库中把数据取出并填入到模板中。更重要的是Excel服务器可以轻松地对数据进行汇总、分析、比较, 最大限度地发掘数据的价值。
4、提供工作流功能, 规范日常工作的流程
在企事业单位的日常运作中, 有很多单据、报表需要严格按照一定的流程传递到相关的各人, 以供其进行审阅, 不符合要求还可以回退等。另外, 根据业务的变更或者管理的需要, 这些流程也是随时可以改变的。Excel服务器通过提供先进的工作流技术, 让你可以根据需要以画图的方式, 自由定义报表单据的传递流程, 并可以随时修改, 以适应管理变化的需要。另外, 当你有最新的待处理任务时, Excel服务器会自动给以提醒, 还提供了方便的查询功能, 让你可以随时追踪报表单据的流转情况, 做到心中有数。
5、提供EAI (企业应用集成) 功能, 排除信息孤岛
企事业在信息化过程中, 可能已存在多种信息系统, 但这些信息系统又是相互独立的, 形成所谓的信息孤岛, 使系统之间的数据没法共享, 以致数据的利用价值大为降低, 为解决这个问题, Excel服务器提供了先进的EAI (企业应用集成) 功能, 可以把这些原本互相独立的系统集成为一个有机的整体, 使信息孤岛不复存在。
6、支持多数据库同时运行, 实现多帐套的应用效果
在高级版中, 她除了具备标准企业版的所有功能外, 最大的特点就是支持同时运行多个数据库, 在登录的时候就可以选择要登录的数据库, 尤其适合那些因为数据敏感或者管理上的需要而要求在物理上彻底分离存放的情况, 另外, 她还具备更强大的并发处理能力, 是高端客户的首选版本。
7、高可伸缩性与高可扩展性
随着数据量以及在线用户数的增加, 服务器的负荷也会越来越重, 最终会导致系统整体性能的下降, 甚至会因为不堪重负而出现死机。在这方面做了充分考虑, 使用了先进的中间件技术和多层分布式计算技术, 你可以根据需要把服务端程序的各部分分别放在不同的机器运行上, 这样你不但可以使用前面所说的措施来提高单台服务器的性能, 而且还可以通过增加机器的数量来提高系统的整体性能和负载能力, 甚至还可以通过相关的设备与软件来为系统提供负载均衡与容错能力, 从而可以大大提高系统的反应速度和可靠性。
8、C/S (多层) 模式和B/S模式相结合, 网络适应性强
Excel服务器采用了先进的网络访问技术, 不管是企业内部局域网还是互联网 (Internet) 都统一采用相同的访问方法, 简单方便, 效率高, 在互联网 (Internet) 上就可以获得良好的访问性能 (不需要VPN支持) 。无论是C/S模式还是B/S模式都可以同时在局域网和互联网上运行, 所有的模板在各种运行方式下都有一致的效果。
9、高安全性
为了确保Excel服务器可以在互联网上安全使用, 所以网络安全问题必须认真对待, 为此, 而采取了三方面的措施:对数据进行高强度加密;保证所有的调用必须经过认证才能调用;SQL数据库被网络层隔离在局域网中, 而不是暴露在互联网上, 外界无法直接访问。
在Excel客户端方面, Excel服务器不要求降低宏的“安全级别” (高) 和选择“信任对于”Visua Basic项目”的访问”, 从而避免了整个系统安全性的重大隐患。
1 0、成本低
Excel服务器价格低廉, 跟自己成立程序开发部门进行开发或者交给专业IT公司进行开发相比, 只是算很小的一部分, 还有, 由于系统的设计者也就是系统的维护者, 所以你不需要聘请专业IT开发人员或者IT公司进行维护, 所以维护成本更几乎没有。
三、Excel服务器组成
Excel服务器的功能表现:信息系统设计, 信息系统运行支持, 系统管理。五个部分组成是:客户端组件、填报网站、管理控制台、数据库、服务器程序。Excel服务器是一个网络应用系统, 其中数据库、服务程序和填报网站仅安装在服务器上。而客户端程序和管理控制台即安装在服务器上也安装在客户机上。
嵌入Excel客户端组件:Excel服务器的主要功能是以附加到Excel中的菜单项的形式体现, 用户完全在自己所熟悉的Excel环境中工作。这些功能包括:模板设计:建立模板、定义数据项和数据表、定义表间公式和回写公式、定义工作流等。日常操作:填报表单/自动汇总、处理待办事宜、查询数据/报表。
填报网站:“填报网站”是企业版独有的, 其目的是使分散在外地分支机构的用户能够通过互联网, 以网页的形式使用Excel服务器软件。
摘要：excel服务器是一个用于构建信息系统的设计与运行平台, 结合SQLServer数据库, 让用户不用编程即可轻松构建适合自己、适应变化的网络化信息管理系统, 并且实施快速、低成本、无风险。由于系统的实现模型与企业的业务逻辑是一致的, 所以企业的管理和业务人员都非常容易接受, 他们完全可以根据自己的意图去设计和使用系统, 而且还可以根据需要随时进行修改、优化与扩展功能。
关键词：Excel服务器,SQL Server数据库,工作流
参考文献
[1]牛艳萍.Excel服务器在生产管理系统中的应用[J].信息与电脑 (理论版) .2012 (06)
[2]郭亮.办公自动化的问题与机遇[J].管理信息系统.2000 (03)
自主控制系统 篇10
一、自主学习所遵循之原则
(一) 计划性与全面性相结合的原则
当下, 我国经济发展进入新常态, 港务工作也面临着新的机遇与挑战, 政治工作干部也应当适时调整, 以自身更强的工作能力和理论基础, 服务于我国经济发展、港务工作发展之大局。以自主学习来作为自身工作之突破, 需要做到事前有计划, 事中工作全面, 以更加科学的计划制定, 保证自主学习有层次的展开;以覆盖面更广的工作执行, 保证自主学习的全面性。
(二) 思政学习与港务学习相结合的原则
“打铁还需自身硬”, 政工干部思想政治工作的展开, 首先需要自身充足的知识储备, 而这个系统性的知识储备可以从思想政治理论和港务系统文艺工作知识两个方面着力。相比于港务系统内各个工作岗位奋战的职工, 政工干部并不具备他们在自身岗位上的技能优势, 但是政工干部却具有两大无以比拟的优势:过硬的思想政治理论素质和对港务系统工作全局的把握性。将思政学习同港务知识学习充分结合起来, 可以使得政工干部具备更强的掌控力, 让自身的自主学习迈向全新更高的层次。
(三) 自我小环境与政工大环境相结合的原则
政工干部的自主学习不单单是一个个体的“闭门造车”, 而应当是干部彼此之间的互通。一名干部的力量终究是有限的, 因此更需要整个政工系统环境内的工作人员的互通, 将各自的优势展现出来, 弥补他人之所短。但一名政工干部同时也应当自身独当一面的作用发挥出来, 一名政工干部的成长不能全部依赖于外部环境的熏陶和促进, 自身应当发挥出足够的主观能动性, 以大量政工干部自我内在小环境的成长, 带动周边环境的不断趋于改善。
二、自主学习实际操作之路径
(一) 以深入港务工作系统各工作环境为先导, 强化思政学习理论
理论素养的提升, 既需要相应知识体系的不断汲取, 也需要在具体的实践环境中不断锻炼以感悟。在港务系统内, 深入各类工作岗位的第一线便是对港务工作的直接实践, 以最有效的方式对工作全面了解, 在实践的过程中对整体的宏观工作有了最佳的把握, 并可以为理论在本领域的提升和深化打下基础。系统内政工干部自身拥有接近工作一线的地利之便, 可以分批次定期下车间、直接利用有限的时间进行实际工作的操作或较长时间的挂职锻炼等, 对不同的岗位开展直接认识学习。如此, 在不影响开展自身政治工作的同时, 政工干部队伍对港务系统的工作更加熟悉了, 同时, 系统内的干群关系也会更加和谐了, 他们可以把自身所获取的对第一线港务系统工作的全面认识与了解转化为自身开展思想政治工作的感性材料, 会同与一线港务人员的和谐的关系, 共同为自身工作水平和理论水平的提高打下基础。港务系统政工干部的自主学习正是首先需要在不断的一线实践过程中来开展的。
(二) 以夯实思政理论为基础, 引导港务系统工作更好开展
对于政治工作干部而言, 研读各类思想政治理论文献与书籍是极佳的学习途径。在新的发展时期, 政工干部更应当以最新的思想政治理论成果武装自己, 同时, 当下, 针对不同的思政期刊书籍均有各自不同的侧重点的情况, 思政干部应当选择自身兴趣所在的书籍期刊为突破口, 以此为基础辅之以其他的思政期刊作为补充, 如此, 经过一定时间的积累, 每一位政工干部都在思想政治领域内拥有自身的专长, 并且在不断的深化, 真正实现了“先博后渊”的途径与目标。在此基础之上, 同一部门的政工干部均在自身兴趣所在的书籍有所涉猎, 这样一个部门在同一个时期内, 相比于其他部门可以阅读并学习到更多的思政知识, 随后, 定期的交流会议便可以将他们的心得笔记进行交换, 整个部门内的干部在有限的时间内, 可以学习更加全面的知识, 以最快的速度构架起完整的思政理论系统来。
(三) 以自我系统性学习为手段, 带动政工学习群体学习层次提高
港务系统政工干部的系统性学习, 在时间上要做到计划性和执行性的统一, 在空间上要做到思想政治和港务工作的兼顾, 时空上的均沾, 从而构建起系统性学习的框架出来, 在此框架之下, 向内添加理论与实践素养, 让自身的工作容纳力和执行力逐步丰满起来。但是, 港务系统政工干部的系统性学习仅仅是第一步, 自身理论系统性夯实, 是为了更好地服务于整个政工学习群体学习层次的提高。若干名政工干部能力系统性提高的典型树立, 能更好地带动周围的其他政治工作人员学习兴趣的培养和学习方向的树立。因此, 作者认为, 自我系统性学习的提高, 需要以计划性与执行性的双向开展, 保证队伍全体人员步入正轨;需要以相关的先进典型为突破, 发挥以点带面的作用。
(四) 政工系统开展学习小组为框架, 形成学习组织常态化发展
政治工作的开展也应当与时俱进地形成团队协同式发展。“一个篱笆三个桩”, 新的时代下, 一个人得单打独斗往往很难能够将逐渐趋于复杂化、系统化的工作良性展开, 相反地, 良性的团队工作的开展, 有利于思政工作更好地进行。团队工作首先以组织学习作为先导, 随后逐渐形成政工学习小组, 并逐渐将此组织向学习型组织的常态化转变。这是创新性企业内部员工的发展趋势, 而我们的系统政工人员完全可以学习其精神。
(五) 宏观把握港务系统工作为依靠, 让政工工作开展到系统每个角落
政治工作的开展容不得错误, 政治工作的开展更应当立足于宏观, 谋定而后动, 如此, 便需要充分依靠思政工作干部对港务系统工作宏观的准确把握。要让工作计划更具科学性, 需要依托于思政理论学习与港务工作学习的双向开展, 让思政同港务水乳交融于一体, 从而将思政干部工作发挥出的效用渗透于港口微观的方方面面。
三、结语
港务系统政工干部的自主学习, 应当是富于计划性的, 让自身的学习工作分层次、有步骤地开展。港务系统政工干部在深入港务工作各个角落, 思政理论逐步夯实后, 构建系统性学习框架;在自我夯实的同时, 带动周边政治工作人员和其他各类工作人员将自身学习层次逐渐提高, 而系统内部也以学习型组织的逐步构建, 实现自我小环境与政工大环境的充分结合。如此, 港务系统政工干部的自主学习路径便构建了起来, 并能够良性地发展下去。
摘要：新的环境形势之下, 港务系统政工干部工作面临新的挑战。文章重点从自主学习方向着手, 以应对新时期新环境条件下该系统所应对的各类挑战。作者提出, 港务系统政工干部自主之学习, 首先需要秉承计划性与全面性结合、思政学习与港务学习、自我小环境与政工大环境相结合的三大原则。进而, 通过深入港务工作系统各工作环境、夯实思政理论、自我系统性学习、学习小组常态化建设和对港务系统工作的宏观性把握, 提出自主学习实际操作的五项路径。
关键词：港务系统,政工干部,自主学习,路径
参考文献
[1]林宏伟.对加强企业政工干部队伍建设的几点思考[J].改革与开放, 2011 (14) .
[2]雷虹.如何提高国有企业政工干部素质[J].北方经贸, 2010 (03) .
质疑韩国操作系统的自主性 篇11
在始终坚持认为自主开发操作系统和芯片是民族IT产业立身之本的国人眼中，韩国人与谷歌(或者英特尔)即将推出操作系统的意义完全不一样。但他们反垄断的决心中似乎带着民族气节，有点扬眉吐气的意思。这一点倒和我们类似。
TmaxSoft也毫不掩饰自己的目的，看看他们制造的噱头还真是足够吸引眼球：“用5年做了别人30年做过的事”“价格将远低于Windows操作系统，并且拥有它没有的功能”“与其他一系列的操作系统应用兼容”。
同时，韩国人的愿望也是美好的，“希望能够获得10％的全球操作系统市场份额”，“希望在将来能够带领韩国软件产业走向复兴之路”。
当今世界，每时每刻都有挑战强权的新生代在粉墨登场，但一个声名并不响亮的韩国公司，何以在毫无征兆的情况下突然大胆放话?它的自信来自何处?看看其根底就知道了。
TmaxSoft公司创立十二年，已经发展成为在中日美等国均设有分支机构的国际企业，公司的核心业务是提供系统软件的整体解决方案。从2003年开始，它就在韩国中间件市场上超过了IBM、BEA、甲骨文等国外厂商，位居市场第一。
也许正因如此，该公司在三年前曾豪气勃发地宣称，他们自主研发的主机构架将会在全球市场上取代IBM。但事实上，3年后的今天，有调查数据称IBM去年在全球sOA(面向服务的体系结构)市场的份额已达64％，比2007年提高了11个百分点。也有其他调查报告显示，BEA连续两年领先于IBM和甲骨文。无论哪个报告显示的调查数据，总归是没有Tmaxsoft什么事。
TmaxSoft曾预测2006年销售额达到1000亿韩元，现实业绩却差了将近一半。可见，这个公司实在是太喜欢那些华丽而虚空的数字了。支撑TmaxSoft大胆挑战行业巨头的，纯粹是些许成功激发出的斗志和对未来的憧憬。
回到Tmax Windows操作系统的问题上。报道说超过1万名参与者抱怨说TmaxSoft在发布会上的介绍过于简单，没有说明竞争优势。试想，企图改变操作系统当前局面的TmaxSoft，对自己自信满满且高调推出的作品为什么会如此轻描淡写?这不由使得众人有雾里看花的反应。
笔者也观察了TmaxSoft官方网站提供的系统截图，发现图中浏览器是IE浏览器，还包括Photoshop和Microsoft of-rice等软件的图标，整个模式和外观与微软操作系统几无二致，无怪乎有人戏称其为“韩版番茄花园”“Windows的换肤作品”，甚至有人认为该图为Ps作品。对自称“韩国软件技术力量的象征和自豪”“软件强国——韩国的希望”“代表韩国的软件企业，走向世界软件产业的领头羊”的TmaxSoft来说，其虚张声势的可能性无法排除。
TmaxSoft总裁对人们将他和制造了干细胞造假丑闻的韩国科学家黄禹锡相提并论颇不以为然。他强调，TmaxSoft完全是自给自足发展起来的，没有得到政府的财政援助。
这话乍一看似乎没什么毛病。但绝对是在转换逻辑。一个非造假者和一个造假者的“最大区别”，难道是资金来源而非研发产品本身究竟是真是假吗?宣传造势。还需拿出点专业精神和诚意来。
热点人物关注
陈德霖：1954年生，毕业于香港中文大学社会学系，香港特区行政长官办公室主任
关注理由：获任香港金管局总裁。7月17日，香港特区政府正式宣布，现任行政长官办公室主任的陈德霖将于10月1日正式接替任志刚，担任香港金融管理局第：任总裁。当局同时首次明确，该职位每一任期为5年，并调低薪酬水平。陈德霖表示，上任后的首要任务是保持香港货币及银行体系的稳定，良好运作外汇基金，并推广香港的人民币业务。陈德霖曾于1996年起担任金管局副总裁。
李嘉诚：1928年7月生，广东潮州人，长江实业集团董事局主席、和记黄埔有限公司董事局主席
关注理由：拟出售以色列业务。近日，由李嘉诚控股的和记电讯证实，正在就旗下以色列业务的出售事宜与潜在买家谈判。和记电讯目前持有以色列第二大电信运营商51％的股权，该运营商市值为13亿美元。据彭博社的数据，2007年底，以色列无线用户数量与总人口之比为128 3％，电信业务增长空间已十分有限。李嘉诚希望尽快脱手，以便腾出资金运作潜力巨大的东南亚市场
胡士泰：1963年生，澳大利亚籍，原籍天津，毕业于北京大学历史系，澳大利亚力拓集团中国区首席代表
关注理由：力拓“间谍门”事件主角。7月9日，上海市国家安全局对外证实，力拓上海办事处的4名员工因涉嫌窃取中国国家机密被拘捕。其中包括力拓铁矿石部门中国业务负责人胡士泰。近日，澳大利亚外交部长斯蒂芬·史密斯表示，被中国拘留的胡士泰事涉铁矿石价格谈判，而非先前猜测的间谍行为。此前，为给中国施压，澳大利亚总理陆克文称，世界各个政府和各个公司都在密切关注胡士泰被拘案件的结果。
李培英：1950年10月生，河北广平人，毕业于民航十四航校，首都机场集团公司原董事长
自主驾驶小车速度检测系统设计 篇12
传感器是一种检测装置,能感受到被测量的信息,并能将检测感受到的信息,按一定规律变换成电信号或其他所需形式的信息输出。在自动化生产过程中,需要用到各种传感器来监视和控制生产过程中的各个参数,现代化生产不能失去它[1]。
2 速度检测系统硬件组成及结构设计
2.1 光电编码器
光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成,光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴,电动机旋转时,光栅盘与电动机同速旋转,经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号[2],通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。详细地讲,实际测速时,可在自主驾驶小车的驱动轴齿轮上加装光电编码器,而光电编码器上也有齿轮,工作时被小车车轴上的齿轮带动,在这里我们选择的是9位绝对式光电编码器,即光电编码器每转1r产生360个脉冲,就会有360个上升沿,通过数脉冲个数就可以知道光电编码器上的齿轮转了多少圈,再由齿轮的啮合比就可以知道小车车轴转了多少圈,由此可得位移量s,进一步可求得小车的速度。
2.2 单片机
本系统是以AT89S51单片机为核心,采用9位绝对式光电编码器作传感器,组成转速测试系统,能同时输出转速、转角及转动圈数的控制信号[3]。
2.3 数码管
数码管是一种半导体发光器件,其基本单元是发光二极管,即LED。这里我们用的是共阴极八段数码管。共阴极数码管是指将所有发光二极管的阴极接到一起形成公共阴极COM的数码管,在应用时应将公共极COM接到地线GND上,当某一字段发光二极管的阳极为高电平时,相应字段就被点亮。
2.4 速度公式
假设光电编码器上的轮齿数和小车驱动轴上的齿轮数之比为K,车轮的周长为C米,在单位时间里检测到光电编码器输出的脉冲数为n,则小车的实际速度V可由式(1)求出:
3 速度检测系统硬件系统设计
3.1 电源转换电路设计
电源是小车测速系统的动力来源,为小车上的硬件提供稳定可靠的电压。该小车是由9～12v的电池供电,但是该单片机需要的是+5v电源,所以在这里需要这个电源转换电路,使其对电池电压进行分配和调节,为小车上的不同硬件提供稳定的电压。
3.2 单片机最小系统模块电路设计
在最小系统中,有AT89S51单片机,只需再加上复位电路就可以构成一个简单的系统了。这里采用按键手动复位电路,在RST端和正电源之间接一个按键,当人为按下这个按键时,电源的+5V电平就会直接加到RST端。
3.3 传感器模块电路设计
使用的也是+5V的电压,它一共有3个脚,一个脚连接电源,一个脚接地,另外一个接单片机上的13引脚INT1处即外部中断接口。光电编码器输出的是一个方波信号,它每转1r就产生360个脉冲,就会有360个上升沿,就进入一次中断,这时脉冲数加一,依次来计算脉冲数。
3.4 数码管模块电路设计
数码管上有12个引脚,分别和电源以及单片机上引脚相对应连接起来,本文中我们用的是三位的数码管来显示车速。测速时,由单片机驱动数码管,根据LED共阴极和共阳极的段选码表来表示十进制的数字,再由三位数码管显示出来,即得到车速[4]。
4 速度检测系统软件系统设计
该软件由中断服务程序和功能函数组成,其中,功能函数是整个测速系统的核心部分,主要包括速度检测算法和数码管显示算法。
自主驾驶小车速度检测系统软件流程图如图4-2所示。从流程图上我们可以看出,单片机大部分时间都用于处理传感器数据,计算脉冲数,以及驱动数码管显示数据,所以要设计简单准确的定时器中断服务程序和外部中断服务程序,以确保最后结果的正确性。首先,系统软件通过初始化单片机,使单片机处于工作状态,并能发出中断请求;接着,当单片机收到某些模块的中断请求,开始调用该模块的中断服务程序;等中断程序结束后,单片机开始调用关键的功能函数进行数值计算,比如速度计算等;最后,通过得到的脉冲信号来驱动数码管显示数字并计算脉冲数以及由定时器中断服务程序得到时间,就可以计算出小车的速度。
4.1 速度算法
本系统软件设计按照算法主要包括速度算法和数码管显示算法,而在计算速度时主要用到两个服务程序即定时器中断服务程序和外部中断服务程序,由定时器中断服务程序来计时,得到时间量,由外部中断服务程序可以来计算脉冲数,由此得位移量,最终可得小车速度。
定时器中断服务程序如下所示:
其中Pulse_CNT是指脉冲总数,而光电编码器每转1r输出360个脉冲,所以Pulse_CNT/360就是指光电编码器在这段时间内转的圈数,所以位移量就是(Pulse_CNT/360)*65,时间是0.05s,因此速度V=(Pulse_CNT/360)*65/0.05;在下一个50ms中断之前应该将脉冲数置为0,因此有Pulse_CNT=0。
外部中断服务程序如下:
单片机在捕捉到一个脉冲上升沿时就产生一次中断,此时脉冲数加一。
4.2 数码管显示算法
本文选择的是三位LED的显示器,在编程时我们首先要把三位数字的百位、十位、个位上的数字分别提出来,再分别显示到各个数码管上,以123为例,则百位上数=123/100=1,十位上数=(123-1*100)/10=2,个位上数=123%10=3.
当数码管上显示数字2至9时,P1脚都会输出相应的十六进制数,显示数字后就跳出。
5 总结
本文研究的目的是为了在日常生活中保证汽车行驶的稳定性,所以对自主驾驶车辆进行速度检测,以保证交通安全。在此基础上,利用自主驾驶小车设计了一个速度检测的系统。本文是基于自主驾驶小车速度检测系统的硬件组成、硬件结构设计、硬件电路设计和软件设计这四个方面进行的研究。
参考文献
[1]王守信,宋仁杰.光电编码器应用技术概述[J].电子应用技术,2001,(2):43.
[2]姜义.光电编码器的应用与原理[J].传感器世界,2010(,5):10-14.
[3]杨光友,朱宏辉.单片微型计算机原理及接口技术[M].北京:中国水利水电出版社,2002.